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Thema: Vierbeiniger Vierbeiner mit 4 Beinen

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Vierbeiniger Vierbeiner mit 4 Beinen

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    Hallo!

    Also, ich hab ein wenig (zu viel) bei Lynxmotion gestöbert und beschlossen, mal mein Glück mit nem Vierbeiner zu versuchen. Soll aus Kostengründen 2 DOF pro Bein haben und mit den guten alten 5€-C-Servos auskommen. Ich will versuchen, die Konstruktion sehr leicht zu halten (vor allem was Akkus angeht). Ich hab da noch so ein 6-Zellen-Akku aus nem Flugmodell. Leider völlig unbeschriftet...mal sehen inwiefern ich den verwenden kann. Ziel soll sein, dass der Bot erstmal einen vernünftigen Gang bekommt und evtl mal navigieren kann (Ladestation auffinden, Karte erstellen, usw). Zur Elektronik: Erstmal werd ich PIC-Controller verwenden (kommt mir jetzt bitte nicht mit nem PIC-AVR-Glaubenskrieg ). Ich hab mir überlegt, dass es vielleicht sinnvoll wäre, nicht jedes Bein zentral zu steuern sondern eher jedem Bein seine individuelle Steuerung zu verpassen (nen einfachen PIC), mit dem die 2 Servos angesteuert werden und der Tastsensor am Fuß. Auf den PIC sind dann verschiedene Bein-Bewegungsabläufe gespeichert und der zentrale PIC sagt dann einfach nur jedem Bein "Mach Bewegungsmuster xy" und braucht sich nicht um mehr kümmern. Kann dann noch den Sharp auslesen oder das LCD steuern. Das ganze evtl über I2C (Da muss ich mich noch reinarbeiten, hab ich mom eher keine Ahnung von, bin aber motiviert, das endlich mal zu lernen, da es scheinbar zum Standart gehört und ungeheuer praktisch ist). Naja, an Sensoren wie ich ja schon erwähnte nen Sharp vorne dran, Taster an den Füßen und wahrscheinlich noch ne Funkkamera (wiegt nix). Vielleicht noch nen Linienlaser damit man auf dem Kamerabild die Bodenbeschaffenheit vorm Bot besser einschätzen kann, aber das wäre Spielerei.
    Ausserdem soll der Bot evtl mal über Funk gesteuert werden (Rechnerverbindung). Aber er soll erstmal laufen können. Dann bin ich schonmal froh, weil ich nicht so das Mechanikgenie bin. (mangelnde Erfahrung, die ich durch das Projekt zu gewinnen versuche).

    So, und damit ihr auch was sehen könnt mal ein paar erste Bilder (Ich hab sie absichtlich so groß gelassen)

    1.: Die erste Zeichnung. Habe sie mal per Photoshop eingefärbt, um sie besser erklären zu können.
    Also, da haben wir erstmal die vertikale Beinkonstuktion (rechts, gelb, rot, grün. Gelb und rot dürften für jeden ersichtlich sein. Grün ist die Halterung des Ganzen, die am Bein-Hauptkörper befestigt ist. Dann haben wir links noch nen blauen (vertikalen) und nen roten (horizontalen) Servo. Wie sich nach dem Zeichen der Skizze (quasi Freihand) herausstellte stimmen die Maße der Servos in der Zeichnung auf den Millimeter mit den Maßen der Servos von Conrad überein. Das nenn ich mal Zufall. Ok, also der blaue Servo (eigentlich hinter dem roten gelegen) ist für die vertikale Bewegung des Beins zuständig. Das ganze geht über einen Hebel (wie man sieht) der aber wahrscheinlich noch größer werden muss, weil sonst evtl der Servo zu schwach ist. Muss ich noch testen. Ich habe mal graphisch ermittelt, wie weit sich das Bein mit dem Hebel bewegen könnte. Das Ergebnis ist rechts in blau skizziert. Naja, und der rote Servo ist halt am Bot-Körper befestigt und sorgt für die Horizontale Bewegung. Er soll auch unten befestigt werden, dann am besten mit einem Kugellager. Eigentlich wollte ich alles Kugellagern (alle Gelenke). Aber es wird sich zeigen, ob das notwendig ist. Momentan überlege ich noch, wie ich die Gelenke am besten verbinde. Bin für Tipps dankbar (jemand ne Ahnung, wo ich solche Kugellager bekomme?). Wenn ausserdem jemand nen fundamentalen Fehler findet: Raus damit!


    2.: Ein grobes Pappmodell. Hier hab ich einfach mal das ganze maßtabsgetreu aus Pappe gebastelt um halt Fehler in der Konstruktion aufzuspüren. Funktioniert aber IMHO alles so wie ich mir das vorgestellt hab. Ich war erst damit angefangen, das Bein in 3D am Rechner zu visualisieren, aber die Zeit spare ich mir lieber und bau ein Modell. Geht schneller und man hat was in der Hand!

    3.: Die ersten Teile. Aus Kunststoff ausgesägt (Laubsäge) und mit der Feile nachbearbeitet. Sind aber nicht die finalen Teile, sondern eher ein "vor-Prototyp). Kann das ganze leider nicht mit der Dekupiersäge sägen, weil mir dann der Kunststoff hinter dem Sägeblatt wieder zusammenschmilzt.


    Ja, weiter bin ich noch nicht. Also, Kritik bitte!

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Ich habe das ja letztens auch mal versucht, was willst du für Servos nehmen, ich hatte nämlich vor, nen Hexapod zu bauen, also nochmal zwei Beine mehr, aber das Ding konnte grade mal seinen Akku tragen, und das waren schon Acoms AS-16 (41Ncm).

    Ich habe mir ausgerechnet, das ich ca. 100Ncm Sevos brauchen würde um ein passables Ergebnis zu bekommen!!!

    Martin
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  3. #3
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    Nicht schlecht, hast dich ja echt damit beschäftigt! Sieht vielversprechend aus, wann können wir denn mit ersten ERgebnissen, also einem fertigen Bein oder so rechnen?

  4. #4
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    @ x-ryder: Wieviele DOF pro Bein hast du denn? Und wie ist das von der Konstruktion her? Auch mit Hebel? Ich hatte angedacht den
    TOP LINE STANDARD SERVO ES-30 FUT
    Artikel-Nr.: 228769 - LN

    zu nehmen. Der hat allerdings nur 28nc, das ist wahrscheinlich sehr wenig. Mir fehlen da die Erfahrungswerte. Aber evtl könnte man noch Zugfedern in die Konstruktion mit einbauen, um die Servos zu entlasten.

  5. #5
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    Zitat Zitat von RCO
    Nicht schlecht, hast dich ja echt damit beschäftigt! Sieht vielversprechend aus, wann können wir denn mit ersten ERgebnissen, also einem fertigen Bein oder so rechnen?
    Naja, studiumsbedingt hab ich nicht so viel Zeit. Das erste komplette Bein wirds wohl erst in den Semesterferien geben. Oder gar nicht, wenn sich in diesem Thread herrausstellt, dass das Ganze zum Scheitern verurteilt ist. (Dafür mach ich das ja hier)

  6. #6
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    ne, das problem iss ja, dasdie Servos den roboter anheben können müssen... das mit den DOF hat überhaupt gar nichts zu bedeuten, da ja jweils nur ein servo das bein hebt.
    je nach bewegungsart deines roboters wären ja 3 oder 2 beine gleichzeitig auf dem boden und müssten den roboter halten können, mit 28Ncm wird das nichts ^^

    dann kommts noch auf die beinlänge an, ich hatte grade mal 5cm vorgesehen, aber trotzdem konnte der roboter nur ca. 400g heben glaube ich, ich bin daher auf nen 3-räderigen sehr wendigen umgestiegen, iss auch ganz gut ^^
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    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  7. #7
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    Zitat Zitat von x-ryder
    ich bin daher auf nen 3-räderigen sehr wendigen umgestiegen, iss auch ganz gut ^^
    gut, aber das ist ja auch nicht des Rätsels Lösung, wenn man nen Vierbeiner bauen will!

  8. #8
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    hi
    Ich habe zwar von robotern Mit Beinen nicht allzuvil ahnung aber
    wie wärs denn wen du 2 Servos nimmst die 1 Bein anheben ?!

    dann hätte er mehr kraft und lässt sich nicht so leicht wieder absenken wenn er mal oben ist

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    MFG A.T.I.R

  9. #9
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    Kosten-und Gewichtfrage. Habe aber auch schon drüber nachgedacht. Keine Anmerkungen zur "Federunterstützung"?

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Also hier mal ein Bild, das Kijon beim weihnachtswettbewerb 2004 gepostet hat (Link Wettbewerb: http://www.roboternetz.de/phpBB2/viewtopic.php?t=5186):



    Setz dich doch mal mit dem in Verbindung, die blauen Servos müssen ja auch die ganze Lasst tragen und leicht schaut das Ding nicht aus!

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