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Thema: 1. Experiment

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    1. Experiment

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    Vor einigen Wochen habe ich ja die Sachen wegschmeissen wollen weil nichts in Theorie ging. Doch dann bekam ich von aussen einen Tip und nun flutscht es. Hier in diesen Bild ist nun mein 1. Versuch zu sehen. Es sieht wenig aus, ist es auch. Doch es ist die Lösung aller meiner Probleme.

    Da ich weiss das niemand die Irrungen und Wirrungen der letzten 3 Seiten lesen will hier mal ne Zusammenfassung:

    Prinzip
    Siehe Bild1
    Also ich habe einen Laser der wird auf Spiegel 1 ausgerichtet. Dann wird per Schrittmotor die Spiegelposition 2 angefahren. Nun kenne ich alle Winkel. Daraus kann ich meine Position im Raum errechnen.
    Hier mal grob die Mathematik ( denn einige Dinge fehlen noch aber das Prinzip ist erkennbar..
    An der Wand sind Spiegel 1 und Spiegel 2. Der Sensorkopf nimmt die Winkel zwischen Spiegel 1 und Spiegel 2 ( Nummer 1) und Spiegel 2 und unterer Punkt ( 2) und Winkel Spiegel 1 und unterer Punkt (3) auf.

    Interesieren tue ich mich nur fuer die Werte der Graden A2 und B2. Denn dadruch,und den Winkel 1, kann ich meine Position im Raum berechnen vom Sensorkopf aka meinen Roboter.

    Es spannen sich nun also 3 Dreiecke auf.
    Das C1 B1 A 1. Dies ist normal und ist nur im Sonderfall rechtwinklig.
    Das C3 B1 A 2. Dies ist das rechte rechtiwinklige Dreieck (aka RR).
    Das C2 B2 A1 . Dies ist das linke rechtwinklige Dreieck (aka LR).

    3 Formeln 2 unbekante laesst sich loesen.
    Fuer LR gilt a1hoch2 = c2hoch2 + b2hoch2
    und RR gilt b1hoch2 = c3hoch2 + a3hoch2

    Fuer das RR Dreieck gilt:
    sin 2 = ( C2 ) / ( A2)

    Da kann man einfach einsetzen:
    sin 2 = ( C2) / (Wurzel (c2hoch2 + b2hoch2)

    schluesseln wir auf:
    sin 2 kennen wir (Messwert)
    C2 kennen wir immer unveraendert und uebrig bleibt b2.
    (es wurde auf Bild Prinzip die Bezeichnungen genommen)

    Der Aufbau meines Sensors...

    Nun es wird 3 Ebenen geben. die 2 Ebene ist drehbar in 180 Grad. Der Anschlag ist rechts bei 0 Grad. Dies geschiet per Lichtschranke. Dann fahren wir die Punkte in einen Zug an 8von Rechts nach Links). Somit sollte die Messungenauigkeiten gering gehalten werden. Die Dritte Ebene ist um 90 Grad klappbar. Diese ist auch bei 0 Grad in ihren Endpunkt.
    In der untersten Ebene ist die Steuerplatine für die 2 Schrittmotoren und die Anschlüsse. Da es sich um einen Sensor handelt hat er keine Baterie noch eingen Intelegenz...

    Zu dem Versuchsaufbau: (und warum das so toll ist)

    Das Blaue unten rechts im Bild ist ein Laserpionter. (Habt ihr gewusst das es die fast nicht mehr gibt?) Der strahlt in einen 45 Grad Winkel auf 2 Plastikplatten. Das müsste Glas sein, verschlechtert ungemein den Strahl. 92 prozent den Strahls treten hinten raus und sind sichtbar auf dem weissen Papier. Doch 8 Prozent treffen auf dem Spiegel (nichts sagen meine Schwester sucht schon danach... grinz) und werden zurückreflektiert. Dann trift der Strahl auf der schwarzen Oberfläche auf.

    Das heisst selbt mit einen Laserpointer ist der Strahl genug um ihn zu sehen. Leider ist dieser Aufbau sehr Labil ( aus Papier) und dadurch war es mir nicht möglich die 8 m zu testen. Aber 2 hatte ich schon.

    Zukunft:
    Nun passiert nichts weiter. Ich werde an meiner Mathematischen Formel arbeiten, denn was nützt das Ergebniss wenn ich es nicht interpertieren kann. Ich werde eine Lieferliste zusammenstellen.
    Leider muss ich noch 2 Monate warten, da ich umziehe und somit nichts in meinen alten Haus bauen will... Und das alles zu bauen wird schon schlimm genug ( und das ist erst der Anfang meines Bots!)

    Also das ist mein 1. Zwischenziel. Zusammgefasst heist das alle Detailprobleme sind gelösst und nun kann es an die Praxisgehen....

    euer Student
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken tom2_183.jpg   versuch.jpg  
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

  2. #2
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    Hallo honkitonk

    Coole idee. Sowas inder Art wird auch in der Messtechnik verwendet. Nur da werden die Laserstrahlen per Frequenz codiert. Einen Teil beim Messpunkt 1 reflektiert und dann wird via delta Zeit die zwischen den Eintreffen der zwei gleichen Codierungen liegt, die Strecke zum Messpunkt 2 errechnet.

    Keine Ahnung wie dies per Programmierung zu machen wäre Ist auch nur so ein Gedankengang.

    Was mich aber wirklich intressiert. Wo willst du deinen Roboter einsetzten und was soll er tun können? Brauchst du dann nicht immer einen Raum mit Spiegeln?

    Greets Scriptkiddy
    [-o< [-o< [-o< [-o< [-o< [-o< [-o< [-o< [-o< [-o<
    Bit unser,
    das du bist im Mikroprozessor,
    geheiligt werde dein Zustand
    dein Input komme,
    dein Output geschehe,
    wie als 1,
    so auch als 0.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    ähm dieser thread ist ein fehler, eigentlich sollte die Antwort hier erscheinen:

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9567


    Deswegen weitere Antworten dort abgeben.

    @
    Scriptkiddy (wie kommt man auf solch einen Namen? ) What a Zungenbrecher... )

    Das mit der Wellenlängeprinzip ist mir bekannt. Dort kennst du dann die Strecke A1 und kannst so schnell das Dreick A1C2 B2 ausrechnen. Doch es ist komplizierter (gut in der Realisierung...) als meine Idee. (Wenn du mehr wissen willst bitte immer unter
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=9567
    weiterlesen...
    Das ganze wird von einer C2 Station angesteuert.

    Der Roboter, nun es soll ein Staubsaugroboter werden. Der Bahnen abfährt. Um genau zu sein brauch ich sowas.. Hat sich aber schon etwas verselbstständigt...
    Ja in jeden Raum in dem der Bot operiert müssten 2 Spiegel sein oder was mir neu ist ein Hochreflecktierende Folie. Die hat einen durchmesser von unter einen 1cm. Ob das geht weiss ich nicht.

    Euer Student
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

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