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Thema: Projekt Quattrocopter: Simulation und Berechnung

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Projekt Quattrocopter: Simulation und Berechnung

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    Tach Leute,

    nach einigen Überlegungen bin ich mir nun sicher dass ich mir eine fliegende Plattform alla Quattrocopter bauen möchte.
    Der große Vorteil ist eben der, dass keine Mechanik verbaut werden muss.

    Für den Anfang wollte ich mich zuerst damit beschäftigen einen Quattrocopter im Computer als Modell zu simulieren. Somit kann man die verschiedenen Parameter und Algorithmen schnell und kostengünstig testen.

    Als Programmiersprache könnte man sich auf VB .NET einschießen da ich damit schon angefangen hab, allerdings können wir auch die reinen Algorithmen disskutieren.

    Ich hab heute mal den Anfang gemacht und mit dem Programmieren angefangen.

    Der erste Schritt war für mich die reinen Gravitations und Beschleunigungskräfte an einem Balken zu simulieren der an einem Ende drehbar gelagert ist. Das Ergebnis seht ihr weiter Unten...

    Die weiteren Schritte werden sein:

    Schubkraft der Motoren mit einbeziehen
    Balken mit 2 Rotoren, mittig drehbar gelagert.
    ein Kreuz aus 2 dieser Balken.
    Einbeziehung der Drehmomente der Motoren
    Einbringen von Störkräften auf das System

    Testen der Parameter und Regelungsalgorithmen.

    Einfache Frage: Wer hat Lust mit zu machen?

    Gruß, Sonic
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  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    spätestens ab 4 Motoren (= 2 Balken) brauchst aber ne 3dimensionale Darstellung...

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von eFFex
    spätestens ab 4 Motoren (= 2 Balken) brauchst aber ne 3dimensionale Darstellung...
    Exakt, das ist ein weiterer Erweiterungsschritt, da er aber hauptsächlich das UI betrifft erschien er mir in meiner Aufzählung nicht so wichtig ,-)

    Alternativ kann man dann aber auch in eine Diagramm Darstellung der einzelnen Parameter übergehen. Ich hab die Realitätsnahe Darstellung gewählt um schneller überprüfen zu können ob das Programm der Realität entspricht.

    Gruß, Sonic
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  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    hmm..also, wenn du die ganzen Kräfte vektoriell verarbeitest ist es schon wichtig, ob die 2 oder 4 Dimensionen haben odeR?

  5. #5
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    Jaein

    Für den Anfang mit einem Balken und 2 Motoren reicht für ein idealisiertes Modell (was es ja ist) wie du schon gesagt hast ein 2D-System. Da alle Kräfte, also auch die Vektoren, in der gleichen Ebene wirken. Natürlich sind dort noch keine Momente und Seitenwinde usw. beachtet. Das kommt später, zuerst sollten wir uns auf das reine "Newtonsche" Modell beschränken.

    Aber lass uns nicht gleich ins Detail gehen sondern mit den Grundlagen anfangen

    Gruß, Sonic
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  6. #6
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    okok...dachte nur man könnte das ja in hinblick auf die künftige Entwicklung mitschleifen (also eben 3d Vektoren mit ner genullten dimesnion)

  7. #7
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    Könnte man, wenn man im Umgang mit VB .net besser ist als ich ,-)
    Damit bin ich noch Anfänger und bin im Moment schon froh wenn ich überhaupt was lauffähiges damit hinbekomm

    Deswegen wollt ich mich mehr mit dem Projekt beschäftigen als directx oder ähnliches zu lernen ,-)

    Aber wenn du Ahnung davon hast, los geht's ,-)

    Gruß, Sonic
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  8. #8
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    nich directx...einfach anstatt Positionen (also zum Beispiel Motorposition (1,2)) 2 dimensionale speichern, erstmal dann eben M-Position als (1,2,0) speichern, also 0 als drittes element, dann kannste später leichter nach 3 dim erweitern.

  9. #9
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    achso, ok, das ist ja eigentlich kein Aufwand...

    Gruß, Snic
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  10. #10
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    Hier mal die Disskussionsgrundlage damit es nicht langweilig wird.
    Im Prinzip ist das jetzt noch ein Pendel, der nächste Schritt ist die Schubkraft eines Props mit einzubeziehen...

    Mal sehen wer die ganzen Bugs findet

    Achso, die Vektoren hab ich noch sehr eigenwillig verarbeitet, eigentlich nicht brauchbar, deswegen schreib ich das noch mal neu und mach das dann richtig

    Gruß, Sonic
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