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Thema: Kompass Sensoren liefern unzuverlässige Werte ... Warum

  1. #31
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von zerebrator Beitrag anzeigen
    Hallo HaWe

    Die Test Bedingungen die du beschreibst sind sehr Theoretisch.
    Natürlich sind die Werte anders wenn ich Das ding in der Hand durch die Gegend trage. Ich bin ca 1,2 m vom Boden weg die Werte sind rel. stabil.
    Doch hast du schon mal einen Robi mit einer 1,2 m langen Stange gesehen ?
    Ich fahre quasi ca. 6 cm vom Boden entfernt und hier bekomme ich Abweichungen die im Bereich von +- 30 - 40 ° liegen.

    Das mit dem Handy ist so ein ding er holt sich die werte über GPS bzw GSM ich glaube nicht das ein Smartphone einen Kompass wie cmps10 inne hat.

    Ich muss mich mit deinem Vorschlag IMU Brick mal auseinander setzen vllt ist das die Lösung.

    Es muss doch möglich sein ein Fahrzeug um einen bestimmten Winkel zu drehen. Wie sonnst soll ich feststellen, dass ich mich um 180° oder 90° von einem Teil/Wand weg bewege?
    Habe bereits ein Programm am laufen, dass die theoretischen werte tatsächlich bearbeiten kann, nur wenn ich während dem dreh Vorgang eine Leitung überfahre sind die 90° plus oder minus 40° ... Schwachsinn !

    Gibt es alternativen ( außer IMU BRICK) zu einem Kompass ? Sensorik die bereits die Werte zur Verfügung stellt ?
    Was ich nicht begreife wie kann ich mit einem Gyro + Kompass wert die ganze ummünzen ?

    Die Mähroboter drehen mit GPS rel genau immer um 90° bzw. 180° und in der nähe liegt meistens die hochfrequente Begrenzung schleife die bei der Nachbarin Störungen im Radio bzw. Fernseher verursacht

    Genau die Stabilität hätte ich auch indor gerne ...

    Gruß
    Chris
    vorweg zu ceos:
    du hast ntl recht, Signal-Empfindlichkeit meinte ich nicht, ich meinte die Empfindlichkeit gegen Drehung bzw. Signal-Wechsel. Letztendlich ist es aber nur eine Frage, wie stark die Störfelder gegenüber dem Erdmagnetfeld sind. Schwache Störungen werden im Erdmagnetfeld untergehen, egal welche Eingangs- oder Auflösungs-Empfindlichkeit der Kompass hat, und starke Störquellen werden sie immer (!) überlagern und überstrahlen. Und wenn deine Magnetstörquellen stark sind und nicht nur momentane Ausreißer ("Spikes"), die sich durch Mittelwert- oder Tiefpassfilter wegmitteln lassen, dann hilft auch kein Signalfilter, ohne dass die Reaktionsgeschwindigkeit auf echte Kursänderungen massiv leided.

    Zu Zerebrator:
    Wenn du starke und stark schwankende Magnetstörquellen hast, dann kannst du keinen Kompass als primären Sensor benutzen, verstehst du das nicht?
    Was du brauchst ist ein Sensor, der primär Drehung misst, und das ist primär ein GYRO.
    Gyros haben nun eine unangenehme Eigenschaft, und das ist ein nicht-gausscher Fehler namens Drift, welche sehr langsam ist (wenige Grad pro Minute, ± linear).
    Drift lässt sich daher durch Hochpassfilter herausfiltern.
    Dafür benutzt man außerdem auch Sensorfusion mit Sensoren, die die Drift nicht haben, und dazu kann man sekundär Accelerometer und Kompass-Sensoren quasi zur Nullpunkt-Stabilisierung verwenden - aber nicht als primäre Sensoren! Auch andere externe Referenzen wie z.B. Baken sind hier hervorragend zur "Nachjustierung" geeignet.

    Generell vermute ich daher, insb. nach meinen eigenen Erfahrungen, dass du bei starken lokalen und externen Magnetstörungen mit Gyros ohne Kompass deutlich besser bedient bist als mit Kompass alleine oder fusionierten Kompassen.
    Es gibt -zig Beispiele, wie sogar mit simplen, relativ stark driftenden Lego-Gyros ohne Kompass sehr gute Navigations-Ergebnisse erzielt werden (in Verbindung mit Odometrie), zumindest kurzfristig im Minutenbereich.
    ·±≠≡≈³αβγπΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  2. #32
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Zu Zerebrator:
    Wenn du starke und stark schwankende Magnetstörquellen hast, dann kannst du keinen Kompass als primären Sensor benutzen, verstehst du das nicht?
    Ach sooo :-D
    Mal im Ernst - Recht hast du.

    Kennst du wirklich konkrete bsp. Wo die Gyros so eingesetzt werden wie du es beschreibst?

    Was wirklich faszinierend ist sind die Bricks gibt es hierzu ein Bsp mit Arduino ? oder geht das alles wieder über Raspi bzw. Windows Pc mit zusatzprogrammierung im Python oä?

    Gruß
    Chris

  3. #33
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von zerebrator Beitrag anzeigen
    Ach sooo :-D
    Mal im Ernst - Recht hast du.

    Kennst du wirklich konkrete bsp. Wo die Gyros so eingesetzt werden wie du es beschreibst?

    Was wirklich faszinierend ist sind die Bricks gibt es hierzu ein Bsp mit Arduino ? oder geht das alles wieder über Raspi bzw. Windows Pc mit zusatzprogrammierung im Python oä?

    Gruß
    Chris
    Kurssteuerung nur mit Gyro (statt Kompass) plus Odometrie? Klar:





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  4. #34
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    Und Beispiele mit Arduino ?

    Kenne mich mit der ganzen Lego Thematik nicht aus.

    Das letzte Beispiel ist sehr gut wenn die Reproduzierbarkeit so gut ist dann kannst du damit sehr viel machen...
    Wie gesagt sofern es dies auch für die Arduinos möglich ist ... ???

    Gruß
    Christoph

  5. #35
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    zäumen wir das Pferd mal von hinten auf, denn du brauchst mindestes 2 zuverlässige Referenzgößen zum Kompass...:
    hast du eine ziemlich gut funktionierende Odometrie?
    Heißt: kein Schlupf an den Rädern, schmale, gut greifende Reifen mit eindeutiger Auflagefläche von idealerweise 1-3mm Breite, Quadratur-(!)-Radencoder (an den Rädern bzw. Radachsen, nicht am Motor) mit wenigstens 1° Auflösung, besser 0,5° ?
    Geändert von HaWe (13.11.2017 um 07:49 Uhr)
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  6. #36
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von Rabenauge
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    Vielleicht hilft das weiter-ich hab mir die zugehörigen Links nicht angesehen, sieht aber gut aus: https://www.youtube.com/watch?v=s-8vNAn4Eys

    Anmerkung noch: nur billige Piezo-Kreisel haben das Driftproblem.
    Kommt daher, dass sich das Kreiselelement im Betrieb erwärmt...
    In meinen Helis benutze ich deshalb seit Jahren Kreisel mit SMM-Sensor, die driften _nicht_.
    Wüsst allerdings nicht, ob es diese Sensoren einzeln zu kaufen gibt, aber prinzipiell sollte man auch einen fertigen Modellbau-Kreisel nehmen können (der gibt ja auch nur das Servosignal weiter, wär also auswertbar).
    Grüssle, Sly
    ..dem Inschenör ist nix zu schwör..

  7. #37
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Rabenauge Beitrag anzeigen
    Vielleicht hilft das weiter-ich hab mir die zugehörigen Links nicht angesehen, sieht aber gut aus: https://www.youtube.com/watch?v=s-8vNAn4Eys

    Anmerkung noch: nur billige Piezo-Kreisel haben das Driftproblem.
    Kommt daher, dass sich das Kreiselelement im Betrieb erwärmt...
    In meinen Helis benutze ich deshalb seit Jahren Kreisel mit SMM-Sensor, die driften _nicht_.
    Wüsst allerdings nicht, ob es diese Sensoren einzeln zu kaufen gibt, aber prinzipiell sollte man auch einen fertigen Modellbau-Kreisel nehmen können (der gibt ja auch nur das Servosignal weiter, wär also auswertbar).
    stimmt nicht ganz, mit der Gyro-Drift, das haben alle, aber zugegebenermaßen schon in erheblich unterschiedlichem Ausmaß.
    Das hängt mit der Erdrotation zusammen: 360° in 24 Stunden, außer am Äquator. Wenn man einen Roboter damit ein paar Stunden herumfahren lässt, wird das doch nennenswert. Da dieser Teil aber bekannt ist, lässt er sich ntl einfach linear subtrahieren.
    Aber es stimmt schon, manche Gyros haben 10° pro Minute, im Extremfall. Besonders analoge Gyros sind empfindlich gegen Spannungsschwankungen im Bord-Netz, z.B. wenn Motoren an- und ausgehen.

    Wenn man die Drift also raus rechnen kann (mit guten Referenzsignalquellen, am besten extern), dann kann man damit arbeiten. Odometrie und Kompass sind durchaus dafür geeignet, selbst wenn einer davon ab und zu mal spinnt - das wollte ich mit dem OP zusammen mal ausloten.

    Man darf nur nicht vergessen, dass wir nicht über wenige Minuten reden, die das System läuft ( wie in manchen Videos), sondern über Dauerbetrieb, und Fehler fallen meist erst dann richtig auf.

    - - - Aktualisiert - - -

    ps,
    der CMPS10/11 hat ja auch einen eingebauten Gyro, dessen raw-Werte man dafür verwenden kann!
    Geändert von HaWe (15.11.2017 um 10:48 Uhr)
    ·±≠≡≈³αβγπΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  8. #38
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    mit dem CMPS habe ich auch nur eine strecke von vll. 10m geschafft, bis seine abweichung deutlich wurde (1 ausro breit abweichung)
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

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