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Thema: 3 Fehler (?) beim Selbstest... (ASURO)

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    3 Fehler (?) beim Selbstest... (ASURO)

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    Ein Hallo an alle!

    Ich habe meinen ASURO zusammengebaut und den Selbsttest mal laufen lassen. Da dies mein erster Roboter ist und ich neu in dieser Materie bin, muss ich jetzt mal die Fehler kund tun und darauf hoffen, dass ich hier Hilfe bekomme...

    Habe hier mal ein wenig in den Postings rum gesehen, aber die Fehler waren nur zum Teil dabei und wenn sie es waren, so bin ich mir noch nicht sicher, ob die Threads bei meinem Asuro zur richtigen Lösung führen....

    Also hier mal die Fehler:
    1. Beim TEst von T9 und T10 (Fototransistoren) leuchtet nach dem Start des Test die rechte hintere LED auf und erlischt auch bis zum Ende des Tests nicht mehr. Der T9 reagiert wie beschrieben auf Anleuchten. Beim T10 erfolgt keine Reaktion.

    2. Schaltertest... also ich habe hier schon einiges darüber gelesen, dass der Schaltertest des öfteren nicht funktioniert. Bei mir ist es genau so, K1 und K6 bringen den linken Motor zum Laufen nud noch einige andere "Gimmicks".

    3. Der Odometrietest funktioniert nur bei T12/D14. Bei T11/D13 habe ich keine Funktion. Soll heißen, die D12 leuchtet immer grün...?!?...
    Beim Test von T12/D14 wechselt die Frabe in Orange.

    Aber ansonsten funktioniert alles.....

    Ich habe alle Lötstellen überprüft, nichts gefunden. Habe die Widerstände vor dem Einbau alle gemessen, war alle ok, wobei ich jetzt nicht genau auf die 5% bzw. 1% Toleranz geachtet habe... war wohl ein Fehler... [-X

    Na ja, und ob die Bauteile defekt sind...... (habe natürlich auch die Polarität überprüft, ich kann einigermaßen gut löten und dass sie schon defekt geliefert wurden... na ja... man(n) weiß ja nie) aber glauben tus ich nicht wirklich....

    Deswegen möchte ich mal Fragen, ob ein genereller Hardwaretest mit selbstgeschriebener Software vielleicht doch der "beste" Weg zur Fehlerursache ist.

    Was meint Ihr dazu?!?

    Viele Grüße
    Eljot
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  2. #2
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Update zu den Fehlern

    Ein Hallo an alle,

    habe heute nochmals ein wenig mit dem Selbsttest des Asuro gespielt.
    Das Problem mit der Odometrie hat sich geklärt... Man hat nur ein paar Sekunden um die linken Sensoren zu testen. Wenn man aber schnell ist, dann verläuft der hell/dunkel Test ohne Probleme... wie geschrieben, man(n) muss nur schnell sein, den der Test schaltet schnell auf die rechte Seite. Ist das so ok? Oder sollte das anders ablaufen?

    Das Schalterproblem besteht immer noch, denke aber, das kommt von den schlechten Widerständen (wie in einigen Threads geschildert). Wenn ich mal Zeit habe, tausche ich sie alle gegen gute 1%tige aus... \/

    Das mit den Fotosensoren hat sich auch noch nicht geklärt.. mal schaun, was die nächsten Tage bringen...

    Viele Grüße
    Eljot
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  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo Eljot,

    der Odometrietest läuft für links und rechts gleichzeitig, der schaltet nicht um. Aber ich glaube zu wissen, was da bei deinem Asuro passiert. Wenn das Zahnrad mit der schwarz-weissen Reflexscheibe auf der Welle nach aussen rutscht, dann kann genau dein Effekt auftreten. Dann ist nämlich der Abstand zum Sensor zu groß um noch ein sauberes Signal zu liefern. Schau dir mal folgenden Thread an, da wurde das Problem schon behandelt:
    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...153&highlight=

    Mit einem Voltmeter oder Oszi kann man beim Asuro die Fehler relativ einfach eingrenzen, da viele Schaltungsteile für links und rechts identisch sind. Da kann man dann durch Vergleichen schnell herausfinden wo der Fehler steckt. Diese Methode müsste dir auch beim T10 und beim T11 weiterhelfen.

    Wegen dem Schaltertest, probier mal eine Anpassung in der Software. Da mußt du in asuro.c in der Funktion Pollswitch() bei folgender Zeile den Wert 63 etwas ändern:
    return ((unsigned char) ((( 1024.0/(float)i - 1.0)) * 63.0 + 0.5));
    Versuch mal anstatt der 63 die Werte 62 oder 61. Das hat bei einigen schon geholfen.

    Viel Glück
    Waste

  4. #4
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Update 2

    Hi Waste,

    vielen Dank für Deine Antwort!

    Ich habe den Fehler der Fototransistoren gefunden. Grund für die Fehlfunktion war, dass der T10 falsch eingelötet wurde. Der Grund dafür ist, dass auf der Platine meines ASURO die Polung falsch aufgedruckt ist!

    Jetzt habe ich aber einen neuen Fehler.... jetzt leuchten beide hinteren LEDs wenn man den T9 beim Selbsttest mit einer Lichtquelle beleuchtet.

    Na ja, mal sehen was das jetzt ist...

    Ich werd mir den von Dir angegebenen Thread glich mal ansehen.. danke für den Tipp!

    Viele Grüße
    Eljot
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  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    hallo, die polung auf dem ausro für die fototransistoren ist auf dem ausro richtig aufgedruckt mir ist nicht bekannt das falsche platinen ausgeliefert worden sind.
    mfg pebisoft

  6. #6
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    Aufdruck.... :o)

    Hallo Pepisoft,

    also bei meiner ASURO Platine ist die flache Seite (von dem Diodenaufdruck) auf der Seite vom D11-Aufdruck (zeigt also zur Platinenmitte). Die Diode muss jedoch um 180° versetzt eingelötet werden. D.h., die flache Seite des Rands an dem Diodengehäue ist von der flachen Seite des Aufdrucks abgewand.
    Jetzt gibt es zwei Möglichkeiten, entweder ist der Aufdruck falsch, oder die Diode wurde falsch vergossen... was auch immer, jetzt gehts ja... (fast..)

    Viele Grüße
    Eljot

    PS: Wollte jetzt noch ein Bild anhängen.... aber USB geht grad nicht... werds nachholen...
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  7. #7
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    die flache seite von T10 gehört in die Richtung von D11...habe das Ding heut aufgebaut.
    evtl. kommt daher auch der Fehler, dass nun beide Back-LED´s leuchten.

    Eine falschgegossene LED habe ich in meiner Eletroniklaufbahn (ok, sie ist kurz, aber trozdem) noch nicht gesehen. Denke du hast eher einen damit zusammenhängenden Transistor oder eine Diode falsch herum eingelötet.
    Wenn Null besonders groß ist, ist es beinahe so groß, wie ein bißchen Eins

  8. #8
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    T10 ....

    Hi Christoph,

    ne falsch vergossene LED ist mir auch noch nicht begegnet... )

    Aber dennoch ist da was faul. Laut Schaltplan (S.74 meiner Anleitung) sind beide (T9 und T10) an den Port 26 und 25 des MEGA8L angeschlossen, was sich auch nachmessen lässt (ok, den Masseanschluß mit den vorgeschalteten 20K Widerstanden lassen wir mal weg... ) ).

    Wenn ich nun den MEGA8L aus dem Sockel nehme und an Pin 25 bzw. 26 die Spannung messe, sollte ich bei nichtbeleuchtung der Transistoren 0V und bei beleuchten V+ messen. Dies war jedoch nur bei T9 der Fall, erst nach dem verdrehen um 180° des T10 konnte ich bei Lichteinfall ebenfalls die V+ an Port 25 messen.

    Was nun die beiden D16 und D15 anbelangt, so werden diese im Selbsttest (LED-Test) 100% korrekt angesteuert. Auch der Odometrietest ist 100% in Ordnung... (wenn man es richtig macht... ) ).
    Was mich zur Annahme verleitet, dass beide Schaltkreise i.O. sind und somit auch kein Bestückungsfehler vorliegt.

    Das nun aber beide LEDs (D16 & D15) bei dem Fototest des T9 nun leuchten (der ja Ursprünglich korrekt gefunzt hat), und der Fototest des T10 (der bis dahin ja nicht gefunzt hat) jetzt richtig ist, löst bei mir schon Verwunderung aus.....

    Nach Schaltplan und meines Wissens (was jedoch sehr beschränkt ist ) vermute ich nun die Software als Fehlerquelle.

    Wie auch immer, ich werde der Sache schon noch auf die Schliche kommen und es hier kund tun, was es dann war.... )

    Viele Grüße
    Eljot
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  9. #9
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    "Fehler" gefunden!
    Wenn du die gleiche Anleitung hast wie ich (www.conrad.de --> Suche nach "asuro") schau mal auf Seite 25 den Absatz unten an: "Fototransistoren T9, T19".
    da steht drin: "es ist möglich, dass die entsprechende Back-LED im abgeschalteten Zustand nicht vollständig erlischt, sondern noch ein wenig glimmt, das ist normal".

    Kann es sein, dass die Diode bei der direkten Ansteuerung im Test heller leuchtet als sonst? Dann is es anscheinend "normal".

    Jedoch verwundert mich dann aber die falschrum eingebaute LED ein wenig
    Wenn Null besonders groß ist, ist es beinahe so groß, wie ein bißchen Eins

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    @Eljot

    Der T10 ist doch durchsichtig, da kann man das Innenleben sehen. Vergleich doch mal mit dem T9, da kannst dann feststellen, ob der wirklich falsch eingegossen ist.

    Gruß Waste

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