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Thema: Ansatz zur Kollisionserkennung

  1. #1
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    Ansatz zur Kollisionserkennung

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    hallo zusammen,

    ich möchte meinem Bot beibringen, dass er Hindernissen ausweicht. Leider kann ich es mir nicht leisten die teuren SRF08 Module von Deutschland zu importieren, und in der Schweiz finde ich keinen Lieferanten. Hingegen habe ich einen Lieferanten gefunden, der das SFR04 Modul und den Sharp GP2D12 für eine für mich bezahlbare Summe liefert.

    Mit nem ATmega8 sollte es, so wie ich es hier gelesen habe, kein Problem sein die GP2D12 Sensoren auszuwerten. Auch das auswerten des SFR04 Modules sollte mit dem Pulsein Befehl in Bascom funktionieren. Doch habe ich bedenken, ob mein Mega8 (mit 8MHz Quarz) genug schnell ist neben der Steuerung von 2 Schrittmotoren (benutze pro Stepper einen Timer/Interrupt) und RS232 Auswertung nun noch zuverlässig den SFR04 abzufragen. Wird der das alles hinkriegen?

    Falls ja, was ich ja hoffe, habe ich mir nun überlegungen zu verschiedenen Ansätzen der Kollisionserkennung gemacht.
    Ich habe gelesen, dass der SFR04 etwa in einem Winkel von 45° reagiert.
    Welcher Ansatz ist hier zuverlässiger?
    Gibt es noch bessere Ansätze?

    Zu Ansatz 1:
    Der US soll Hindernisse in Fahrtrichtung des Bots detektieren. Die Sharps sollen Wände erkennen, denen sich der Bot nicht frontal nähert.

    Zu Ansatz 2:
    2 US Module tasten den Raum in Fahrtrichtung ab, je nachdem ob der Linke oder der Recht reagiert, könnte der Bot auch gleich entscheiden auf welche Seite er ausweichen soll.

    Gruss commander7
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken ansatz1.gif   ansatz2.gif  

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    ich habe die erfahrung gemacht, wenn man vorne zwei gp2d12 schräg stellt fast alles detektiert wird. direkt vorne in der mitte brauch der bot dann noch einen gutmütigen us detektor. mauern heizungen, möbel etc., alles kein problem. durch die starren Sensoren hat man gute messergebnisse, die man dann in sinnvolle ausweichfahrten umsetzen kann.

  3. #3
    Benutzer Stammmitglied
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    Dann also Ansatz 1.
    Danke für die Antwort.

    Was ist mit der G'keit des Mega8. Wird die wohl reichen?

    gruss commander7

  4. #4
    Gast
    die srf 4 habe ich noch nicht getestet, habe gelesen, das die srf eher zu sensibel seien. die rechnereitoleranz reicht sehr warscheinlich, du hast noch die reserve, dass der das alles nur mit den ir Sensoren schafft, us ist nur ein kollisionsschutz. wenn man grosszuegig an bürostuehlen vorbei kurvt, reflektieren die manchmal, dann wirds unpräzise - was zu überzogenen messergebnissen führt. das sollte aber kein problem sein. .... hat einer erfahrungen mit dem at8 mit 3 sensoren, Stepper etc ?

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Ich habe mal meinen ASURO mit zwei GP2D12 ausgestattet und sie so angeordnet, dass sie im 90° Winkel zueinander stehen und sich ihr Strahl knapp vor'm Roboter kreuzt. Damit ausgestattet habe ich das Teil mal mit Vollgas durch mein Bad heizen lassen, ohne dass er irgendwo angestoßen ist.
    Die Rechenleistung des ATmega8 hat auch problemlos gereicht.

    CU, Robin

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