Quattrocopter, erste funktionierende Teile...

[sonic]

Hi Nils,

klasse das es nach dem Schubmessungsthread wirklich weitergeht. Manch einer verliert leicht die Lust

Hab (noch) keine Ahnung von Regeltechnik und den ADXLs.
Aber du schreibst oben das der Regelkreis mit T=2s schwingt?
Bis zu welcher Beschleunigung (Winkelgeschwindigkeit) kann denn der Sensor auflösen? Falls der das noch auflösen kann (was ich glaube) müsste man dann nicht am D-Teil schrauben? Wie gesagt, hab mich mal versucht einzulesen, aber noch keine Vorlesung drüber gehabt. Also nicht steinigen

Bin bei meinen Sims damals auch am Einstellen des Regelkreises gescheitert. Allerdings nicht nach Takahashi sondern nach den anderen 2 Hanseln deren Namen mir gerade nicht einfällt ;-(

Gruß, Sonic

[Minifriese]

Moin!

Also die Lust verlier ich nich, aber da ich gerade Urlaub hab, mach ich ausser Basteln noch andere Sachen... Dummerweise ist der Urlaub in ein paar Wochen vorbei, dann bin ich wieder fuern halbes Jahr im Ausland und kann nur "theoretisch" basteln

Das 2s-Schwingen war mit dem groesseren Kp, ist aber wohl sowas wie die "dominierende Zeitkonstante" des Systems, oder wie auch immer man das nennen mag. Ich konnte das mit dem D-Anteil nicht wegkriegen. Wie gesagt, ich glaube immer noch, dass die Differenz zwischen beiden Seiten den Regler gewaltig stoert. Weil der eine Motor abbremst, was sehr schnell geht, und der andere beschleunigen muss, was langsamer geht. Ich muesste also messen, wie schnell die Motoren die Propeller beschleunigen koennen, und dann auch hoechstens mit diesem Maximalgradienten abbremsen. Dann waer die Sache zumindest symmetrisch. Normalerweise wuerde ich jetzt einfach mal die Motoren hoch und runter drehen lassen und das dynamische (Drehzahl-)Verhalten per Flugschreiber/Schnellschreiber messen und den Gradienten ausrechnen. Hab aber keinen Flugschreiber, also kann ich auch den Gradienten nicht messen. Echt dumm. Ausserdem konnte ich mich immer noch nicht durchringen, die Motoren und Propeller vom Original zu bestellen, sooooo teuer.....
Nils