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Thema: Winkelmessung fuer 1achsigen Roboter

  1. #1

    Winkelmessung fuer 1achsigen Roboter

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    Hi,

    ich baue zur Zeit in USA einen einachsigen Roboter. Mit etwas Muehe habe ich das gute Stueck nun auch dazu gebracht, einigermassen gut zu balancieren. Das Hauptproblem dabei ist die Neigungswinkelbestimmung. Ein reiner Tilt Sensor ist zu traege, ein integrierter Gyro Sensor hat das Problem des Offsets. Momentan benutze ich einen Complimentary Filter, um beide zu kombinieren. Das funktioniert zwar, aber ist sicher noch zu optimieren. Hat jemand hier Erfahrung mit so etwas? Ich habe bei meinen Recherechen herausgefunden, dass dies wohl auch bei autonomen Helikoptern ein Problem darstellt. Bin fuer jeden Hinweis dankbar!

    ~Nico

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    07.03.2005
    Ort
    Essenrode bei Braunschweig
    Beiträge
    182
    Hi Nico,

    hier im Forum gibt es bereits einige Beiträge dazu. Schau mal unter balancierender 2-Rad Roboter, UCBalBot oder Sensoren.

    Was genau ist denn dein Problem ? Ich habe ebenfalls einen complementary filter eingesetzt, das Ganze aber vorher mit MATLAB simuliert.
    Was für Komponenten setzt du ein und welche Zeitkonstanten haben die ?
    Gruß
    Ulli

    Carpe Diem

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