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Thema: US IR Radar - ein Rundumblick

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    US IR Radar - ein Rundumblick

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    Hallo an alle bastler

    Obwohl das Thema bestimmt auch schon einige mal ausführlich besprochen wurde, bleiben mir da noch einige Fragen.

    Ich möchte meinem Bot einen Rundumblick erlauben. Dafür habe ich bereits versucht ein US-Radar aufzubauen. Dabei habe ich einen SRF08 auf einem Schrittmotor montiert. Leider musste ich feststellen, dass die Strahldivergenz viel zu groß war. In einigen Versuchen konnte ich einen Öffnungswinkel von über 80° feststellen.

    Ist die US-Keule des Srf08 nun wirklich so groß oder liegt dort mein Fehler?

    Das US-Modul habe ich dann durch G2DP12 ersetzt. Keine wirkliche alternative funktioniert aber mit entsprechenden toleranzen trozdem. Größter Nachteil ist hier leider, dass die Genauigkeit mit der Entfernung drastig abnimmt. Hab auf 50 cm fast 8 cm toleranz das sind 16% Fehler!
    Benutze den internen ADC des AVR M16.

    Welche Präzision des G2DP12 darf ich eigentlich erwarten?

    Für Verbesserungsvorschläge und Tipps bin offen und würde mich auf kommentare freuen


    mfg
    Omnikron

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Die Richtcharakteristik des Schallwandlers wurde hier diskutiert, es kommt dann noch das Verhalten des Moduls dazu. http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...?p=34788#34788
    Nach meiner Erfahrung stimmt die Richtcharakterisitk des Wandlers selbst aber ganz gut mit den Datenblattwerten überin.

    Die Messaufgabe geht zum Teil etwas über die normalen Anforderngen hinaus, sodass eine individuelle Kontrolle der Sensoren sinn voll wäre. Hast Du die Kurven aufgenommen und sind sie stabil?
    Manfred

  3. #3
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich habe den Verdacht, daß du wahrscheinlich deine Messungen recht flott hintereinander machst. Hast du das erforderliche Timing für den ADC ausreichend berücksichtigt ? (Überhaupt, wenn du ADMUX veränderst)
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  4. #4
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    Welche Präzision des G2DP12 darf ich eigentlich erwarten?
    Nach meiner Erfahrung mit dem GP2D12 für den Messbereich 10 - 80cm ca. +/- 1 - 1,5 cm. Das gilt auch für den GP2D02 und den GP2D120 (Messbereich 4-30cm). Das deckt sich auch mit der Darstellung von Fabian, dessen Formel für die Linearisierung ich verwende.
    http://www.kreatives-chaos.com/index.php?seite=gp2d120

    Gruß, Günter

  5. #5
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    Das ADC timing sollte kein Problem sein, aber für eine stabile messung solltest du den GP2D12 ja 40 ms auf die selbe position ausrichten.... naja 25 messungen pro sekunde sind nicht der hammer.. aber dann hat auch mein "radar" funktioniert, denn ich war anfangs auch viel zu schnell
    (50 messungen /s). Habe den kerl übrigens auf einem Schrittmotor angebracht und es funktioniert recht gut (3% abweichung, kann man bestimmt noch optimieren, wenn ich das ding ausmesse und eine kennlinientabelle verwende anstatt der üblichen "formel")

  6. #6
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    Hallo Manf. Entsprechend deinem Link und den schönen DIagrammen ist es durchaus möglich objekte zu messen die 40° zur normalen des Moduls stehen. So messe ich im grunde immer die kürzeste strecke zu all dem was vor mir / und seiltich liegt.
    Die Kurveb habe ich leider nicht mehr. Das Ergebnis war aber reproduzierbar. Hatte damals aber nicht die Intensität über den winkel gemssen sondern lediglich die "Ortsauflösung" am Rand des Moduls. Problem war folgegendes, dass mein Bot nicht zwischen Stühlen oder Tischbeinen hergefahren ist, obwohl er von den Dimensionen dadurch passen würde. Er hatt halt zuweit zu den seiten geschielt.

    zum G2DP12
    Das Timing ist eigentlich kein Problem. Hab da mal dran rumgespielt, tat sich aber nichst. Befürchte eher, dass es am ADC und den zu langen Kabeln liegt. Obwohl der Abstand des sensors zur wand konstant bleibt tauchen an dem Pin messbare Spannungsoszillationen auf! Daher vermutlich der große Fehler.

    Denke mal dass ich das Konzept mal neu überdenken sollte. Vielleicht wären dann auch geäzte Platinen sinnvoll.

    mfg Oliver

  7. #7
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Der Sharp Sensor benötigt schon ganz ordentliche Stromimpulse und ein Abblocken der Versorgungsspannung am Modul kann nicht schaden.
    Es geht eigentlich (oft) auch ohne zusätzliche Kondensatoren.

    IR-Licht (oder viellicht auch Irrlicht) mit 1kHz stört allerdings leicht.
    Manfred

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    "Welche Präzision des G2DP12 darf ich eigentlich erwarten? "

    meine messungen am AVR 16 liegen bei 0,8mm - 10mm genauigkeit.
    überprüfe dein programm noch einmal mit der zeit routine.
    geändert : 8mm -10mm
    mfg pebisoft

  9. #9
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    Zitat Zitat von pebisoft
    meine messungen am AVR 16 liegen bei 0,8mm - 10mm genauigkeit.
    mfg pebisoft
    Hi pebisoft !

    Da ich für meinen Roboter auch bald diesen Sensor einsetzen werde, würde mich mal interessieren:

    - auf welche Entfernung Du diese Abweichungen gemessen hast.
    und
    - wie Du das schaffst ? 10mm Abweichung auf 80cm Entfernung find ich schon extrem genau !

    Vielen Dank für Deine Tips schonmal !
    Gruß, da Fox

  10. #10
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Hier ist auch ein GP2D12 mit einer begrenzten Hindernisfläche gemessen worden. Man erkennt, daß das Ergebnis wie zu erwarten nicht nur von der Entfernung sondern auch etws vom Winkel abhängt.
    Manfred

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/vie...?p=15756#15756

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