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Thema: IS471 ...am verzweifeln

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    IS471 ...am verzweifeln

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    Hallo,
    bin (mal wieder) über den IS471 mehr als gefrustet, weil ich das ding doch als kollisionserkennung benutzen möchte (habe mittlerweile 10 stück um den bot) und folgendes problem:
    In meiner naivität wollte ich keine mechanischen bumper haben weil der bot recht gross (40 cm durchmesser) und schwer ist (12kg) und meine bumber (mikroschalterkonstruktion) zwar theoretisch funktioniert haben, leider aber doch sehr mechanisch beansprucht wurden (gegen die wand fahren) oder der bot rammt (aufgrund der 12 trägen masse) das objekt (weinglas am boden hat nicht lange gelebt).
    tja nun zum IS471... nettes ding ..hab beide varianten (grundschaltung/transistor) ausprobiert und geht ja ganz gut ...bis auf SCHWARZE objekte , das sind ca 30% der möbel, stuhlbeine, IKEAkartons.. rotweinflaschen reflektieren wenigstens....

    und da hilft auch keine transistorverstärkung.. welche leider nur den effekt hat, dass bei weissen möbel der bot 50 cm abstand hält und bei schwarzen (wenn man glück hat und die oberflache nicht aus dunkler pappe ist) 3 cm. Mein GP2D12 geht gut, ist aber für eine flächenabdeckung (bräuchte da gut 20 stück für 180 grad) ein bisschen zu teuer.

    nun die frage: hat jemand eine schaltung/sensor, der FARBunabhängig die eigenschaften eines IS471 hat? Der GP2D12 bekommt das ja auch hin ...

    Danke für hinweise,
    Harald

    P.S: alternative: Alufolienstreifen in 4 cm höhe in der ganzen wohnung und an allen objekten anbringen, inklusive an der schwarzen katze

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Re: IS471 ...am verzweifeln

    Das Verhalten des Sensor das du beschreibst ist eigentlich ganz logisch und genau richtig. Der Sensor misst ja nicht die Entfernung sondern nur die Reflektionseigenschaften des Materials vor ihm.

    Anders der GP2D12, welcher über eine http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120 den wirklichen Abstand bestimmt.

    Zitat Zitat von hl_angel
    inklusive an der schwarzen katze
    Da hätte ich dann gerne ein Bild davon

    Ich hab das bei einem meiner Roboter dadurch gelöst das ich einen GP2D12 auf einen Servo bzw. Schrittmotor gesetzt habe und ihn so die gesamte Fläche vor dem Roboter habe "abscannen" lassen. Das funktioniert auch sehr gut so lange der Roboter nicht zu schnell fährt.

    MfG Kjion

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Verwende den GP2D12 für genau die selbe sache, nur in ca 20 cm höhe (der bot ist 30 cm hoch).. wollte für den boden etwas schnelleres haben und mir den 2ten Schrittmotor ersparen.. auch die konstruktion müsste ich umbauen... aber zur not wäre das die letzte alternative...

    Zum IS471: ich weiss ja das er die reflektion misst... aber das tut der gute GP2D12 ja auch (und noch den winkel dazu)... daher gehe ich mal davon aus, dass auch SCHWARZE materialien IR reflektieren... leider ist der IS471 nicht empfindlich genug... wollte nur wissen, ob es da empfindlichere varianten gibt.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Wie wäre es mit deinen IS471 und einem zusätzlichen System?
    Z.B.: US ?
    Alte geeignete Polaroid Kameras bekommt man für 1 bis 4 Euro bei Ebay.
    So habe ich das bei meinen gelöst.
    Forne 2 IS471 plus einem US Modul auf einem Servo.

    LG
    Rubi

  5. #5
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    Sicher gibt es etwas empfindlicheres das ist der TSOP1736 (und in der etwas einfacheren Form der SFH5110). Die kann man mit kleinstem Signal so weit aufdrehen dass sie eine weisse Wand auf 5m erkennen. Man kann es mit einer Fernsehfernbedienung ausprobieren, da sind diese Detektoren drin.

    Das entspricht der Vermutung mit dem GP2D12, dass es ja möglich sein muss, auch schwächer reflektiernde Flächen (wie Katzen) zu erkennen.

    Nur, so ganz die Lösung ist das auch noch nicht.
    Manfred

  6. #6
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    hab schon einen GP2D12 auf einem Schrittmotor als "radar", der geht ganz gut.. ist aber nicht wirklich schnell dank 40 ms pro abtastung. da der bot eine leicht elliptische form hat, bräuchte ich mindestens 3 US.

    hab mir jetzt mit einem IS471 Cluster aus 18 Sensoren/dioden paaren geholfen, das geht ganz gut.... dazu kommen 3 GP2D12 auf einem Schrittmotor (übereinander auf einer achse im 10 cm abstand ... der bot ist 30 cm hoch und wird im ausbau ca 45 cm hoch sein) für den weitbereich... US werd ich mir mal anschauen, wenn der rest nicht reicht.
    Leider ist es nicht leicht einen großen und breiten bot komplett gegen kollision zu schützen.. so ne flache teppichgleitschüssel hat es da leichter -- kann allerdings auch kein PC MOBO+5kg Bleigelakku schleppen

  7. #7
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    Hallo

    Der Nachteil von IR Sensoren, besonders der empfindlicheren ist das diese komplett unterschiedlich auf Licht reflektierende Flächen und absorbierende Flächen reagieren.Der TSOP "sieht" ALu oder eine Weiße Wand auf einen Meter, eine schwarze Fläche jedoch erkennt er erst ab 5 bist 10 cm.
    Der "Vorteil" von weniger empfindlichen Sensoren ist, das sie alles gleich schlecht erkennen.Da fällt der Unterschied weiß/schwarz dann nicht zu krass aus, beträgt aber immer noch mindestens 100% .

    Wie wäre es mit Fühlern aus Fedehrstahldrath ?
    Die sind elastisch , sollten dadurch die Masse wegstecken können und wären zumindest noch als letzte Absicherung geeignet.

    LG
    Rubi

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    @hl_angel

    Gibt es ein Foto von dem Monster ?

    LG
    Rubi

  9. #9
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    yup, leider nur ein altes.. d.h. nur mit einem deck ohne den rest (mobo deck).. das PC zeug kommt erst drauf, wenn unten (sensoren+embeddedplatine) alles läuft und ich nicht mehr alles abmontieren muss, um unten ranzukommen... durchmesser der plattform ist 35 cm, den alu-rammer vorne brauch ich um das vordere stützrad zu schützen und Sensoren anzubringen, daher ist das ganze ein wenig elliptisch geworden was bei drehungen auf der stelle zu merken ist (muss über Sensoren abfragenob an der seite auch platz zum drehen ist). vorne in der mitte hinter dem alukorb ist mittlerweile der steppermotor + IR abstandsensor
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken resize_of_pict0132_106.jpg  

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Wow

    Schaut ja beeindruckend aus.
    Danke für das Bild!
    Bin schon gespannt, wie er aussieht, wenn er fertig ist.
    Das Gitter passt übrigends imho gut, dazu.

    LG
    Rubi

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