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Thema: Winkelmesssensor

  1. #1
    Benutzer Stammmitglied
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    Winkelmesssensor

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    Was sagt ihr zu diesem Winkelmesssensor? Wohl die billigste und einfachste Möglichkeit, den Winkel zu bestimmen. Einfach die Widerstandswerte in °-Zahlen umwandeln (ausprobieren und messen [mit Geodreieck ]).
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken winkelmesser.jpg  

  2. #2
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Probiere es doch aus und berichte mal.

    Interessant wäre wohl die Geanuigkeit, die Grenzfrequenz und die Dämpfungswerte die man damit erreichen kann.
    Ich habe zwei andere Stellen gesehen, an denen die Konstuktion mit dem Poti vorgeschlagen wurde, dort wurde es wohl nicht weiterverfolgt, da die Anwendung höhere Anforderungen gestellt hat.

    Manfred

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...?p=59829#59829

    http://www.roboternetz.de/phpBB2/zei...?p=31409#31409

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Hallo,

    einen Vorschalg wegen dem Schwingnegung :

    Man könnte das Poti sammt pendel in Öl setzen.

    Je nach Viskosität des Öls würde das Pendel die "rumbaumel"-eigenschaft verlieren!

    Was meint Ihr (nur als Gedankenspiel)

    Grüße
    Alex

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von Felix G
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    Das wär aber eine ziemliche Sauerei...

    es ist sicher möglich, das Pendel anders zu bedämpfen (ohne Öl)
    So viele Treppen und so wenig Zeit!

  5. #5
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Man könnte das Poti sammt pendel in Öl setzen.
    Poti in Öl ist von der Funktion her mit seinem Schleifkontakt sehr gefährdet. Ein magnetisches Poti vielleicht, oder lieber doch kein Öl?

    Manfred

  6. #6
    Benutzer Stammmitglied
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    Ausgetestet habe ich das Teil mal mit dem Metallbaukasten. Das mit dem Schwingen könnte man mit Gummibändern etwas beseitigen, die man links und rechts vom Pendel befestigt. Die Gummibänder strafft man dann so, dass sich das Pendel auf Gerader Ebene in der Mitte befindet. Den Roboter müsste man ein paar Sekunden warten lassen, bis das Pendel im Stillstand ist. Das sieht dann etwa so aus:
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken winkelmesser_173.jpg  

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Mit den Bändern verfälscht du aber auch die Messung.

    Wolfgang

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Die Gummibänder strafft man dann so, dass sich das Pendel auf Gerader Ebene in der Mitte befindet.
    Mit deinen Gummibändern hast du so eigentlich nur 2 Möglichkeiten:
    Entweder du befestigst sie so locker, dass sie überhaupt nichts bewirken,
    oder du befestigst sie so fest, dass sie, wie Wofgang schon geschrieben hat, das Messergebnis verfälschen, weil das Pendel bei gekipptem Roboter nicht mehr senkrecht zum Boden hängt, sondern vorher vom Gummi festgehalten wird.

    Versuch doch mal ein Gummiband so zwischen die beiden Pfosten zu spannen, dass das Pendel da beim Pendeln nur dran entlang reibt. Dann wird das Pendel nicht daran gehindert die senkrechte Lage einzunehmen und die Reibung am Gummi könnte das Schwingen etwas dämpfen.

  9. #9
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    das Pendel da beim Pendeln nur dran entlang reibt
    Ich beteilige mich mal mit den guten Ratschlägen.
    Wenn schon einer mal arbeitet dann muß er ja wenigstens gut beraten werden:

    Die Gundkonfiguration besteht also aus Poti Pendelarm und Gewicht.
    Die Bedenken sind die zu gernige Dämpfung, die mit dem Gummi vergrößert werden kann.

    Kann man durch eine Verringerung des Gewichtes nicht das gleiche ereichen? Die Reibung des Potis wird das leichtere Pendel stärker dämpfen. Die Einschränkung ist dann, wie beim Einsatz von Gummi, dass das Pendel mit einer Abweichung von der Nullage stehen bleibt.

    Bei der zusätzlichen Dämpfung mit Öl oder einer anderen geschwindigkeitsabhängigen Dämpfung tritt das nicht so stark auf.

    Es wäre schon mal interessant wie die Parameter dieses Gebildes an einem Beispiel aussehen mit Genauigkeit, Grenzfrequenz und Dämpfung. Und dann, wie man sie geschickt verändern kann.
    Manfred

  10. #10
    Benutzer Stammmitglied
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    Genau! Das ist die Lösung! Man muss das Gewicht einfach wegnehmen und das Gewicht und die Länge des Pendels so abstimmen, dass die Reibung des Potis das Pendel gerade so bewegen lässt. Bloß dann hat man das Problem, dass das Pendel nicht richtig in die Ausgangsposition zurück geht...

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