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Thema: Roboter Gärtner

  1. #1
    Gast
    Gast

    Roboter Gärtner

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    Hi,

    ich hab nen Roboter in Planung bzw. angefangen in zu Bauen. Er wird später warscheinlich von der C-Control gesteuert (wenn mich nich einer überzeugt das das ungeeignet ist). Grundgerüst ist ein altes Ketker das ich gekürzt hab und die hinter Achse sowie alle Räder gewechselt habe. (Es sind jetzt Gummireifen drauf)
    Die Hinterachse ist Kugelgelagert. Und wirt über einen Getribe Motor mit 230V angetrieben. (Ich setz mir auf den Roboter einen Wechselrichter)

    Es gibt zwei Probleme:

    1. Die vorder Achse wird gelenkt wie bei einem Auto bzw. Ketker. es dauert ca 5 sec. bis von stark links bis stark rechts gelenkt wird. Hat jemand erfahrung mit einer Derartigen Lenkung?

    2. Der Roboter soll später neben üblichen Funktionen wie Hinderniserkennung etc. auch Rasen mähen können (desshalb die größe und der dicke Motor). Wie mach ich das? Klar er kann hindernissen ausweichen und ansonsten ziellos (zufällig) umherfahren. Aber ich will die Rasenfläche nicht extra einzeunen. Also soll er immer etwa der gleichen Spur folgen. (Und nicht versehentlich durchs Blumenbeet heizen! ) Natürlich steht auf der Rasenfläche auch ein Baum und sie ist nicht eckig sonder außen so geschwungen.

    Ich dachte vielleicht an einen Draht im Boden (Den könnte der Roboter natürlich dann verngesteuert verlegen ) dem er dan irgentwie folgt. Geht das?

  2. #2
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    1. naja zu der steuerung kann ich nichts sagen.
    2. Wechselrichter auf einen roboter vergiss es du hast doch keine 400V dort. und pass bloss auf wegen den umfallrisiko wenn ein kind kommt und dann naja einen kopf kürzer ist weil der roboter nicht abschaltet. sowas ist verdammt gefährlich.

    steuer kannst du ihn per 4 eck peilung das er nicht den breich verläst musst in einen array den matrizenweg ihn zeigen.

  3. #3
    Gast
    2. Der Roboter soll später neben üblichen Funktionen wie Hinderniserkennung etc. auch Rasen mähen können
    Wenn du nicht irgendwo in einer völlig gottverlassenen Gegend wohnst und dein Garten von Betonmauern umgeben ist, hätte ich an deiner Stelle schon etwas Angst die Verantwortung für einen amoklaufenden Rasenmäher zu übernehmen.
    Abgemähte Blumenbeete sind vermutlich noch das kleinste Übel wenn so ein Ding vom Weg abkommt.
    Wenn sich bei einem Rasenmäher irgendwas im Rotor verfängt, sich die Kiste im Geäst verfängt, umkippt oder was auch immer, könnte das eine ganze Menge Kleinholz geben.

    Klar er kann hindernissen ausweichen und ansonsten ziellos (zufällig) umherfahren.
    Ich bin ja kein Gärtner, aber ich glaube, wenn der Mäher ziellos umherfährt sieht der Rasen nicht lange nach Rasen aus.
    So völlig nach dem Zufallsprinzip muss der Mäher vermutlich ganz schön Kilometer abreissen, damit nicht unzählige ungeschnittenen Stellen zurückbleiben.
    Mein Opa hat damals jedenfalls wenig Zeit und Arbeit gespart, wenn wir als Kinder für ein paar Mark "zielos" mit dem Rasenmäher durch seinen Garten gejagd sind.

    Warum kaufts du dir kein Schaf zum Rasenmähen, dass hat schon serienmässig alle Sensoren eingebaut, braucht keinen 230V Anschluss und ist viel wendiger als ein Kettcar

  4. #4
    Administrator Robotik Einstein Avatar von Frank
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    1
    Hi,

    so richtig ideal ist so eine Lenkung nicht für einen Roboter. Läßt sich ja unglaublich schwer steuern und navigieren weil dein Teilso einen großen Wendekreis hat.
    So ein Rasenmähroboter würde mich ja auch reizen, aber wie Gast und Hallo schon zu recht sagen - sowas ist nicht ganz ungefährlich. Zudem läßt sich so ein Projekt äußerst schwierig umsetzen. Wenn Du öfters mal Rasen mähst dann wirs du selbst merken das das keine einfache Aufgabe für eine logisch denkende Maschine ist. Da gibt es jede Menge Probleme, zu hoher Rasen, Steine oder andere Dinge die im Weg liegen, Steigungen, Bordsteine, ungeheuer hoher Strombedarf, Räder die durchdrehen ganz zu schweigen von der fast unlösbaren Aufgabe das der Rasenmäher vernünftig im Garten navigiert.

    Wenn, dann wäre sowas in der Tat nur mit einer Art Spurführung wie du es schon angesprochen hast machbar. Theoretisch müsste das mit so einem Draht irgendwie machbar sein, aber wie so ne sicher Schaltung aussehen muss da hab ich momentan auch keine Ahnung.

    Wenn es dein erster Bot wird, dann würde ich dir empfehlen bau lieber erst mal einen Staubsaugerroboter. Ist nicht ganz so schwierig und vor allem weniger gefährlich.

    Gruß Frank

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Wenn, dann wäre sowas in der Tat nur mit einer Art Spurführung wie du es schon angesprochen hast machbar. Theoretisch müsste das mit so einem Draht irgendwie machbar sein, aber wie so ne sicher Schaltung aussehen muss da hab ich momentan auch keine Ahnung.
    Kannst ja den Garten umgraben und Induktionsschleifen im Boden verlegen. Bis da dann wieder Gras drüber wächst, hast du auch Zeit genug das Problem mit der Lenkung zu lösen

    Aber wie schon gesagt (das Forum hat mich ausgeloggt ich war der Gast oben) mir wäre so ein autonomer Rasenmäher einfacher zu gefährlich. Gerade draussen im Freien (drinnen machts ja wenig Sinn) kann dem Ding immer mal irgendwas unter die Räder kommen mit dem man überhaupt nicht gerechnet hat. Wenn man das Ding immer beaufsichtigen muss und in der Nähe bleiben muss um notfalls einzugreifen bringts ja auch nicht wirklich viel.

    So ein Kettcar das ohne Rasenmäher autonom durch den Garten fährt, fänd ich aber schon ganz witzig. Und solange da keine rotierenden Messer dran hängen hält sich der Schaden auch in Grenzen, wenns mal in die Beete gerät oder sich mit Nachbars Pudel anlegt.

    Du könntest den Rasen ja selber mähen und dem Robby beibringen dir nach getaner Arbeit ein kühles Bier zu holen

  6. #6
    Gast
    Zu dem Motor möchte ich nur sagen: Rollstuhlmotoren sind für so große roboter genau das richtige. Gebrauchte kann man bei den Rollstuhlherstellern fast immer kostenlos bekommen. Die werden nämlichh schon wenn einer die ersten verschleiserscheinungen zeigt beide vorsichtshalber ausgetauscht und als elektronikschrott entsorgt. Die Firmen sind manchmal ganz froh drum das zeug kostenlos los zu werden.

  7. #7
    Gast
    @hallo
    wer sagt den das ich 400V benötige das ding läuft mit 230V. Und das kann ich mir umgeformt (Spule) aus meiner Baterie (12V) Holen.

    @all die Frage war nicht wie findet ihr das sondern wie kann der da draußen navigieren? Wenn ein festes Program hat (2m nach vorne dann nach rechts und wieder 3m) und der würde nur einmal durchdrehen, dann würde das alles nicht funktionieren.

    hat den schon jemand sowas mit nem Kabel unter der Erde gemacht?

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    wer sagt den das ich 400V benötige das ding läuft mit 230V. Und das kann ich mir umgeformt (Spule) aus meiner Baterie (12V) Holen.
    Wenn du von 230V redest, meinst du sicherlich Wechselstrom, Batterien haben Gleichstrom.

    Mit ner Spule kannst du dir bei Gleichstrom einen Magneten basteln, aber keine Spannung hochtransformieren. Falls du mit "Spule" einen Trafo meintest müsstest du aus dem Gleichstrom erst mal einen Wechselstrom machen.
    Es gibt fertige Umformer von 12 Volt auf 230 Volt, nur für grössere Leistungen sind die nicht ganz billig und so ein normaler Elektrorasenmäher dürfte einiges an Leistung benötigen.

    Was sowas kostet, weiss ich auch nicht, aber ich würde das an deiner Stelle rechtzeitig in die Planung mit einbeziehen.

    all die Frage war nicht wie findet ihr das sondern wie kann der da draußen navigieren?
    Ich glaube das wird mit deiner Kettcar-Lenkung reichlich schwierig. Beim Rasenmähen müssen sich die Bahnen auf Hin-und Rückweg ja überlappen, damit keine Streifen stehenbleiben. So einen kleinen Wendekreis kannst du mit der Kettcar-Lenkung aber gar nicht hinbekommen, selbst wenn es sich auf einem Rad dreht überlappen die Bahnen noch nicht.
    Du müsstes also entweder jedesmal rangieren bevor es zurückgeht, oder den Rasen in einer Spiral-Bahn mähen. Rangieren halte ich wegen unebenheiten auf dem Rasen, Schlupf usw. für unberechenbar. Wenn der Roboter da 5 mal dasselbe Rangiermanöver ausführt endet er wahrscheinlich 5 mal wo anders.
    Eine spiralförmige Bahn ist für deine Lenkung prinzipiell besser geeignet, aber auch da wird der Roboter durch Schlupf, Unebenheiten usw. immerm mehr von der Idealbahn abkommen.
    Da es unterwegs auch noch Hindernisse gibt, z.B. der Baum wird das alles noch viel schwerer.
    Alleine durch Messung von Radumdrehungen, Lenkbewegungen usw, kann das eigentlich nicht klappen.

    Du wirst irgendein externes Leitsystem brauchen.
    Die Induktionsschleife meinte ich eigentlich als Scherz, weil das ja reichlich aufwendig ist, aber wenn du diesen Aufwand nicht scheust könnte das klappen.
    Eine andere Möglichkeit wären elektronische Baken auf Infrarotbasis, wie sie z.B. bei Roboterwettbewerben eingestetzt werden. Ich weiss allerdings nicht, ob das im Freien auch klappt, da du es mit grösseren Entfernungen und viel Fremdlichteinwirkung zu tun haben wirst.
    Lichschranken könnten auch klappen, aber die messen ja extern und du müsstest deren Signale dann irgendwie per Funk zum Roboter übertragen.

    Am sichersten erscheint mir da wirklich die Induktionschleife, damit werden soweit ich weiss auch die Roboter die in der Industrie durch die Hallen fahren gesteuert.

    Die Lenkung wäre dabei glaube ich nicht nicht ganz so das Problem. Wenn der Roboter sich an der Induktionschleife orientieren kann, kann er ja solange vor und zurückrangieren, bis er die die Schleife wieder unter der Nase hat. Bei einer Spiralbahn dürfte sich die Rangierei in Grenzen halten.

  9. #9
    Gast
    Da ich hier neu bin hab ich grad mal kein plan was eine Induktionsschleife is!
    Und was meintest du da mit Infrarot und elektrobacken
    Noch mal zu der Spannung. Wechselrichter und Batterie sind vorhanden. Die Batterie hat so um die 60 Ah und ist normalerweise im Gummiboot für den E-Motor zuständig (hällt dann etwa so 1,5 Stunde voll Power).
    Als Wechselrichter nehm ich ne alte USV. Die macht ja auch aus 12V 230V.

  10. #10
    Gast
    Ach ja,

    der Moror der Später mal die "Messer" bewegen soll ist vorhanden und Läuft auf 12V. (War schon mal in einem Rasenmäher verbaut)

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