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Thema: Ein 6 Beiner solls werden :)

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ein 6 Beiner solls werden :)

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    Hi@all
    Nachdem ich nun einen Roboter auf Rädern erfolgreich zusammengebaut habe, Suche ich nun nach einer neuen Herausvorderung^^ Ein 6-Beiner hab ich vor zu Bauen. Ich hab mir schon einige Überlegungen dazu gemacht, hab aber trotzdem noch einige fragen
    1. Jedes der Sechs Beine muss eine Vor/rück, und auf/ab Bewegung machen können. Wie spare ich nun am besten Servos? Welche beine kann ich miteinander verbinden?
    2. Wie ist das mit dem Gewicht? Reichen da durchschnittsservos um einen 6-beiner laufen zu lassen? Wie viele Brauch ich im minimum?
    3. Kann ich die Servos so lassen wie die sind, oder müssen die gehackt werden?
    4. Wie funktioniert theoretisch die Schrittabfolge, wenn eine Kurve "gefahren" werden muss?


    das wärs (vorerst)

    Danke
    Serge

  2. #2
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    Hast dir schon überlegt, wieviele Gelenke jedes Bein haben soll?

  3. #3
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    Gelenke? Hmm, wie meinst jetzt das? Also ein Gelenk für vor/rück und eins für auf ab? Für Tipps wär icth natürlich auch dankbar

    Noch was: Hab jetzt noch 2 Servos gefunden mit 35Ncm. Reich das für ein Bein, um den Roboter zu heben?

  4. #4
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    Das kommt ganz auf das Gewicht es Roboters an.

  5. #5
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    hmm, ich hab glaub ne fehlüberlegung gemacht oO

    Code:
    Bein1    Bein2
    Bein3    Bein4
    Bein5    Bein6
    Ich dachte, das bei einem Schritt folgendes passiert:
    Bein1,4 und 5 drücken den roboter nach unten, und Bein2,3 und 6 bewegen sich nach forne .

    Aber es ist ja so:
    Bein1,4 und 5 nach oben und nach vorne, dann senken, dann Bein2,3,6 nach oben und nach forne -> senken
    Richtig so?

    Das gewicht des Bots werde ich so tief wie möglich halten, also nur Chassis, Servos, MicroC, Sensoren...

    greez Serge

  6. #6
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    Da hat jemand ein sechsbeiner mit zwei Servos gebaut:

    http://perso.wanadoo.fr/re-re/roboter.html

  7. #7
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    a bissl mehr dürfens schon sein

  8. #8
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    Zitat Zitat von Roboter n00b
    Bein1,4 und 5 nach oben und nach vorne, dann senken, dann Bein2,3,6 nach oben und nach forne -> senken
    Richtig so?
    Du kannst während die Beine 1,4,5 oben sind und sich nach vorne bewegen
    auch noch die Beine 2,3,6 (die noch am Boden stehen) gleichzeitig nach hinten
    und damit den Roboter nach vorne bewegen. So erhöhst Du die Schrittlänge.

    Gruß
    m.artmann

  9. #9
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    ok, danke für den Tipp.^^
    Nun, nochmal zurück zu den Servos. Ich bin grad am studieren wie ich Servos einsparen kann... Also Bein1,4,5 und Bein2,3,6 führen ja immer die gleiche Bewegung aus. Nun stellt sich die frage, ob es sinnvoll ist, Servos einzusparen (es geht dadurch Kraft verloren), oder ob das keine Rolle spielt. Und wenn einsparen, welche?
    Also ich hab mir mal folgendes überlegt: Bein1,5 und Bein2,6 führen jeweils die gleiche Aufgabe auf der gleichen seite des Bots aus. Mann könnte die Vor/rück bewegung deshalb einfach mit einem Servo bewerkstelligen. Also den Servo irgendwo zwischen die beiden Beine, und diese dann mit dem Servo verbinden^^. Für mich ist dabei das einzige Problem, dass das Bein auf der anderen Seite genau gleich weit vor und zurück muss. Wie ist es zu schaffen, dass die alle mehr oder minder exakt gleich grosse Schritte machen??
    Versteht ihr, was ich meine??


    gruss

  10. #10
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    Konstruiere die Beinaufhängung so, daß der Körper des roboters Kraftlos gehalten werden kann. Die Kraft Deiner Servos braucht Du dann nur noch um das Gewicht des Beines zu bewegen, aber nicht um Seinen Körper zu halten. Dadurch ist das Gewicht des Körpers kein Problem mehr.


    MfG

    Michael

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