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Thema: Mein "neuer" exakter Absolutwertgeber(V. 2.0) !

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Mein "neuer" exakter Absolutwertgeber(V. 2.0) !

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    Ich poste das hier damit ihr mir bitte helft diese Idee auszuformulieren und nachbaut. Sorry das das soo lang ist also beisst euchmach durch denn aus Erfahrungen kann man nur lernen also das ist meine Geheimniss:

    Jeder kennt die Maus (am Computer ) und weis das sie einen mehr oder weniger einfachen Sensor hat der immer eins dazuzaehlt und sich die Maus (auf dem Bildschirm) somit bewegt. Doch dabei kann einige Schritte verloren werden. Unser Auge erfasst das und wir setzten einfach ein Stueck nach. Denn dieses System funktioniert mit einen eichfachen Wegmesser und einen hochkomplizierten Absolutwertgeber.
    Nun haben wir bei den Robotern das Problem das wir die Odemetrie haben. Doch diese ist durch Spiel in der Mechanik und oder durch äussere Einfluesse nicht exakt wir wir uns das Wuenschen. Dann Versuchen wir mit anderen Absolutwertgebern (Magnet Funk, GPS) diese Ungenauigkeiten auszumerzen.
    Hier ist nun mein Senf \/
    Der Aufbau: In 2 Ecken des raumes in dem unser Roboter sich befindet ( was normalerweise unzere Zimmer sind) befinden sich 2 Spiegel. Beide sind in 2 Ecken des Raumes auf der selben hoehe zueinander. Auf dem Roboter ist ein Kopf montiert der einen Laiser hat. Dieser kann in der X und Y Ebene bewegt werden. Dies erfolgt durch 2 Schrittmotern mit Endschaltern um bei jeder Messung sich einzujustieren. Neben dem Laiser befindet sich ein Helligkeitssensor.
    Das physik. Prizip, ist das der Laiser den Strahl in den Spiegel schickt und dieser zurueckgeworfen wird und erfasst wird.
    Die Mathematik: Nun kennen wir den Winkel zwischen Spiegel 1 und Spiegel 2. Wir kennen den Abstand der beiden Spiegel zueinander. Nun können wir dadurch die beiden fehlenden Seiten A und B ausrechnen. Dadruch erhalten wir die Roboterkoordinate im Raum die auf den mm genau ist.
    Die Schwaechen: dauerhaft und waehrend der fahrt ist das nicht moeglich auch wird eine gewisse Zeit benoetigt. Auch ist der Messkopf ziemlich (zu anderen ) aufwendig.

    Allerdings erhaelt durch einfache Mathematik eine sehr exakte Position.
    Umsetzung ich will einen Roboterbauen der in meinen Zimmer Bahnen abfaehrt. Dies erfolgt durch Odemetrie. Doch ab und zu will ich das er seine Odemetriewerte durch diesen Absolutwertgeber abgleicht. Danach kann ich die Werte vergleichen. Durch eine solche Messreie kann ich gegebenfalls meine Odemetrie abgleichen.
    Was haltet ihr von dieser Idee?
    Euer Student
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Das gibts schon, war schon als ich als kleiner Knirps auf der Hannover Industriemesse war ein alter Hut und es funktioniert sogar so gut, das man es doch im fahren benutzen kann und auf andere Positionsbestimmende verfahren vollkommen verzichtet.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    gut ok, so neu ist dann das ja nicht aber das hat hier noch niemand gebracht...... bischen mehr Infos zu deinen beitrag waere nett denn mir sind immernoch einige Fragen offen.
    Und schon 1943 hat man diese Methode (Funk statt Laiser) benutz um Ubote ausfindig zu machen. Ich wollte das man es auf einen Robie "einfach" und billig nachbauen kann.
    euer Student
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    in dem fall lies dir das hier mal durch:

    http://ad.informatik.uni-freiburg.de/adgroup/robotik/

    der grund warum das nicht so beliebt ist, ist weil es sehr rechenaufwendig ist und durch objekte (personen) gestört wird

  5. #5
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    aber das ist doch ein anderes System. Die Messen den Weg vom Spiegl bis zu Roboter und machen das fuer alle Extremfaelle.
    Ich mache das doch nur fue einen einfachen raum wo mein Roboter das hoechste Objekt ist und ich weis wie dieser Raum Aussieht. Das heist ich kann das ding auch umdrehen und 2 Laiser auf meinen Roboter haben und nur eine Barke. zum beispiel wuessten Fussballroboter wo dann der Feind ist. Und ein Dreieck auszurechenen ist soo schwer nicht.

    Euer Backpacker
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  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Es geht eigentlich mehrum worte wie laser radar, ortsmarken, etc. google mal danach.

    Dieseite hab ich mir nicht genau angkuckt, sorry.

    industrieroboter un transportsysteme benutzen das häufig um den weg zu finden, ob das noch mt lasern gemachtwird weiß ich nicht.

    Sorry wegen groß-kleinschreibung, kann im moment nur die linke hand benutzen

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    also gross scheint das interesse auch nicht zu sein macht aber nichts denn ich werde diese Leiche bis an mein Lebensende herauszuiehen. Das ist mein Lieblingsidee.
    Das Problem an diesen Sensor ist eben das er sehr genau werden soll den ich Opfere eine enorme Zeit in meinen Ablaeufen fuer diese Messungen.
    Ich dacht ich baue das wie folgt:
    Unterste ebene kommt meine Steurungsplatine hin fuer die beiden Schrittmotoren. Wenn ueberhaupt dann nur im Halbschrittodus da dies das genausete ist (L297 und l298 Schaltung). Drueber kommt der 1. Schritmotor in Ebene 2. Der kann das Ding um 170 grad drehen. Da durch die Roboter der Restlich bereich abgedeckt ist. Auf deisen 1 groeseren TellerSchrittmotor kommt die 3. Ebene. Die besteht aus 2 Seitenteile die die 4 Ebene dank eines Schrittmotors um 90 grad derehen kann. In der 5 Ebene wird das Board mit den Sensoren sein. Dort werden auch der Laser sein. Ich habe mir ueberlegt das ich 2 Sensoren brauche je anchdem ob der Strahl auf der linken oder rechten Seite reflektiert wird. Mittig geht ein Stahlstift aus der wenn das din in Ruhepositon (0grad x und 0 grad y achse) einen Taster betaetig. Somit soltte ich dann exakte Werte bekommen. Der Spiegel muss weite Teile abgeklebt sein, so das nur eine exakte Posizionierung des Laser eine eindeutige Senor Ausschlag ausgibt.
    danke

    euer Student
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  8. #8
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    @honkitonk: Wenn Du zwei Punkte anpeilst, kriegst du mit dem Winkel (und dem Spiegelabstand) zwei Ortskreise raus, wo der Robby sein kann.
    Ich hab jetzt nicht erkannt (vielleicht meine Schuld) wie du auf eindeutig xy kommst ?
    mfg robert
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Bild?

    mein Bild wenn es denn geht...
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken tom2.jpg  
    Ich bin der Schatten der Nachts das Netz durchstreift, Ich bin die Spinne die dein Thread zerwebt

  10. #10
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Na ja, aber wo sind auf einmal C2, C3, A2, B2 her ?
    mfg robert
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