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Thema: Berechnung der Freiheitsgrade

  1. #1

    Berechnung der Freiheitsgrade

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    Hallo,

    zwar bin ich noch kein Roboterbauer, allerdings stehe ich vor einem Problem: Ich hab einen Roboterarm mit sechs Freiheitsgraden auf dem Papier vor mir und zwar den Schunk Power Ball. Der hat laut meiner Angabe sechs Freiheitsgrade, nur bin ich mir nicht ganz sicher, wie ich diese berechne, so dass ich das auch auf andere Roboter anwenden kann. Beim Googlen stoße ich zwar immer auf einige Uni-Unterlagen wo zwar die Freiheitsgrade thematisiert werde; wie sie jetzt genau berechnet werden, hab ich leider noch nicht gefunden :-D

    Hat jemand einen Tipp oder Unterlagen für mich?

    Thx & Lg
    Buzzzzz

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
    Registriert seit
    04.09.2011
    Ort
    Hessen
    Beiträge
    599
    Hallo,

    ich bin mir nicht sicher was du meinst.

    Laut Wikipedia gilt:
    Arme von Robotern werden durch ihre Freiheitsgrade beschrieben. Diese Zahl bezieht sich normalerweise auf die Anzahl der einachsigen Drehgelenke im Arm,
    Man zählt also die Gelenke im Arm. Eins, Zwei, Drei, ....

  3. #3
    Hi,

    ich bin da auf die Kutzbach-Gleichung (oder Kutzbach-Kriterium) gestoßen und damit u.a. auch auf dieses Video:

    https://www.youtube.com/watch?v=vOFM8eG8kVc

    Leider komm ich mit der Berechnung auf ein nicht wirklich brauchbares Ergebnis...

    Thx & Lg

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
    Registriert seit
    09.10.2014
    Beiträge
    2.453
    Zitat Zitat von buzzLLightzyear Beitrag anzeigen
    Hi,

    ich bin da auf die Kutzbach-Gleichung (oder Kutzbach-Kriterium) gestoßen und damit u.a. auch auf dieses Video:

    https://www.youtube.com/watch?v=vOFM8eG8kVc

    Leider komm ich mit der Berechnung auf ein nicht wirklich brauchbares Ergebnis...

    Thx & Lg
    lass dich nicht verwirren und machs nicht komplizierter als es ist.
    Zähl die drehbaren (oder linear verschieblichen) motorisierten Achsen, und du erhältst die Freiheitsgrade.
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  5. #5
    Ok, alles klar... thx. Da hab ich wohl zu weit ausgeholt.

    Danke für eure Hilfe!

    Lg buzz

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