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Thema: RC-Servo Position bestimmen

  1. #1

    RC-Servo Position bestimmen

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    Erstes Post und ich bin mir nichteinmal sicher, ob das wirklich das richtige Forum ist.

    Ich will einen 6-Beinigen Roboter baue, der auf unbenem Gelände gehen können soll. Ich kann die Servos einwandfrei ansprechen und das Auslesen der Drucksensoren auf den Beinen sollte eigentlich leicht sein.
    Jetzt habe ich aber das Problem, daß ich die aktuelle Position des Servos wenn der Drucksensor anspricht nicht kenne, sondern nur die gewünschte Endstellung (PWM-Wert).
    Habe ich etwas übersehen, oder muß ich das Poti im Servo anzapfen?
    Würde es eventuell Sinn machen, dann gleich die ganze Servoelektronik selbst zu basteln?
    Ich habe keine Projekte Gefunden, wo explizit auf dieses Problem eingegangen wird, kennt jemand eventuell so ein Projekt?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo Jared

    Du kannst dein Bein ja in mehreren Schritten bewegen. Also du sendest zB. 10 Stellungen wenn das bein von ganz oben nach unten bewegt werden soll und wartest zwischendrin so lange, dass das Bein die Position erreicht hat. Dann weißt du in welcher Höhe der sensor etwas merkt.
    Alle sagten: "Das geht nicht!" Dann kam einer, der wusste das nicht und hat´s gemacht

  3. #3
    Soetwas habe ich mir auch schon überlegt, aber dann würden die Bewegungen viel langsamer werden, schon alleine deshalb, weil die Stellgeschwindigkeit der Servos ja stark von der Differenz der wirklichen zur gewünschten Position abhängt (ganz abgesehen davon, daß sie dann eventuell kleine Pausen in der Bewegung machen würden)

    Außerdem und das ist mir fast wichtiger habe ich dann Angst um meine Servos, wenn sie zu der gewünschten Position "hinzuckeln", das kann nicht gut fürs Getriebe sein.

    Wie schlimm ist der Verschleiß bei den Servos eigentlich wirklich? Ich habe auch irgendwie Angst davor die Beine direkt an den Servos zu befestigen, andererseits macht fast jedes Modell das so.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    So Servos sind schon recht stabil. Ich hab an diese 5€ Servos vom Konrad schon die ganze Gondel für einen motorisierten rc-Gleitschirm mit 500g Gewicht gehängt. Damit bin ich dann loopings und sonstwas geflogen. Noch leben sie . Und das obwohl das ganze gewicht an einer Servoachse hängt!

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Die Position der Servos direkt auszulesen ist nicht Möglich, da der Servo ja nichts zurücksendet. Ich kann mir auch nicht vorstellen, dass man das Poti im Servo anzapfen kann, ohne dabei die Servosteuerung zu beeinträchtigen.
    Was man sicher machen könnte, wäre ein zweites Poti in den Gelenken zu verbauen und diese mittels A/D Wandler auszuwerten.

    lg binaer

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Wieso sollte die Elektronik im Servo beinflusst werden wenn ich vom Mittelabgriff am Poti einfach die Spannung gegen Masse messe? Ein Spannungsmesser ist hochohmig => scheiß egal für die Elektronik

    Den Abgriff schließte einfach an einem AD Wandler an (oder auch uC mit AD) und dann haste schön ne bestimmte Spannung für jede Servopsition, die auch bei schwankender Versorungssapnnung des Servos recht konstant bleibt!

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Du kannst auch die Stromstärke messen, die der sevo braucht. daraus könnte man auch rückschlüsse ziehen, ob der servo die gewünschte position schon angefahren hat und nun versucht die zu halten, oder ob er gar nicht so weit kommt. hab aber keine ahnung wie genau man das machen kann. am sichersten ist aber wenn du das poti ausliest.

    mfg
    Bernhard

  8. #8
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Ich glaub', da könnt' sich einer eine goldene Nase verdienen, wenn er fertige Servos mit Positions-Feedback anbietet. Das Problem taucht offensichtlich öfter auf.
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Naja auser bei ebay oder so wird es wohl kaum so dämliche Leute geben, die sich nen Servo extrateuer kaufen nur weil eine Leitung am Poti angelötet ist oder???

  10. #10
    Super-Moderator Robotik Visionär Avatar von PicNick
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    Zitat Zitat von MrNiemand
    ... wird es wohl kaum so dämliche Leute geben,..
    *räusper* nun, ja, ähh, ..
    Trotzdem, fix und foxi, professionell gemacht, rückwirkungsfrei, ready-to-go ? Immerhin ist durch das knacken die Garantie futsch, und wiederverkaufstwert nur an Gleichgesinnte
    mfg robert
    Wer glaubt zu wissen, muß wissen, er glaubt.

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