-         

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 16

Thema: Servoposition herausfinden?

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.02.2005
    Beiträge
    385

    Servoposition herausfinden?

    Anzeige

    Hallo,
    das Ziel für mein Programm sieht so aus:
    Ich will ein Sub programmieren, dem ich die Servonummer und die Endposition geben kann und es dann den Servo in die Position bringt. Allerdings soll das langsam und nicht so ruckartig passieren wie wenn ich
    Print #2 , "#s" ; Chr(1) ; Chr(100)
    schreiben würde. Ich will also die For-Next-Schleife nur so oft durchlaufen wie die Differenz zwischen Sollposition und Istposition beträgt. Also muss ich zum einen die Istposition irgendwie auslesen und dann noch den Betrag der Differenz ausrechnen.
    Und hier fehlts mir an Kenntnis über sowohl AVR als auch die Sprache Bascom. Kann jemand helfen?

    mfg
    jagdfalke

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    29.01.2004
    Beiträge
    2.441
    Ein Servo ist kein Schrittmotor der Schritte verlieren kann.
    Deswegen kannst du bei einem Servo eigentlich davon ausgehen, dass er sich genau in der Position befindet die du angesteuert hast (natürlich mit ein paar ms Zeitverzögerung) und brauchst normalerweise keine Rückmeldung.
    Ausnahme ist, wenn der Servo irgendwie mechanisch dran gehindert wird die Position die du ansteuerst einzunehmen. Davon gehen normale Servos aber ziemlich schnell kaputt, deshalb solltest du das besser vermeiden.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.02.2005
    Beiträge
    385
    Ja schon klar, aber ich will ja nicht dass sie sich so schnell bewegen wie sie können sondern langsamer. Dafür brauche ich eine For-Next-Schleife.

    Bsp:

    LOOP:
    Call Rnb_servo(1, 100)
    wait 2
    Call Rnb_servo(1, 150)
    Goto LOOP
    Sub Rnb_servo(byval Servonummer As Byte , Byval Position As Byte)
    Print "#s" ; Chr(servonummer) ; Chr(position)
    End Sub

    In diesem Beispiel würder er sich so schnell wie möglich zu 100 dann nach 2 Sekunden zu 150 bewegen.
    Nächstes Beispiel:

    LOOP:
    Call Rnb_servo(1, 100)
    wait 2
    Call Rnb_servo(1, 150)
    Goto LOOP
    Sub Rnb_servo(byval Servonummer As Byte , Byval Position As Byte)
    For I = 0 to Position
    Print "#s" ; Chr(servonummer) ; Chr(position)
    waitms 10
    Next I
    End Sub

    Nach dem ersten Call-Befehl würde alles so klappen wie es soll, vorrausgesetzt der Servo befindet sich auf Position 0. Danach ist er auf Position 100. Beim zweiten Call-Befehl würde er plötzlich auf Position 0 springen und von da aus langsam auf 150.

    Was ich will ist den plötzlichen Sprung auf 0 zu vermeiden.

    mfg
    jagdfalke

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    06.02.2005
    Ort
    Hamburg
    Alter
    31
    Beiträge
    4.255
    du müsstest dir imemr merken auf welche position du debn servo beim lezten mal gestzt hast und dann dort weitermachen...

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.02.2005
    Beiträge
    385
    man kann die position also nicht irgendwie vom servo auslesen. also isses ein Programmierproblem.
    wenn ich jetzt ein sub schreibe sind da variablen die im Main-Teil deklariert wurden nicht verfügbar. Kann man in Bascom so eine Art Globale Variable deklarieren?

  6. #6
    Gast
    Alle Variablen sind in Bascom global. Aber vielleicht solltets du erst mal etwas mehr in einem Bascom Buch blättern, erspart die viele Fragen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.02.2005
    Beiträge
    385
    wo finde ich das denn?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    29.01.2004
    Beiträge
    2.441
    man kann die position also nicht irgendwie vom servo auslesen. also isses ein Programmierproblem.
    Ja. Aber ich würde es nicht unbedingt als Problem, sondern eher als grosse Vereinfachung ansehen

    wenn ich jetzt ein sub schreibe sind da variablen die im Main-Teil deklariert wurden nicht verfügbar.
    Bei allen Programmiersprachen die ich kenne sind Variablen die ausserhalb irgendwelcher Routinen direkt im Hauptblock des Programms definiert werden innerhalb aller Subroutinen und Funktionen verfügbar.

    Kann man in Bascom so eine Art Globale Variable deklarieren?
    Braucht man nicht. Man kann aber umgekehrt eine Variable innerhalb einer Funktion oder Routine als "local" deklarieren.

    wo finde ich das denn?
    Mit ein bischen suchen sicherlich irgendwo in der Online-Hilfe. Einfach mal ausprobieren, kann aber eigentlich auch nicht länger als 3 Minuten dauern, wenn er eine Variable nicht kennt wird der Compiler es dir schon sagen.

  9. #9
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
    Registriert seit
    23.11.2004
    Ort
    Wien
    Beiträge
    6.836
    Ich finde es schon gut, wenn ein Servokontroller ein bißchen Feedback liefert. Aber die effektive Position des Servos kennt der ohne Zugriff auf das Poti ja schließlich auch nicht. Was soll er mir also erzählen ? Die Position, wo ich das Servo gern hätte, hat er ja eh von mir, und das eine Byte bring' ich allemal unter, oft brauch ich es ja ohnehin für andere Entscheidungen. da werd' ich es mir nicht immer extra holen.
    Wenn ich eine SPeed-parameter mitgeben kann, DANN ist es schon praktisch, wenn ich eine (aktive) Meldung bekomme, daß das Servo nun tatsächlich dort ist. Aber das erfordert ein Kommunikations-Protokoll.

    BasCom:
    definierst du mit
    DIM Name as Type
    dann ist das global
    in einer SUb oder Function kannst du nach dem function-header genauso schreiben
    LOCAL Name as Type
    Dann gilt das nur in der Sub (Function), braucht also nicht unique zu sein.

    "Help"-->Index--> LOCAL
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    22.02.2005
    Beiträge
    385
    Also erstmal danke für eure Antworten. Ich hab jetzt schon einen Teil des Programs geschrieben, komm aber nicht weiter (wieder durch unzulängliche Kenntnis der Sprache Bascom):

    Im folgenden Quellcode wird ein Servo (Servotreiber im Copozessor) von verschiedenen Positionen zu nächsten in langsamen Schritten bewegt:

    Code:
    $regfile = "m32def.dat"
    
    Declare Sub Rnb_servo(byval Servonummer As Byte , Byval Go_to_pos As Byte)
    
    $crystal = 8000000                                          'Quarzfrequenz
    $baud = 9600
    
    Dim Curr_pos As Byte                                        
    Dim Go_to_pos As Byte                                      
    Dim Servo_counter As Byte                                
    Dim Steps_to_go As Byte
    
    Call Rnb_servo(1 , 0)
    Curr_pos = 0
    Wait 5
    '###############################################################################
    
    
    Hauptschleife:
    
       Call Rnb_servo(1 , 100)
       Wait 3
    
       Call Rnb_servo(1 , 150)
       Wait 3
    
       Call Rnb_servo(1 , 50)
       Wait 3
    
    Goto Hauptschleife
    
    
    
    Sub Rnb_servo(byval Servonummer As Byte , Byval Go_to_pos As Byte)
    
       If Go_to_pos > Curr_pos Then
    
           For Servo_counter = Curr_pos To Go_to_pos
             Print "#s" ; Chr(servonummer) ; Chr(servo_counter)
             Waitms 10
           Next Servo_counter
    
       Elseif Go_to_pos < Curr_pos Then
           Steps_to_go = Abs(curr_pos - Go_to_pos)
           For Servo_counter = 0 To Steps_to_go
             Print "#s" ; Chr(servonummer) ; Chr(curr_pos - Servo_counter)
             Waitms 10
           Next Servo_counter
    
       End If
    
       Curr_pos = Go_to_pos
    
    End Sub
    
    End
    Die Bewegung von 0 nach 100, als auch die von 100 nach 150 funktionieren, weil jeweils die momentane Position kleiner als die zu erreichende Position ist (curr_pos < go_to_pos).
    Beim Schritte von Position 150 nach 50 sollte also der zweite Teil der If-Abfrage in der Subroutine ausgeführt werden. Das Problem liegt jetzt in der Zeile "Print "#s" ; Chr(servonummer) ; Chr(curr_pos - Servo_counter)". Als Fehler wird "Error 31 : Invalid Data Type" angezeigt.

    Ich kapier nicht, wie der Fehler zustande kommt. Kann jemand helfen?
    mfg
    jagdfalke

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •