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Thema: ASURO Antriebsproblem

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ASURO Antriebsproblem

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    Hallo,
    jetzt muss ich doch mal was posten, da ich nimmer weiterkomme

    hab mir letzte Woche einen Asuro zusammengebaut,
    läuft auch alles soweit ganz gut, bis ich allerdings vorgestern rückwärts fahren wollte ...
    rechte Seite alles OK, nur links etwas komisches verhalten:
    wenn man nur die Richtung RWD angibt, und Speed 0, dreht sich der Motor schon ziemlich schnell(in die richtige Richtung),
    man kann die Flanken am Oszi sehen(die aber nicht auf 0 gehen wie bei FWD),
    wenn ich den Speed erhöhe wird er immer langsamer, ab ca. 130 steht er dann ganz.

    Ich probier jetzt schon die zwei Tage rum um hier was zu finden, alles überprüft und durchgemessen, hab schon etliche testprogs geschrieben, aber ich denke ich hab da doch noch ein verständnisproblem mit dieser Motorsteuerung (Schaltplan)
    Könnte mir einer auf die Sprünge helfen welche Transistoren wann schalten (FWD bzw. RWD oder Break), damit ich weiss wo was zu messen sein sollte ?
    Soll ich den Schaltplanteil hier reinstellen, Asurobesitzer haben ihn auf Seite 74 ?
    mfG
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  2. #2
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    also, das is wirklich etwas seltsam......selbsttest lief einwandfrei? programm auch i.O.?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo,

    hab jetzt etwas weitergeforscht,
    dachte ich hab da DEN fehler gefunden, denn
    von den 4 Ausgängen des AND-Gatters kommt bei 3 das PWM-signal mit ca. 3.8V raus, nur bei einem (Pin11) mit 5.3V (Systemspannung)
    also hab ich erstmal den R2 rausgemacht, Pin11 sollte dann offen liegen, aber es waren immer noch die 5.3V, dann AND-Gatter getauscht, aber wieder keine veränderung !
    Das verwunderliche, der Asuro funktioniert immer noch so wie vorher, obwohl der R2 noch draussen ist, also denke ich das ich dem Fehler auf der Spur bin.

    Vorwärts HUI, Rückwärts PFUI

    schauma moi ...
    mfG
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
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    Hallo linux_80,

    hast schon mal den T2 ausgetauscht? Wenn es der nicht ist, dann überprüf auch den R2. Die 5V an Pin11 zeigen nämlich, dass der Ausgang des 4081 nicht richtig belastet wird. Richtig sind die 3.8V.
    Da du ja ein Oszi hast, kannst beide Motoren gleich ansteuern und die Spannungen von der rechten Antriebsseite mit der linken vergleichen. Da müsste eigentlich der Fehler schnell gefunden sein.

    Gruss Waste

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo waste,

    danke,
    hatte ich inzwischen gemacht, denn nach stundenlangem rummessen, und wie oben schon gesagt hab ich ja extra ein testprogramm gebaut, das per Tasten vorne Speed schneller/langsamer, vor-/rückwärts steuerte,
    mir gingen nur die Hände und Finger aus das alles gleichzeitig zu machen
    hatte dann extra von der rechten Seite den R8 rausgemacht, um zu sehen was hier für Werte sind, bin ich zu dem entschluss gekommen es müsste T2 sein.
    Ich kann es jetzt auch nicht mehr überprüfen, denn beim rausmachen hat sich der T2 ganz aufgelöst, der war sehr hartnäckig !

    Jetzt geht er wieder, und das laufgeräusch des Motors hat sich auch verbessert, hörte sich vorher an wie Sand im Getriebe, soviel schmiere konnte ich hier gar nicht unterbringen um es zu verbessern, aber jetzt weiss ich ja was es war.
    mfG
    HK
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