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Thema: Roboter-Arm für Schach

  1. #1

    Roboter-Arm für Schach

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    Hallo,

    ich bin neu hier. Daher schreibe ich grob meine Vorstellung zusammen - sorry falls das unzusammenhängend oder unzureichend ist.

    Habt ihr einen Tipp, welchen Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett?

    Fertiger Bausatz am Besten, steuerbar mit dem Computer (mit Python hätte ich vor), sollte recht stabil sein (Alu?). Relativ leise.
    Industrieroboter ist mir vermutlich zu teuer (Preis max. vielleicht so um die 300 Euro!?).

    Danke im Voraus!

    Jens

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Hallo Jens,

    also sehr empfehlen, kann ich den uArm swift pro. Habe selber auch einen und finde ihn super! Nur 300€ reichen leider nicht aus, und könnte auch allgemein fast aussichtslos zu sein, etwas passendes zu finden: https://www.mybotshop.de/UFactory-uArm-Swift-Pro-Body

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von robosapiens Beitrag anzeigen
    Hallo Jens,

    also sehr empfehlen, kann ich den uArm swift pro. Habe selber auch einen und finde ihn super! Nur 300€ reichen leider nicht aus, und könnte auch allgemein fast aussichtslos zu sein, etwas passendes zu finden: https://www.mybotshop.de/UFactory-uArm-Swift-Pro-Body
    ich denke ehrlich gesagt nicht, dass der geeignet ist, denn bei einem 50cm Schachbrett muss man für die Eckpositionen deutlich über 50cm Reichweite (working space) haben.

    Erreichbare Entfernungen 50 - 320mm
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Man könnte aber beispielsweise noch eine Linearführung noch hinzunehmen, um das Schachbrett zu umfahren. Der uArm hat einen Anschluss um weitere Sensorik und Aktoren anzuschließen.

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von robosapiens Beitrag anzeigen
    Man könnte aber beispielsweise noch eine Linearführung noch hinzunehmen, um das Schachbrett zu umfahren. Der uArm hat einen Anschluss um weitere Sensorik und Aktoren anzuschließen.
    dann wird es sicher viel zu teuer und zu unpraktisch.

    Einer der schon etwas näher dran ist an der Aufgabenstellung wäre der hier - aber immer noch zu klein (ca. 45 cm Reichweite)
    https://www.ebay.de/itm/DIY-6-Axis-S...MAAOSwPe9ZsL~Z
    eventuell lässt sich allerdings der Unterarm nachträglich verlängern...

    Bin aber auch selber interessiert, allerdings an welchen mit >80cm Reichweite und 1kg payload, nur habe ich da auch noch nichts gefunden.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett ..
    Ich rechne (nicht ungern) so milchmädchenhaft, was bei nem servobetriebenen Arm passiert. 0,5 m x 0,5 m => Diagonale rund 0,7 m und Umfang 4,4 m. Auflösung von Servos selten besser als 4 µs bzw. rund 5000 Ticks (12 Bit von 2 ms) für max 270 °. 3,3 m / 5000 => bestmögliche Auflösung ca. 1 mm (0,7). Da Servos keine Regelung mit externer Rückführung haben ist das nicht adaptiv und ich meine, dass die Positionierbarkeit kaum besser als ± 10 mm ist, den TCP-Drehwinkel traue ich mich nicht zu raten. Scheint mir für den Zugriff auf Schachfiguren nicht grad feinfühlig zu sein.

    Die nächste Frage wäre natürlich die Erkennbarkeit der Figuren und deren unterschiedlichen Zugriff. Da gibts doch deutliche Form- und Größenunterschiede zwischen Bauer, Springer, Turm und Königspaar . . .

    Ich will damit nicht abschrecken, nur zur Planung anregen - in der Hoffnung das dies hier überflüssig, weil schon geschehen ist ;.-.)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @ oberallgeier
    70cm braucht man nicht unbedingt, denn man braucht nicht die volle Diagonale, sondern nur Mitte der Grundseite bis Eck, also sqrt(25² + 50²)= 56cm, und die Figuren stehen auch nicht an der Außenkante, sondern eher mittig auf den Feldern - aber dennoch, sicher besser man hat etwas mehr als weniger.
    http://www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E

    Das Greifen ist auch nicht das Problem, sei es mit extra Schaumgummi in den Klauen oder per Pneumatik: Der Roboterarm mit ausreichender Reichweite ist das Problem!



    PS,
    man kann sich ntl auch einen Portalroboter aus Lego oder Fischertechnik selber bauen, kommt sicher auch nicht teurer:
    https://www.youtube.com/watch?v=y3gJ2ERa0_8

    Anm.:
    Man braucht dann allerdings Servomotoren mit Quadraturencodern, die hat Fischertechnik aber blöderweise gar nicht
    - das geht dann also nur mit Legomotoren oder handelsüblichen von Pololu etc., ggf. per 4mm/5mm Achs-Adapter.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Ich halte @oberallgeiers Bedenken für ducrhaus berechtigt, bzw. dessen Berechnungenauch für realistisch, weswegen ich einen Roboterarm mit Schrittmotoren und Encodern vorgschlagen habe. Man könnte die PWM Servos nutzen und dann seperate Encodern verbauen um eine höhere Positioniergenauigkeit zu erreichen....
    Ich würde aber dennoch entweder auf Schrittmotoren oder Dynamixel Servomotoren setzen, und dann die mechanischen Komponenten selber bauen, um Kosten zu sparen.

  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von robosapiens Beitrag anzeigen
    Ich halte @oberallgeiers Bedenken für ducrhaus berechtigt, bzw. dessen Berechnungenauch für realistisch, weswegen ich einen Roboterarm mit Schrittmotoren und Encodern vorgschlagen habe. Man könnte die PWM Servos nutzen und dann seperate Encodern verbauen um eine höhere Positioniergenauigkeit zu erreichen....
    Ich würde aber dennoch entweder auf Schrittmotoren oder Dynamixel Servomotoren setzen, und dann die mechanischen Komponenten selber bauen, um Kosten zu sparen.
    hast du denn inzwischen einen Roboterarm dafür mit über 56cm Reichweite? danach war doch gefragt...
    Habt ihr einen Tipp, welchen Roboter-Arm ich für Schach nehmen könnte, großes 50x50 cm Brett?
    Fertiger Bausatz am Besten, steuerbar mit dem Computer
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  10. #10
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied Avatar von robosapiens
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    hast du denn inzwischen einen Roboterarm dafür mit über 56cm Reichweite? danach war doch gefragt...
    Man könnte den von mir empfohlenen uArm nehmen, und dann den Ausleger verlängern. Man könnte dafür die Aufnahme nutzen, wo normalerweise die Werkzeuge wie Greifer, oder 3D-Druckkopf befestigt wird, nutzen. Dadurch hätte man einen Roboterarm mit der gewünschten Reichweite, welcher aber dennoch präszise arbeitet.

    Und als zweite Möglichkeit setzt man auf Dynamixel Servomotoren die haben auch integrierte Encoder wodurch die Positionierung sehr genau erfolgen kann. Man müsste in dem Fall die Ausleger und Plattform selbst konstruieren.

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