-         

Ergebnis 1 bis 8 von 8

Thema: entfernungssensor test

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    214

    entfernungssensor test

    Anzeige

    Hallo,
    ich bin endlich mal wieder dazu gekommen zu bauen. Mein SRF10 funktioniert jetzt. Die Daten werden zum PC mittels RS232 gesendet.
    Da der SRF10 auf zwei Servos montiet ist und somit in zwei Dimensionen gedreht werden kann (funktioniert), müsste es jetzt doch möglich sein ein Bild aufzunehmen...
    Nur wie? Ich habe auf menem PC bisher nur Hyperteminal. Wie kann ich nn einfach ein Bild (bmp 256*256) erstellen?
    Ziel wäre es die Aufnahme mit einem Sharp oder einem noch zu erstellenden selbstgebauten Entfernungssensor zu vergleichen.
    Danke
    Gruß Stefan

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    01.03.2004
    Ort
    Bielefeld (JA, das gibt es!)
    Alter
    29
    Beiträge
    1.614
    speicher dir das ganze irgendwo (in nem eeprom z.b. oder im internen SRAM), und schick es beim ende der messung als matrix an den PC, dann siehste ja die daten am PC untereinander und nebeneinander, und dann wäre das ja erstmal sone art bild

    Martin [schild=19 fontcolor=000000 shadowcolor=C0C0C0 shieldshadow=1]Nur noch einen Beitrag![/schild]
    Ich will Microsoft wirklich nicht zerstören. Das wird nur ein gänzlich unbeabsichtigter Nebeneffekt sein.
    Linus Torvalds, Entwickler von Linux

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    214
    Naja, soviel speicher habe ich nicht - das wären ja 64k. Außerdem würde ich das wirklich gerne als bmp in gruastufen oder frabe darstellen.
    Aber du hast recht. Ich könnte die Daten zeilenweise übertragen....
    Gruß Stefan

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
    Registriert seit
    17.10.2004
    Ort
    PB
    Beiträge
    123
    Hallo!

    Vorrausgesetzt du hast einigermaßen gute Programmierfähigkeiten, dann könntest du erst die Daten mit Hyperterminal in einer Datei speichern und diese dann weiterverarbeiten.
    Dann startest du dein Programm, das die Daten aus der Datei holt an der richtigen Stelle und der richtigen Farbe im Bild speichert und tadaa dann kannst du dir das ganze als Grafik anschauen.
    Du müsstest dich natürlich mit dem Format einer .bmp auseinandersetzen (www.wotsit.org sollte da helfen können).
    Achja, auf www.team-iwan.de ist sowas ähnliches gemacht worden, vielleicht können die dir ja weiter helfen.

    Grüße,
    Jonas

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    20.06.2004
    Beiträge
    1.941
    wenn du nach oben oder unten schwenken tust, kannst du die entfernung der punkte nur bestimmen, wenn du den neigungswinkel des srf10 kennst und dann die winkelberechnung ansetzt.
    mfg pebisoft

  6. #6
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
    Registriert seit
    30.01.2004
    Ort
    München
    Alter
    64
    Beiträge
    12.372
    Naja, soviel speicher habe ich nicht - das wären ja 64k.
    Die Richtcharakteristik von den Ultraschallsensoren ist nicht schmal. Es ist ja vorgesehen möglichst alle Hindernisse in zu bemerken. Die Abtastung der Umgebung wird dementsprechend kein sehr scharfes Bild ergeben.

    Ich habe die Bilder der Richtcharateristik wie sie im Netz für SRF08 und SRF10 angegeben sind nur herauskopiert.

    Wieviele Richtungen wird man pro 360° Unterscheiden können? 12? 24?
    Sehr viele Daten fallen ja vielleicht gar nicht an.
    Manfred


  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
    Registriert seit
    02.08.2004
    Ort
    Stuttgart
    Alter
    42
    Beiträge
    849
    Hallo!

    Wie Manf schon angedeutet hat ist es mit einem US-Sonar nicht wirklich möglich ein klares Abbild der Umgebung zu erstellen. Ich kam bei mit gerade mit 12° noch auf brauchbare Ergebnisse (nur auf der Horizontalen). Alles darunter war recht ähnlich und meist sogar gleich in den Nachbarwerten.

    Aber mal abgesehen von der Messungenauigkeit durch die Keulencharakteristik des US-Sonars sehe ich da ein ganz anderes Problem. Die imense Zeit!

    256 x 256 Pixel (Messungen) benötigen grob gerechnet bei absolut vernacxhlässigter Neupositionierung der X und Y Winkels zwischen den Messungen alleine schon:

    256 * 256 = 65536 Messungen

    Das ergäbe bei maximaler Reichweite die das erst sinnvoll macht eine Zeit von ca. 60ms Je Messung. Damit:

    65536 * 60ms = 3932s!
    Entspricht grob einer Stunde (1h05min) !!!

    Da darf sich mindestens 1 Stunde nicht ein bisschen was bewegen und der US-Sonar positioniert über eine Stunde nur in den X/Y-Koordinaten!

    Ich weiß nicht ob das so sinnvoll ist und der Einsatz einens analogen Entfernungssensors wie dem des 120cm-Typs der Sharp-Serie sinnvoller wären. Zumal dieser einen sehr konzentrierten Messpunkt hat.

    Weiteres Problem sehe ich auch in der Polarauflösung der Messungen. Man muß jeden Messpunkt aufgrund der Tiefe und der X/Y-Ablenkung entzerren zu einem linearen Bild. Das gibt sonst eine "Kissenform" und das Bild sieht aus als wenn man durch eine extrem stark gekrümmte Optik sieht.

    Güße Wolfgang

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
    Registriert seit
    22.11.2003
    Beiträge
    214
    Hallo,
    Danke für eure Antworten. Mir war schon klar, dass das Bild unscharf wird. Aber mich interessiert wie das Bild aussieht, wovon der US-Sensor gestört wird und dergleichen. Es ist NICHT an den Einsatz des Systems an einem Roboter gedacht.
    Im Prinzip ist es tatsächlich so wie Team Iwan es gemacht hat. (Wusste ich nicht). Das mit der Zeit ist klar, ist ja mehr ein Test. Allerdings denke ich, dass ein im Schraubstock eingespannter Servo fest genug ist. Es geht ja nicht um Präzisionsaufnahmen.
    Das mit der Kissenform ist wahr. Aber ich denke, dasmüsste sich - jenachdem ob es bei der Bildqualität nötig ist, später lösen lassen mit einem Bildbearbeitungsprogramm.
    Ich wende mich mal an TeamIwan und frage die mal, wie die es gemacht haben.
    Gruß Stefan

Berechtigungen

  • Neue Themen erstellen: Nein
  • Themen beantworten: Nein
  • Anhänge hochladen: Nein
  • Beiträge bearbeiten: Nein
  •