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Thema: minimalistischer Laufroboter mit zwei Servos

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen ..
    Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
    Ciao sagt der JoeamBerg

  2. #22
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Ich meine dass micha/radbruch so eine ähnliche Konstruktion mal vorgestellt hatte. Von Inka gibs hier nen Hexa-asuro - nachweislich zwei Motoren *gg*.

    Egal, unter "..swarthmore.edu.." - z.B. im Link unten im Video ist zwar wenig Literatur zu finden, aber mit "Roby Velez" finde ich diese Abhandlung und dort ist in der Literaturliste eine Beschreibung des Gerätchens zu finden. Sehr lesenswert, z.B. dieser Abschnitt: "Timer 1 and PWM Compare". Vielleicht führt seine Website aus Laramie, WY noch weiter ?
    Danke dafür, das sind sehr nützliche Links.

    - - - Aktualisiert - - -

    Zitat Zitat von Searcher Beitrag anzeigen
    Hallo,

    Vielleicht bekommt man etwas hin, was auf zwei "Skiern" ohne Borsten steht - und geht.

    Ein Ski wird beim Anheben nach vorn bewegt. Das Ding verlagert durch Schwerkraft Gewicht auf den Ski und steht wieder.
    Die Gewichtsverlagerung findet verzögert statt um die Bewegung des Skis störungsfrei/-arm zu ermöglichen. Eventuell durch ein sich gedämpft durch die Bewegung verlagerndes Gewicht (Kugel?, Pendel?).
    Danach wird der Körper gleichzeitig über beide Skier nach vorn bewegt.
    Danach den anderen Ski nach vorn bringen.

    EDIT
    Rückwärtsgang mit Ski beim Anheben nach hinten bewegen.

    Kurven durch unterschiedlich weite Schrittlängen rechts und links.

    Gruß
    Searcher
    Da könnte sich vielleicht was Nützliches daraus ergeben. Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg. Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.

  3. #23
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    Der hier hat drei Servos:
    https://youtu.be/cqI-sDJTyuo

    Wenn man sich darauf beschränkt, nur in eine Richtung zu laufen, ginge es auch mit zweien.

  4. #24
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
    wenn anheben und Bewegungsrichtung nicht völlig unabhängig bewegt werden können sondern z.B. über eine Mechanik gekoppelt sind, ist es nur 1 Freiheitsgrad (siehe mein oben verlinkter Leo-Roboter).
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  5. #25
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
    nicht unbedingt. man kann auch z.B. drehzahlabhängig eine Kopplung erreichen (Fliekraftregler) womit man mit einem Motor Vortrieb und Lenkung realisiert. Ist dann zwar (ziemlich) stark eingeschränkt, aber auf einem Gelände ohne Hindernisse prinzipiell möglich.
    Bsp.:https://de.wikipedia.org/wiki/United-Airlines-Flug_232
    UA-232 konnte nur gradeaus und Rechtskurven fliegen konnte so aber trotzdem bis zum Flughafen navigieren.

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    Klar, mit einigen Tricks/Gimmicks kann man alle möglichen Kombinationen herbeiführen. Was schrieb stochri?

    Zitat Zitat von stochri Beitrag anzeigen
    .. Es geht mir um ein sehr günstiges Design, damit es alle ohne Einstiegshürden bauen können ..
    Ciao sagt der JoeamBerg

  7. #27
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Klar, mit einigen Tricks/Gimmicks kann man alle möglichen Kombinationen herbeiführen. Was schrieb stochri?
    Im Eröffnungspost Schrieb er "beliebige Richtung" und schränkte später aber selbst mit den "Wanderski-Borsten" aber die Belibigkeit ein. Wenn der TO selbst die Vorgaben von beleibig auf eingeschränkt ändert, kommen halt auch solche Vorschläge ins Gespräch.

  8. #28
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Anheben - nach hinten bewegen!? Das sind doch zwei Freiheitsgrade oder nicht? Anheben => z-Achse, nach hinten bewegen => y-Achse. Pro Bein! Damit wären doch (wieder) 2 x 2 Motoren notwendig :-/
    Hallo oberallgeier,
    dabei habe ich mir ein Servohorn vorgestellt, daß senkrecht nach unten steht und über ein Gelenk an einem Ski befestigt ist. Wird das Servohorn vom Servomotor in eine Richtung gedreht, wird das Gelenk vertikal und horizontal gleichzeitig bewegt.

    Wird das Servohorn in die andere Richtung ausgehend von der senkrechten Grundstellung gedreht, wird das Gelenk wiederum vertikal angehoben und horizontal in die andere Richtung bewegt.

    Das Gelenk muß nicht ein einfaches Drehgelenk sein sondern vielleicht geht da mit Mechanik etwas, das zunächst mehr vertikale als horizontale Bewegung hervorruft. Hab ich nicht weitergedacht und steckt sicher noch einige Konstruktionsarbeit drin.

    Einige Beispiele im thread und dann auch in youtube zeigen, welche trickreichen Konstruktionen da schon realisiert worden sind, wenn sie vielleicht auch hier nur modifiziert anwendbar sind.

    Zitat Zitat von stochri Beitrag anzeigen
    Meistens lässt man bei den Betrachtungen ja die dynamischen Vorgänge weg.Damit meine ich z.B. Hüpfbewegungen oder andere Bewegungen, bei der die Bewegungsenergie in den bewegten Massen eine Rolle spielt.
    Falls das auf die Kugel bzw. Pendel bezogen ist, ist es viel besser wiedergegeben als ich es auszudrücken vermocht habe

    Gruß
    Searcher
    Hoffentlich liegt das Ziel auch am Weg
    ..................................................................Der Weg zu einigen meiner Konstruktionen

  9. #29
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    Danke für eure Antworten.
    So ganze streng ist meine "Design-Vorgabe" nicht. Es dürfen auch interessante, davon abweichende Ideen geposted werden.
    Hier gibt es einen 4-Beinigen mit Zwei Servos:
    http://www.instructables.com/id/simp...walking-robot/



    - - - Aktualisiert - - -

    Das hier ist auch eine lustige Idee:


  10. #30
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    Hier ist auch noch eine sehr interessante Lösung aus dem Roboternetz ( Wurde scheinbar bis jetzt übersehen ):
    http://www.roboternetz.de/community/...bssystem/page3

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