Vierbeiniger Vierbeiner mit 4 Beinen

[Goblin]

Hey, danke! Ich hab den auch schonmal auf Kijons Homepage gesehen. Hat zwar 3 DOF, beweist aber eindrucksvoll, dass ein Servo sehr viel Gewicht tragen kann! Ich werd ihm mal ne PN schreiben.

edit: finde seinen Username nicht... Lautet der "Kijon" oder "Kreatives-Chaos"? Oder ganz anders?

edit2: oh, doch gefunden. nicht KIJON sondern KJION

[Kjion]

Hi,

ich würde von einem Vierbeiner mit nur zwei DOF abraten. Damit kann man einfach keine schönen Bewegungen hinbekommen. Es gab irgendwo bei Lynxmotion ein Video zu einem solchen Vierbeiner mit 2 DOF, der mehr die ganze Zeit sehr kippelig aussah und sich eher zufällig als wirklich kontrolliert drehen konnte ...

Ich hab bei meinem auch jedem Bein einen eigenen Controller spendiert, das hat eigentlich sehr gut geklappt. Nur die Kommunikation war nicht sehr gut, ich hab ein RS485 Netzwerk verwendet gehabt, bei dem die Controller teilweise aufeinander warten mussten.

Zu der Kraft der einzelnen Servos:
Man sollte sich vorher gut überlegen was der Roboter heben können soll bzw. wie schwer er werden wird. Meiner ist für ein maximal Gewicht von 1,2 kg ausgelegt und mit seinen 800g noch kräftig darunter.
Es sind allerdings recht edle Servos von Volz verbaut, die ich glücklicherweise über Jugend forscht gesponsert bekommen habe, ansonsten wären sie mir vermutlich zu teuer gewesen.
Überhaupt kann es nicht schaden gute Servos zu verwenden Die Servos mit Plastikgetriebe haben sich regelmäßig die Getriebezähne kaputtgemacht wenn es irgendwie einen leichten Schlag auf die Beine gab. Es ist halt doch ein sehr großer Hebel der da an den Servohörner hängt.

Die Beinsegmente direkt auf die Servos zu hängen ist zwar sehr schön einfach zu bauen ( weswegen ich es auch so gemacht habe ) allerdings nicht optimal. Man braucht den ganzen Bewegungsbereich der Servos von fast 180 Grad gar nicht und kann deswegen eigentlich sehr gut das ganze über Hebel ansteuern. Dann braucht man auch nicht so viel Kraft um den Roboter zu heben.

Über die Möglichkeit das ganze mit Federn zu unterstüzen habe ich auch schon viel gutes gehört. Einen Versuch ist es auf jeden Fall wert

Soweit erstmal
MfG Kjion

[Goblin]

Hi,

ich würde von einem Vierbeiner mit nur zwei DOF abraten. Damit kann man einfach keine schönen Bewegungen hinbekommen. Es gab irgendwo bei Lynxmotion ein Video zu einem solchen Vierbeiner mit 2 DOF, der mehr die ganze Zeit sehr kippelig aussah und sich eher zufällig als wirklich kontrolliert drehen konnte ...

Ja, das Viech von Lynxmotion bewegt sich nicht gerade graziös. Aber ich hab noch nen anderes Vid von nem Vierbeiner mit 2 DOF, bei dem geht es erstaunlich gut. Hätte ich auch nicht gedacht. Hab jetzt leider keine Zeit, das Vid zu suchen, war irgendwo hier aus dem Forum.

Ich hab bei meinem auch jedem Bein einen eigenen Controller spendiert, das hat eigentlich sehr gut geklappt. Nur die Kommunikation war nicht sehr gut, ich hab ein RS485 Netzwerk verwendet gehabt, bei dem die Controller teilweise aufeinander warten mussten.

dann war meine idee ja gar nicht so schlecht. Ich hatte auch angedacht, dass halt jedes Bein einen Befehl kriegt und am Ende ne Statusmeldung zurückgibt (Erfolg oder irgendeinen Fehler, auf den dann der zentrale Prozessor reagiert und neue Anweisungen gibt)

Zu der Kraft der einzelnen Servos:
Man sollte sich vorher gut überlegen was der Roboter heben können soll bzw. wie schwer er werden wird. Meiner ist für ein maximal Gewicht von 1,2 kg ausgelegt und mit seinen 800g noch kräftig darunter.
Es sind allerdings recht edle Servos von Volz verbaut, die ich glücklicherweise über Jugend forscht gesponsert bekommen habe, ansonsten wären sie mir vermutlich zu teuer gewesen.
Überhaupt kann es nicht schaden gute Servos zu verwenden Die Servos mit Plastikgetriebe haben sich regelmäßig die Getriebezähne kaputtgemacht wenn es irgendwie einen leichten Schlag auf die Beine gab. Es ist halt doch ein sehr großer Hebel der da an den Servohörner hängt.

Naja, das Gewicht hab ich noch nicht berechnet. Aber ich werd auf jeden Fall ein Bein bauen und daran Experimentieren. Das mit den Plastikzahnrädern stimmt schon, ist nicht ideal. Aber ich kann ja immernoch teurere Servos kaufen, wenn das ganze funktioniert.

Die Beinsegmente direkt auf die Servos zu hängen ist zwar sehr schön einfach zu bauen ( weswegen ich es auch so gemacht habe ) allerdings nicht optimal. Man braucht den ganzen Bewegungsbereich der Servos von fast 180 Grad gar nicht und kann deswegen eigentlich sehr gut das ganze über Hebel ansteuern. Dann braucht man auch nicht so viel Kraft um den Roboter zu heben.

ja, schön einfach ist es. Bei 3 DOF bietet es sich auch an. Aber bei 2 DOF ist es schon sinnvoller, ne Hebelkonstruktion zu verwenden. Ich hab es auch noch nie anders gesehen.

Über die Möglichkeit das ganze mit Federn zu unterstüzen habe ich auch schon viel gutes gehört. Einen Versuch ist es auf jeden Fall wert

ich werds versuchen!

[A.T.I.R]

Hi
Ich habe mal eine allgemeine frage

Was sind DOF ???

ist das eine maßeinheit für irgent etwas ??
oder was ist das könnt ihr mir das erklären

danke im vorraus

__________
MFG A.T.I.R

[Kjion]

Was sind DOF ???

Degrees of Freeddom

Also die Anzahl der Freiheitsgerade mit denen sich etwas bewegen kann.

MfG Kjion

[A.T.I.R]

achso ist das

Danke Kjion

[Goblin]

So, kleines Update:
Ich hatte kurz Zeit und hab mal die Kunststoffteile mit Löchern versehen und zusammengebaut. Für die Gelenke hab ich mal Lego verwendet, weil mir auf die Schnelle absolut nix besseres eingefallen ist. Komisch, Lego bietet sich teilweise echt an, weils so schön einfach ist aber man sträubt sich trotzdem irgendwie, das zu benutzen... wenn jemand ne Ahnung hat, womit ich die Gelenke am besten verbinde: Ich bin für Vorschläge immer offen. Aber hier erstmal das Bild.
Momentan bin ich dabei, ein wenig mit Gewichten und einer Waage rumzuprobieren. Mal schaun, was dabei rauskommt.

[RCO]

Also wenn du eh schon mit Lego arbeitest dann würde ich auch mal verschiedene Hebellängen ausprobieren, mir kommt der Hebel deines Beins sehr kurz vor. Irgendwo wirst du wohl einen Mittelweg zwischen der Zeit, die zum anheben des Beines bebötigt wird und Hebellänge finden müssen.

[Goblin]

hehe! nein, es ist auch kein problem, die kunststoffteile eben auszutauschen. ich werd wohl noch 2 mit langen hebeln und vielen löchern machen, damit ich das umstecken kann. ja, der hebel scheint mir auch zu kurz (sagte ich oben irgendwo schon). um die stellzeit geht es mir eigentlich gar nicht, sondern darum, dass sich das bein am ende in der vertikalen noch mehr als 5mm bewegt!

[Goblin]

Halt! Stop! Konstruktionsfehler. Ich mache das viel zu kompliziert. Warum mach ich es nicht einfach so wie die Mädels bei Lynxmotion?? Ein Segment komplett 90° gedreht zum andern. Das macht das Anbringen der Servos zum Kinderspiel. Also, das erste was ich schon hatte kann ich (fast) so lassen und dann mach ich das andere so wie auf dem Bild. Mache gerad schon ne neue Zeichnung. Dann kann ich endlich komplett auf Metalwinkel verzichten! *freu*. Die hatte ich selber gebogen und die sahen... lustig aus. Ich poste lieber KEIN Bild davon. Nen Rätsel bei dir Lynxmotionkonstruktion ist mir allerdings, wie die den Rest vom Bein an den Schwenk-Servos befestigt haben. Da haben die bestimmt irgendwelche Spezialteile...