Ich denke bei der Aufgabe an den uralten Micromouse Contest in vereinfachter Form. Die Lösungen waren in zwei Gruppen einzuteilen. Intelligente (?) Roboter, die den Weg durch ein Labyrinth gesucht haben, um ihn dann auf dem kürzesten Weg abzufahren, und unintelligente Roboter, die, immer an der rechten (oder linken) Wand entlang gefahren sind und die leicht und schnell waren.
Zuviel Intelligenz ist bei dem dargestellten Parcours leicht hinderlich. Ich schlage deshalb eine unintelligente Lösung vor, die aus einer 2-motorigen Anordnung besteht, die durch Ansteuerung entweder eine leichte Linkskurve oder Rechtskurve fährt. Die Ansteuerung kommt von einem Schleifer, der der verlängerte Hebel eines Mikroschalters ist, der nach rechts (oder links) ausgestreckt ist und die Wand berührt.
Die Ausführung des Wandkontaktfühlers mit guter Abrundung an der Wand und der Krümmungsradius der Bahnkurve sind dabei die Hauptparameter. Das Fahrzeug sollte schmal genug sein damit es nicht mit der gegenüberligenden Wand in Berührung kommt.
Eine weitergehende Überlegung zum Anhalten: Hier könnte die Realisierung mit zwei Fühlern gemeint sein, die nach beiden Seiten so weit herausstehen, daß mindestens einer gedrückt (eingeschaltet) sein muß. Das Fahrzeug dreht sich stets in die Richtung des offenen Fühlers. Am Ende der Bahn, wenn beide Fühler ausschalten, soll das Fahrzeug stehen bleiben.
(Gefederte Potentiometer an den Fühlern könnten auch proportionale Daten liefern. )
Manfred
Hallo recycle,
wer war dein Prof.?
Solche „Sprüche“ kenne ich von Leuten, die mit der russischen Weltraumtechnik in Verbindung standen.
Die erzählten, dass dort die Konstruktion nach Erfüllung der Funktionsforderungen, der geringsten Anzahl der verwendeten Bauteile, dem geringsten Gewicht des Ganzen (auch in der Reihenfolge) bewertet wurden.
Der Ansatz ist nicht so schlecht, die waren die ersten oben und auch jetzt sind deren Sachen recht robust.
Gruß Odlanir
Nochmal zum eben, Speziell zum Stehenbleiben:
Ich denke, es steckt eine Idee dahinter und die könnte lauten:
Ein Fahrzeug mit zwei Hauptantriebsrädern rechts und links soll durch den Gang fahren, wobei sich jedes Rad um so schneller dreht, je näher es der Wand ist.
Das interessante an der Formulierung des Steueralgorithmus ist, daß einerseits die Spurmitte gesucht wird und das andererseits mit der gleichen Formulierung das Stehenbleiben am Ende erreicht wird.
Leichtgängige Potentiometer mit Federn und Tast-Armen könnten vielleicht die angemessene Lösung sein. Eine Umsetzung der Sensorsignale beispielsweise in PWM gibt mit FET Schaltern eine gute Verstärkung und einen guten Wirkungsgrad bei der Motoransteuerung.
Manfred
Ich denke, dass wir noch von "Nixblicker" einige weitere Informationen benötigen um sinnvoll helfen zu können. Beispielsweise:
Welche Themen hattet Ihr im Techikunterricht?
Wie lang ist der gesamte Parcour (man könnte auch über ein simples Zählen der Radumdrehungen anhalten)?
Sind die 20 T€ +/- 5 biblisches Gebot? Wenn ja, dann sollten wir die üblichen Sensoren schnellstens vergessen und auf, hm, "Russentechnik" zurückgreifen (die nebenbei gesagt weniger häufig ausgefallen ist wie die der Amis!). Sprich: boolsche Algebra, fest verdrahtet.
REB
Wie ich sehe sind ja schon viele lösungsvoschläge eingegangen was mich sehr freut.
Hier will ich also noch mal ein paar gestellte fragen beantworten.
1. Die 20 euro ist das Geld was von der Schule übernommen wird.
Wenn wir über diesen Preis gehen müssen Wir ( ich bi in einer 3 Gruppe)
diesen Anteil selber Zahlen. Soll heißen mit einem eigenanteil von 5 -10
(30 bzw. 15 / 3)Euro koennten ich und meine Gruppenmitglieder sicher leben.
2. Ich neige dazu immer etwas zu übertreiben und über das ziel hinaus zu stechen. Sicher könnte man es mit schlefkontakten.... regeln nur bevorzuge ich wenn möglich eine elegantere Art.
3. Der Parkur ist 20 cm Breit und schätzungsweise 1.5 Meter lang.
4. ICh will die Idee von REB aufzunehmen wenn er sich immer bei hinderniss konntakt nach rechts dreht wird es beid er ersten Kurfe des Parkurs (rechtskurfe sicher Funktionieren) er fehrt auf die wan zu, dreht nach rechts ab und fährt wieder gerade aus. Aber bei der zweiten Kurfe ( Linkskurfe) wird es da schon Schwieriger. Er fährt auf die wand zu dreht nach rechts bis der sensor kein signal mehr anzeigt und würde dann wieder den Weg einschlagen auf dem er gekommen ist oder ?
5. Das Stehenbleiben: Da wir die möglichkeit haben Licher,MAgnetstreifen,.... an der Strecke anzubringen denke ich das man einfach am boden ein lich anbring, fährt der Robo dann darüber reagiert zb. ein photowiederstand darauf und unterbricht die gesamte Stromzufuhr. Ist doch möglich oder??
6.Da ich ja ein anfänger bin Hab ich noch ne frage: ISt ein Mikroprozessor gleich einem IC??
Wenn nicht kann man die oben beschriebene Schaltung mit den IR Sensoren auch mit hilfe eines IC verwirklichen?
7. Da in meinem parkur immer nur 90° kurfen vorkommen wollt ich mal Fragen wie man seinen Robo so programmiert, bastelt das er immer in 90° Schritten dreht. ( MIt kondensatoren und einem Poti davor müsste das gehen oder ??)
Bin gespannt auf eure Antwort
Nixblicker
Was ich noch vergas zu fragen:
Die meisten IR- Sensoren erkennen hinderniss schon sehr frühzeitig, so 10cm und mehr. da mein Parkur aber relativ eng ist müsste ich die Dinger so einstellen um den Roboter erst 2-3 cm voer der Bande anhalten zu lassen. Soll heißen wie kann man einen Sensor in seiner leistung "verschlechtern" ? (Man Roboter soll nachher sher langsam fahren, daher wird er wohl keinen langen bremsweg brauchen.)
Wenn du über den Preis gehen darfst, könntest du das mit einer M-Unit (25?) und einigen Mikroschaltern lösen, ich denke das könnte man sich leisten. Ich schreib allerdings noch mehr (später).
Um auf des Problem mit dem Verschlechtern der Sensoren zurück zu komen. Du sprichst dafon den IR Sensor bzw. den Sender in Fartrichtung anzubringen. Du köntest den Sender aber auch auf der linken Seite anbringen auf höhe an der Stelle wo der Roboter ( bei dem der Sensor natürlich nach links ausgerichten ist ) rechts abbiegen mus.
Wen man die Ide des Linken IR Sensors weiter verfolg könte das Interesant werden z.B. wen der Roboter die erste Ecke ereicht hat und er Links auf der Höhe des ersten IR Senders ist, müste er sich nach rechts drehen, bis er an der nächsten Seite auf den Zweiten Sender stöst und geradeaus fährt (den Langen Gang entlang ). Es breucht noch einen Sender den ihn ins Ziel einweist und einer der Ihn anhält.
Nur mit der Steuerung kan ich dir nicht helfen, zu wenig Erfahrung auf diesem Gebiet.[/img]
Kann zwar nicht für recycle sprechen, aber als E-Technik-Student (bzw. generell als angehender Ingenieur) hört man das häufig.Zitat von Anonymous
In die selbe Richtung geht "KISS" ... Keep It Small & Simple. Mein Prof meint auch immer, dass jeder zusätzliche Schnickschnack die Sache nur teuer und fehleranfällig macht. Na ja, recht hat er.
Aber als Bastler kann man sich solche Spielereien ja erlauben :P
Rot ist Schwarz und Plus ist Minus.
Nachdem Ihr offenbar einen Streifen auf dem Boden anbringen könnt spräche das Ganze für einen simplen Linienfolger, oder? Da benötigt man nur zwei Reflexkoppler, Motoren, H-Brücke und einen uC. Und der Preis (ich denke an den CNY 70) liegt sicherlich unter 30 T€.
Korrigiere: da die Fahrtrichtung nicht umschaltbar zu sein braucht kann man auf die H-Brücke verzichten...
Zu den Fragen: nein, ein Mikroprozessor ist zwar ein IC (integrierte Chaltung) aber nicht jede IC ist ein Mikroprozessor.
Wie dreht man einen Bot um 90°? dazu müssen wir wiederum wissen ob der Bot
- 4 Räder
- 2 Räder mit Spornrad
- Ketten
- Füße
... hat. Ich gehe mal von Version 2 aus. Dann bedeutet eine Drehung dass ein Rad stehen bleibt (bzw. gegensätzlich läuft) und ein Rad normal weiter. Hier gilt es experimentell die dazu nötige Zeit zu ermitteln; normalerweise benutzt man Radencoder dazu. das würde aber Euer Budget sprengen.
Ansonsten noch eine Idee: das ganze ginge auch über Lego Mindstorms zu bewerkstelligen. Hat von Euch jemand so was?
REB
Berechtigungen
Zitieren
Lesezeichen