-
        

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte
Ergebnis 1 bis 10 von 12

Thema: Positionsbestimmung, Orientierung

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2005
    Beiträge
    35

    Positionsbestimmung, Orientierung

    Anzeige

    Hallo,

    bin auf der Suche nach Möglichkeiten um die Position meines Roboters zu bestimmen. Bei mir stellt sich die Frage ob dies durch die auf ihn montierte Kamera geschehen soll oder mit Hilfe andere Elektronik. Dann will ich Objekte lokalisieren und dies dann greifen und an einem bestimmten Ort transportieren.

    Jetzt fehlen mir dazu Ansätze. Irgendwie finde ich online nicht viel. Ich denke einfach dass ich einfach die falschen Keywords benutze. Würde mich freuen wenn ihr mir die Augen öffnen würdet.

    Bedanke mich schon im Voraus!

    gruss
    pinguin

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    459
    Moin,
    schau dir mal meine Website zu diesem Thema an: http://sosmar.mindrobots.de

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    20.11.2003
    Ort
    Chemnitz
    Alter
    36
    Beiträge
    129
    Auch immer wieder gern zitiert:

    Where am I? -- Systems and Methods for Mobile Robot Positioning:
    http://www-personal.engin.umich.edu/...b/position.htm
    Grüße,
    zefram

    --
    www.roboking.de - Jetzt bis zum 31. Mai 2007 anmelden für die fünfte Runde des großen Roboterwettbewerbs für Schüler aus Deutschland, Österreich und der Schweiz -

  4. #4
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2005
    Beiträge
    35
    @Johannes

    Danke für die Infos. Würde aber gerne noch mehr Infos bekommen was die Orientierungspunkte betrifft. Hättest du da eventuell was ob Software oder PDFs es würde mir sehr helfen.


    @zefram

    Danke für den Link, gibt es den eventuell auch eine Deutsche Version davon oder irgendwelche Deutschen Bücher für das Gebiet?

    gruss
    pinguin

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    459
    Hallo pinguin,
    ich habe leider auch nicht mehr. Da die Jufo-Arbeit auf 15 Seiten beschränkt war, mussten wir uns entsprechend kurz halten. Aber frag doch ruhig, ich kann dir ja hier alles erzählen, was du wissen möchtest.

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2005
    Beiträge
    35
    @Johannes

    Danke erstmal für deine Bereitschaft mir zu Helfen.
    Könntest du mir das genauer erläutern:

    Die Felder Rot und Grün werden dabei zuerst ausgewertet,
    danach Blau und Gelb. Bei beiden Paaren wird der Abstand der beiden
    Felder zueinander gemessen, und der Durchschnittswert dieser beiden Werte
    lässt auf die Entfernung vom Roboter zum Orientierungspunkt schließen.
    Über den Abstand zwischen dem Grünen und dem Gelben Feld
    wird der (Blick‐) Winkel berechnet.
    Vielleicht mit einwenig Mathematik damit es mir klarer wird. Dann würde es mich noch interessieren wie du das im Code umgesetzt hast?
    Bedanke mich schon im Voraus.

    Da wäre noch was, diese Methoden müssen doch eigentlich in irgendwelchen Büchern (oder online) niedergeschrieben worden sein. Oder irre ich mich da. Vielleicht kennst du da ein paar Bücher darüber.

    gruss
    pinguin

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    459
    So, ich habe nun mal meine Website um die Beschreibung der Berechnung erweitert: http://www.mindrobots.de/cgi-bin/rea...ction=readsite
    (runterscollen bis "Ergänzung: Berechnung der Position").

    Ich hoffe, es ist klar geworden. Ansosten Fragen, es ist aber ganz einfach.

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  8. #8
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2005
    Beiträge
    35
    @Johannes

    erstmal danke für deine ausführliche Erklärung und mühe es mir zu erklären.
    Ich habe da vorerst noch eine Frage in Bezug auf den Strahlensatz (also die Entfernungsmessung).

    Die Länge a (das Abbild auf dem CMOS) muss dann so wie ich es verstanden habe per Software abgezählt werden in Pixel. Das heißt das Bild meiner Cam grabben die Markierungen erkennen und den Abstand zwischen ihnen zählen. Sehe ich das richtig?

    Da wäre ja noch was in Bezug auf die Winkelmessung. Wie bestimmst du die Länge A’B. Irgendwie weiß ich nicht wie ich drauf kommen soll.

    Danke noch mal für deine Hilfe.

    gruss
    pinguin

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter Experte
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    459
    Moin!

    Die Länge a (das Abbild auf dem CMOS) muss dann so wie ich es verstanden habe per Software abgezählt werden in Pixel. Das heißt das Bild meiner Cam grabben die Markierungen erkennen und den Abstand zwischen ihnen zählen. Sehe ich das richtig?
    Ja, genau.

    Da wäre ja noch was in Bezug auf die Winkelmessung. Wie bestimmst du die Länge A’B. Irgendwie weiß ich nicht wie ich drauf kommen soll.
    Du hast recht, das ist etwas ungenau beschrieben. A'B ist natürlich auch die Entfernung der Farbfelder auf dem Chip. Im Prinzip genauso wie a, nur eben die nebeneinanderliegenden Farbfelder.

    Gruß
    Johannes
    relaunched: http://www.mindrobots.de algorithms for intelligent robots

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
    Registriert seit
    14.04.2005
    Beiträge
    35
    Hi,

    ok dann habe ich das wenigstens verstanden. Hast du eventuell irgendwelche Code Beispiele oder Links zu dem Thema. Ich würde das nämlich gerne in Software umsetzten wollen.

    Die Sprache ist eigentlich nicht so wichtig (ziehe aber Delphi vor, wegen der einfachen Oberflächen Erstellung). Eine dll oder ocx würde es aber auch natürlich tun. Hatte da an eine dll in C gedacht die die Bildbearbeitung/Erkennung für mich macht. Dann wollte ich diese in Delphi einbinden.
    Dazu brauche ich halt noch ein paar start Informationen, vielleicht hast du da welche für mich. Würde mich sehr freuen.

    gruss
    pinguin

Seite 1 von 2 12 LetzteLetzte

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •