RC-Servo Position bestimmen

[Jared]

Erstes Post und ich bin mir nichteinmal sicher, ob das wirklich das richtige Forum ist.

Ich will einen 6-Beinigen Roboter baue, der auf unbenem Gelände gehen können soll. Ich kann die Servos einwandfrei ansprechen und das Auslesen der Drucksensoren auf den Beinen sollte eigentlich leicht sein.
Jetzt habe ich aber das Problem, daß ich die aktuelle Position des Servos wenn der Drucksensor anspricht nicht kenne, sondern nur die gewünschte Endstellung (PWM-Wert).
Habe ich etwas übersehen, oder muß ich das Poti im Servo anzapfen?
Würde es eventuell Sinn machen, dann gleich die ganze Servoelektronik selbst zu basteln?
Ich habe keine Projekte Gefunden, wo explizit auf dieses Problem eingegangen wird, kennt jemand eventuell so ein Projekt?

[ICH_]

Hallo Jared

Du kannst dein Bein ja in mehreren Schritten bewegen. Also du sendest zB. 10 Stellungen wenn das bein von ganz oben nach unten bewegt werden soll und wartest zwischendrin so lange, dass das Bein die Position erreicht hat. Dann weißt du in welcher Höhe der sensor etwas merkt.

[Jared]

Soetwas habe ich mir auch schon überlegt, aber dann würden die Bewegungen viel langsamer werden, schon alleine deshalb, weil die Stellgeschwindigkeit der Servos ja stark von der Differenz der wirklichen zur gewünschten Position abhängt (ganz abgesehen davon, daß sie dann eventuell kleine Pausen in der Bewegung machen würden)

Außerdem und das ist mir fast wichtiger habe ich dann Angst um meine Servos, wenn sie zu der gewünschten Position "hinzuckeln", das kann nicht gut fürs Getriebe sein.

Wie schlimm ist der Verschleiß bei den Servos eigentlich wirklich? Ich habe auch irgendwie Angst davor die Beine direkt an den Servos zu befestigen, andererseits macht fast jedes Modell das so.

[ICH_]

So Servos sind schon recht stabil. Ich hab an diese 5€ Servos vom Konrad schon die ganze Gondel für einen motorisierten rc-Gleitschirm mit 500g Gewicht gehängt. Damit bin ich dann loopings und sonstwas geflogen. Noch leben sie . Und das obwohl das ganze gewicht an einer Servoachse hängt!

[binaer]

Die Position der Servos direkt auszulesen ist nicht Möglich, da der Servo ja nichts zurücksendet. Ich kann mir auch nicht vorstellen, dass man das Poti im Servo anzapfen kann, ohne dabei die Servosteuerung zu beeinträchtigen.
Was man sicher machen könnte, wäre ein zweites Poti in den Gelenken zu verbauen und diese mittels A/D Wandler auszuwerten.

lg binaer

[PICture]

Hallo!

Die Position der Servos direkt auszulesen ist nicht Möglich, da der Servo ja nichts zurücksendet.

Ich denke, dass es unnötig ist, weil wenn der Servo i.O. ist, dann erreicht er genau die an ihm von der Steuerung gesendete soll-Position.

[vern_da_coda]

Die Motivation der Aktion, jedenfalls für mich, ist ja auch nicht, dass der Servo die Position erreicht sondern wann er die Postion erreicht.

Alle momentanen zeitlichen Werte sind Annahmen.

[PICture]

Das weißt man doch von einem Drucksensor am Bein, falls vorhanden.

[vern_da_coda]

Für Tibia korrekt.

Es geht mir aber nicht nur um den Kontakt zum Untergrund.

Ich kann ohne Feedback vom Servo nur annehmen, dass sich die Bewegung in x Sekunden abspielt.
Diese Annahme kann aber durch diverse Gründe abweichen.

Die Bewegungsabläufe stehen alle untereinander in Abhängigkeit.

Passiert ein Bewegungsablauf nicht wie angenommen, scheitern alle Folgenden bzw. laufen nicht wie angenommen ab.

Wenn die Position hingegen bekannt ist, sind die folgenden Prozessen anpassbar.

[MrNiemand]

Wieso sollte die Elektronik im Servo beinflusst werden wenn ich vom Mittelabgriff am Poti einfach die Spannung gegen Masse messe? Ein Spannungsmesser ist hochohmig => scheiß egal für die Elektronik

Den Abgriff schließte einfach an einem AD Wandler an (oder auch uC mit AD) und dann haste schön ne bestimmte Spannung für jede Servopsition, die auch bei schwankender Versorungssapnnung des Servos recht konstant bleibt!