Tauchbot: Mal ne ganz andere Art von Bot

[recycle]

@LuK-AS

wie Du schon bemerktest, die Beschaffung ist nicht ganz einfach, der Preis (Conrad 55,- Euro) ist auch nicht gerade attraktiv

Der Conrad-Preis ist sicherlich nicht besonders attraktiv. Es gibt aber wie gesagt regelmässig relativ günstige Angebote auf E-Bay und hier im Forum wiederholt Aussagen, dass die jeweiligen Ebay-Anbieter auf Anfrage auch einzelne Sensoren verkaufen.
Selbst wenn du 10 Euro für einen ADXL zahlst, kommst du da vermutlich noch günstiger weg, als mit den meisten selbstgebastelten Lösungen.
Zur Not kann man sich ja auch 10 Stück für ca. 50Euro bestellen und die überschüssigen verkaufen - Nachfrage gibt es hier im Forum ja auch immer wieder.

die Beschaltung sowie die Programmierung (PWM einlesen) ist auch nicht jedermanns Sache.

Das ist mit dem PulseIn-Befehl in Bascom genau eine Zeile Programmcode die man per Copy&Paste aus der Online-Hilfe übernehmen kann.
Für andere Programmiersprachen dürften sich da aber auch Beispiele finden lassen. Eine Pulselänge einlesen ist ja keine so schrecklich exotische Aufgabe.
Man muss die PWM ja nicht konstant überwachen, sondern je nach Trägheit des Tauchbots nur "hin- und wieder" mal die Dauer zwischen positiver und negativer Flanke am ADXL-Ausgang messen.
Davon abgesehen kann man die ADXL 202 auch einfach über einen AD-Eingang einlesen insofern man AD-Ports übrig hat.

Ich will ja einen Nachbaubaren ROV bauen unter dem Motto LowBudget und nicht eine Hightech-Kiste. Der Bot wird so schon teuer genug da muss man nicht noch das kleinste Teil mit 55 Euro verwenden

Das habe ich schon verstanden. Aber so wie ich das in den letzten Monaten verfolgt habe, gabs es immer wieder mal Gelegenheiten für unter 10 Euro an einen ADXL zu kommen und die 10 Euro dürften bei der Summe der Einzelteile und Materialien die man für den Nachbau deines Tauchbots benötigt nicht so besonders auffallen.
Dein Tauchbot ist ja schon ein recht aufwendiges Projekt bei dem es ziemlich ärgerlich wäre, wenn man nacher irgendwo am falschen Ende gespart hat. Das Projekt dürfte einen auch etwas länger beschäftigen, so dass es nicht unbedingt drauf ankommt, wenn man ein paar Tage warten muss bis das nächste Angebot für ADXLs auf Ebay auftaucht.

Ich denke es ist einfacher für einen Anfänger sich eine Geballichtschranke oder so einen Zylinder zu bauen.

Glaube ich ehrlich gesagt nicht. Der ADXL benötigt keinerlei mechanische
Komponenten, bei allen anderen hier vorgeschlagenen Lösungen sind auch mechanische Komponenten im Spiel. Wenn die möglichst klein werden sollen, ist der Aufbau mit Heimwerker-Werkzeugen für einen Anfänger sicher auch nicht ganz einfach.

Ausserdem möchte ich bezweifeln, dass der ADXL in der Lage ist so genau eine Winkeldrehung von ein par Grad auszulesen.

Mit dem ADXL202 und dem PulseIn Befehl ist eine Genauigkeit von ein "paar Grad" kein Problem. Beschränkung dabei ist der PulseIn Befehl, weil der nur in 10µs Schritten auflöst. Mit einer eigenen Interruptroutine oder über die Messung am Analogausgang sollte es noch genauer gehen.

Ich habe nämlich einen ADXL (vor Jahren mal gesampled) hier liegen und muss ehrlich gestehen, dass ich es bis Dato noch nicht geschafft habe da brauchbare Werte rauszubekommen.

Probiers einfach nochmal aus. Obwohl ich sicherlich nicht besonders geschickt in diesen Dingen bin, habe ich auf Anhieb brauchbare Werte aus meinem ADXL202 bekommen.

[LuK-AS]

Wie es immer so ist bei mir, kommen mir auf der Toi... die besten Ideen, so blätterte ich im Business Conrad Katalog und stolperte uber einen Magnetfeldsensor (182839-05 Kosten 4,- Euro). Dieser Sensor soll gem- Beschreibung auch zur Winkelmessung geeignet sein, also hab ich ihn mir kurzerhand mal bestellt. Mal sehen was sich da rausholen lässt. Mal sehen wenn ich es heute schaffe dann gibbet wieder ein paar unbedeutende Bilder vom Akkurohr dann ist heute das Akkugestell fertig. Da die Akkus nur saugend in das Rohr passen würde man (ich hab mich net getraut) die Akkus nur sehr schwer aus dem Rohr heraus bekommen. Aus diesem Grund habe ich mir überlegt die Akkus mit 2 Gewindestangen und zwei PVC-Platten zu verspannen. Wie gesagt dann heute abend neue Bilder.

Gruesse Clemens

[LuK-AS]

Hmmm,

1&1 lässt mich heute nicht an meine Homepage Muss es morgen nochmal versuchen. Heute habe ich den Akkurahmen zusammengeschraubt, geht einwandfrei ins Gehäuse. Bilder hab ich schon gemacht nur wie gesagt ich komme nicht an die HP dranne.

Gruesse Clemens

[LuK-AS]

Sooo damit ich nicht wieder der Alleinunterhalter bin:

Neue Fotos vom Akkurohr im Bereich Technikrohre auf der Homepage !!

[Klaus_0168]

Hi LuK-AS,

hab gerade Deinen Thread durchgelesen (eher überflogen) und finde Dein Projekt sehr interessant.

Ein Problem sehe ich in der Verwendung von PVC - Rohre für Druckrohre allgemein. PVC - Rohre haben eine Bruchtiefe von maximal 15 bis 20 Meter - eher weniger.

@User529 : Das Trimmgewicht von einer Tiefe von 14 Meter unterscheidet sich (so gut wie) nicht vom Trimmgewicht bei 30 Meter. Der Unterschied liegt in der unterschiedlichen Verdrängung durch die mechanische Beanspruchung in großen Tiefen.

Da sind noch ein oder zwei Sachen, zu denen ich jedoch noch keine Antwort habe.

Grüße Klaus

[LuK-AS]

Hallo Klaus,

wegen der Stabilität haben wir extra nach PVC-Rohren aus dem Schwimmbadbau geschaut. Diese Rohre sind von innen nach aussen druckfest bis 16 Bar. Ich denke, dass Tauchtiefen bis 30 Meter (3-4 Bar) dann eigentlich kein Problem darstellen sollten. Jedenfalls hat das der Futzi aus dem Teichcenter gesagt.

Welche zwei andere Sachen hast Du da denn noch gesehen????

Nochmal ne zusätzliche Info an alle die den Thread hier mitlesen, der erste Tauchgang wird gemeinsam mit minirobo gemacht, wir werden versuchen in klarem Wasser mit Blick auf den anderen ROV zu tauchen. So haben wir vielleicht die Chance über die Kamera zu erkennen wenn beim anderen irgendwo Luftblasen aufsteigen und können Undichtigkeiten schneller ausmachen. Freue mcih schon auf den ersten Tauchgang und die ersten Videos.

Gruesse Clemens

Hi Luk-AS,

Nachdem ich mir den Thread noch einmal durchgelesen habe poste ich hier die anderen beiden 'Sachen'.

1) Der Verzicht auf ein Notaufstiegssystem halte ich persönlich für mutig. Ich habe bisher hoch kein technisches System gesehen, das 100%tig zuverlässig ist. Selbst nach tagelangen Testfarten sind uns Steuerungen ausgetrickst worden, weil ein Kollege sich nicht an die Anforderungen der Steuerung gehalten hat.

2) Lageerkennung :
Am 28.07. hat ICH_ ein Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles erwähnt.
Wenn Du ein Pendel durch eine Lichtschranke laufen lässt, kannst Du mit der Form des Pendels die optische Bedämpfung der Lichtschranke beeinflussen. Damit wird die Lage des Pendels in ein analoges elektrisches Signal umgeformt, das per uC verarbeitet werden kann. Das Pendel muss auf jeden Fall mechanisch gedämpft werden, damit das Messsystem nicht ins schwingen kommt.

Gruß Klaus

[Klaus_0168]

Der letzte Beitrag ist von mir.

Jetzt weis ich auch, wie man das einlogen vergessen kann.

Klaus

[God]

Also dein Projekt finde ich echt sehr interessant.
Aber wie soll das mit dem Magnetfeldsensor zur Winkelbestimmung funktionieren? Wenn man damit wirklich die Lage zur Erdoberfläche messen könnte, waere das ding ja echt super =D>.
Zu dem Notaufstieg: Ich würde einen mit anbauen und zwar so sicher wie möglich sprich, wenn, im extremfall, die ganze Stromversorgung ausfällt, sollte man immer noch die Möglichkeit haben den ROV so leicht zu machen, dass er aufsteigt. Zb über eine seperate Stromversorgung und Signalleitung von oben. Hört sich zwar n bisschen verrückt an, aber im nachhinein ärgert man sich, weil immer mal was schief gehn kann.

Achja PS: Was ist ein "Inkliometer auf der Basis eines Graukeiles"


mfg Clemens

[LuK-AS]

Hallo,

Zum Thema Notaufstieg:
einen Notaufstieg habe ich ja geplant, sollte das Kabel abreissen oder beschädigt werden oder die Stromversorgung von Land fällt aus so wird ein Notprogramm gestartet. Das Akkurohr hat 3 Akkus mit je 1,2Ah das reicht aus um die Motoren bis zur Wasseroberfläche anzutreiben, im Technikrohr sitzt ebenfalls ein Akku für den Atmel. Sollte die Spannungsversorgung vom Atmel nicht funktionieren, so wird über ein Lastabfallrelais auf den Notakku umgeschaltet, gepuffert werden die paar ms über einen Goldcap. Der ganze Bot hängt zusätzlich an einem Stahlseil mit 450Kg Reisskraft. Ich denke mehr Sicherheit muss ich nun wirklich nicht einbauen.

Ichhabe bereits ein paar Versuche mit den Magnetfeldsensoren gemacht soweit funktioniert das ganz gut, allerdings ist der Sensor 4x4mm gross un der Magnet den ich verwendet habe ist rund und hat 11mm Durchmesser. In Ebay habe ich mir mal (50Stck) kleine 5mm und 3mm Rundmagnet geschnappt. Ich denke damit bekomme ich etwas genauere Werte hin. Die gemessenen Werte nach dem OP betragen 1,904V bis 3,625V damit lässt sich doch was anfangen.

Sollte das Vorhaben mit dem Magnetfeldsensor nicht funktionieren so werde ich auf zwei Gabellichtschranken mit Graukeil oder Farbverlauf gehen.

Gruesse Clemens