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Thema: Ultraschallsensor-Konzept gesucht - Vorschläge willkommen!

  1. #11
    Benutzer Stammmitglied Avatar von Defiant
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    Laserscanner oder 3D Kamera ist schon ein Anfang. Mein Vorschlag wäre einen leg detector zu nehmen. Damit sollte die Unterscheidung Hindernis vs Fuß deutlich einfacher werden.

  2. #12
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Defiant,

    das mit dem leg detector ist wirklich eine interessante Idee und sicherlich auch eine Überlegung wert. Da mein Roboter allerdings nur 30cm hoch ist, wird die seeded-Variante sicherlich schwer umzusetzen. Nichtsdestotrotz kann man auch mit der unseeded-Variante sicherlich einige Informationen gewinnen. Insbesondere auch in Verbindung mit eines Sensor Fusion Konzept.

    Viele Grüße,
    Astro

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    als Idee vielleicht mal TOF Sensoren in Betracht ziehen

    Die senden moduliertes Licht und werten das reflektierte Licht speziell aus um eine Abstandsinformation zu erhalten.
    Vorteil ist, man kann mittels einfacher optischer Linsen bequem den Empfangsbereich tunen und die Hindernissgröße ist auch relativ irrelevant, solange es wenigstens etwas Licht reflektiert (das Betrifft auch den Boden, man müsset also eine art künstlichen Horizont haben damit man kein Licht vom Teppich oder so empfängt)

    Außerdem kann man solche ToF Receiver praktisch selber bauen (Die geschwindigkeit und Auflösung wird nur etwas schlechter als bei den Integrierten Lösungen)
    Fotoelement/Transistor + Kondensatoren + schnelle Analoge Schalter + µC mit differentiellem ADC
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  4. #14
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo Ceos,

    vielen Dank für deinen Vorschlag!

    Ja, ich stimme dir zu. Eine ToF-Kamera (wie z.B. die von mir untersuchte Intel RealSense) ist sicherlich eine sinnvolle Ergänzung meines Systems. Ich bin mir sicher, dass ich diese in nicht allzu ferner Zukunft einbinden werde. Hier lassen sich viele zusätzliche Informationen gewinnen und mittels Sensorfusion kann die Stabilität des Gesamtsystems deutlich erhöht werden.

    Zunächst jedoch arbeite ich an einem Ultraschallsensor / LIDAR Konzept. Ich habe mich dazu entschlossen, die US-Sensoren in sich kreuzenden Bahnen anzuordnen. Dadurch erhalte ich eine höhere Genauigkeit, da ich Felder identifizieren kann, in denen sich die Detektionsbereiche der Sensoren überschneiden. Hier mal eine grobe Skizze: Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	US-Sensor-Pattern.jpg
Hits:	6
Größe:	30,9 KB
ID:	33236

    Viele Grüße,
    Astro

  5. #15
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    die US-Sensoren in sich kreuzenden Bahnen anzuordnen
    denk daran dass gleichzeitiges senden der Sensoren zur interferenz untereinander führt, die arbeiten schließlich mit echo laufzeit und wenn sensor 1 genau das gleiche brüllt (gleiche frequenz) weis sensor 2 garnicht ob es überhaupt sein eigenes echo ist, du brauchst also US Sensoren die immer abwechselnd abtasten oder du machst ein empfänger-array und einen einzigen sender
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  6. #16
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. ToF-Kamera (wie z.B. die von mir untersuchte Intel RealSense) ist sicherlich eine sinnvolle Ergänzung meines Systems ..
    Hast Du die R 200 schon? Ist ja nicht wirklich günstig ! ? Ich liebäugle gerade mit den deutlich günstigeren, aber sicher leistungsschwächeren VL53L0X/ToF-breakout, die es bei Pololu (und anderen) - je Stück - für den Bruchteil gibt. Dort bin ich aber noch nciht über die maximale Messrate gestolpert - nur über die angegebene, gute Funktion von I²C bis 400 kHz.
    Die Warnung von Ceos wegen der Interferenzen bei US kann ich nur bestätigen. Ich habe ein Pärchen, die krächzen in leicht unterschiedliche Richtungen - entsprechend der Keule aus dem Datenblatt. Zur Maximierung der Abtastrate werden die wechselweise so bedient, dass ich die Nummer zwei starte, >unmittelbar< bevor ich die Daten von der Nummer eins abhole und sinngemäß. Das klappt ganz gut, aber die Messsfrequenz ist dann statt rund 15 Hz nur noch gute 7,5 Hz. Deine Messanordnung "über Kreuz" mache ist gut, dieses System nutze ich auch um mich über untere Bereichsgrenzen etwas hinwegzuschummeln.
    Geändert von oberallgeier (Heute um 09:15 Uhr)
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #17
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    er spricht von einer ToF Kamera, die hat mehrere pixel die entsprechend aufgebaut sind und kann dir quasi ein 3d abstands-bild generieren, deine version kann stumpf nur den abstand von allem messen was gerade das modulierte licht reflektiert, also nur das "hellste" objekt oder einen wert dazwischen wenn man 2 gleich helle objekte hat

    meine idee war es den fototransistor in diesem sensor zum beispiel mit einer linse nur eine bgrenzten bereich sehen zu lassen um dann mit mehreren dieser Sensoren abzutasten

    aber am besten wäre es nur eine einzige modulierte lichtquelle zu haben und dann mehrere empfänger (achtung das geht nicht indem du die LEDs der anderen Sensoren abklebst, die empfänger müssen mit der modulierenden lichtquelle synchron laufen und das geht eben nur pro sensor, aber neuere Sensoren können die modulation anpassen um interferrenzen zu minimieren)
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

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