Projekt "AHLTONE"

[Rabenauge]

Zum Thema Ketten einiges. Hab ich mit dem Tiger auch durch...
-Metallketten haben generell den schlechteren Grip.
Ist einfach so....die Kunstoffketten greifen besser. Damit fährt der Tiger auch 100% Steigungen rauf (natürlich nicht auf ner Glasplatte, aber im Freien problemlos), davon können die Metallketten-Fahrer nur träumen.
Einziger "Vorteil" von Metallketten: die reissen nicht. Da zerlegen sich dann die Getriebe...
Ja ok-durch das enorme Gewicht der Dinger kann man sie etwas lockerer hängen lassen, das sieht "echter" aus-bringt aber ansonsten keine Vorteile.
Kunstoffketten gibt es verschiedene (leider kaum vor dem Kauf rauszufinden, welche man bekommt), es gibt stabilere und anfälligere.
Optisch nahezu gleich-man erkennt es höchstens wenn man sie nebeneinander hält. Hab auch schon vom selben Händler verschiedene bekommen....von daher kann man eigentlich nur auf Glück hoffen.
Irgendwo hatte ich mal welche gesehen, wo die Glieder durchgehend geschlossen waren-die dürften noch mehr aushalten...weiss aber nicht mehr, wo das war (ich hab die auch nicht, die normalen reichen).

Eiernde Antriebsräder?
Kriegt man weg:
Der Tiger hat aussen auf der Wanne Atrappen für die originalen Vorgelege. Da rein ein stabiles Kugellager (weiss das nicht mehr ausm Kopf, müsste 8 innen gewesen sein), das kann man z.B. mit Powerknete in diesen Vorgelege-Atrappen "einschweissen".
Entlastet nebenbei das Getriebe enorm, da sämtliche von aussen kommenden Kräfte von dem starken Lager problemlos geschluckt werden.
Und die Antriebswelle hat ausgeeiert. Die tut das nämlich, weil in den Getrieben alles chinesische Wurfpassungen sind (Lagerbüchsen wackeln in den Platinen, Wellen wackeln in den Büchsen.... ).
Ggf. kann man noch im Zubehört erhältliche Metall-Antriebsräder verbauen, die sind auch nicht präziser, aber stabiler (mir persönlich ist es lieber, die Kette reisst mal als dass sich was anderes zerlegt, so ne Ersatzkette kostet nen Fünfer, und man hat laaaange genug Ersatzglider, gewechselt sind die in ner halben Minute).

Leitrad eiert?
Die gibts auch aus Metall. Zusammen mit nem vernünftigen Kettenspanner (keinen benutzen, der die Kette per Feder vorbelastet, das gibt Verschleiss und funktioniert spätestens im Gelände eh nicht mehr) funktioniert auch das dann einwandfrei.
Ich benutze diese Dinger: https://tank-modellbau.de/7/Tiger-I-...-Kettenspanner
Neue Kette auflegen, ne Weile laufen lassen (die längen sich erstmal so bissel), dann leicht spannen (nicht wirklich straff-einfach bisschen probieren, leicht durchhängen muss die Kette noch), fertig.
Alle "paar km" mal nachspannen, wenn man die "besseren" Ketten erwischt hat, ist das sehr selten nötig.
Bei dem oben verlinkten Laden gibts übrigens auch ne fertige Lösung für die Achsabstützung...

Um die Laufrollen bisschen präziser laufen zu lassen, hab ich in meiner Wanne innen Alu-Schienen verbaut (gibts auch im Zubehör, passen aber nicht bei jeder Ausführung). Dadurch verwindet sich der ganze Kram nicht mehr so- und dann auch metallene Schwinghebel. Die sind wesentlich steifer als der Plastikkram.
Metallene Laufrollen bringen nix-ausser ner Menge unnötigem Gewicht. Präziser sind die auch nicht, und ich hab das Gefühl, zuviel Präzision mag das Fahrwerk auch wieder nicht...allerdings sind die Kunstoffdinger _manchmal_ schlampig montiert. Das sollte man schon beheben (die kosten auch als Ersatzteile fast nix, so dass man sich nen Satz hinlegen kann und dann einfach die besten zusammensucht).
Für eine reine Laborratte (kein Ausseneinsatz, und Gelände nich mehr als Türschwellen) sollte man eigentlich auch ohne Metallräder auskommen, lediglich das Leitrad wird irgendwann ausleiern.

[Jackeder]

Danke für deine umfangreichen Tips.

Einiges hab ich schon bereits in Panzerforen gelesen.
Wie gesagt Leit und Antriebsräder hab ich aus Metall, aber ist halt Druckguss. Laufen halt nicht ganz rund, okey nicht ganz so schlimm wie die aus Plaste. Beim Leitrad aus Plaste ist mir auch immer die Kette abgesprungenund hat sich in der Bodenwanne verklemmt. Sieht man auf dem Foto gut.


Kugellager hab ich bei Conrad passende gefunden 4mm breit 8mm Innendurchmesser Außendurchmesser hab ich nicht im Kopf jetzt, aber haben kaum Spiel.
Sieht vieleicht nur so aus aber man könnte meinen das hier für ein Kugellager vorgesehen ist.


Kettenspanner hab ich den von HennTec, etwas teurer wie deiner, aber erfüllt sicher den gleichen Zweck. Ketten laufen und die Motoren brauchen weniger Kraft.
https://heng-long-panzer.de/de/ZUBEH...anne-1-16.html

Die Schwingarme kommen auch irgendwann an die Reihe, da schon einige Schrauben für die Laufrollen durchdrehen in den Plasteteilen.

[Rabenauge]

Einen hab ich noch: Unterlegscheiben. Sieh zu, dass du mit diesen Scheiben alle Räder so ausrichtest, dass die ganze Mimik einwandfrei läuft.
Aber mach vor allem die ganzen Laufrollen nicht völlig spielfrei.
Die Ketten, die du da drauf hast, sehen wie die etwas stabileren aus, wenn die dir nicht dauernd zerfliegen (die schwächeren tun das auch schonmal scheinbar grundlos), lass die drauf.
Ja stimmt-da ums Antriebsrad sieht es aus als wäre ursprünglich ein Lager vorgesehn gewesen (und, unter uns gesagt, ist es ohne einfach erbärmlicher Pfusch, da letzten Endes die ganze Kraft erst vom Getriebe, und dann von den paar kläglichen Schräubchen, die es in der Wanne halten, geschluckt werden soll).
Ich glaube, ich hatte da Lager für Inline-Skater verbaut, die sind so richtig kräftig. Anständige gekapselte, ist das ne Endlösung.

Tiger ist halt, aufgrund der breiten Ketten, und dieses Schachtellaufwerks, eine ziemliche Herausforderung.
Nen Roboter würde _ich_ damit nicht bauen, das Fahrwerk vom Walker Bulldog ist entschieden geeigneter.
Die laufen alle schon aus der Schachtel raus einwandfrei und auch dauerhaft.
Da muss ich mir auch irgendwann mal einen besorgen.

Was die Schwingarme angeht: so lange dein Roboter eher drinnen bleiben soll, kannst du wahrscheinlich auch jeden zweiten kurzerhand weglassen- weniger Rollen-weniger Probleme.
Wär nen Versuch wert...und schwerer als ein Modell-Tiger wird er als Roboter wohl auch nicht, eher leichter (meiner ist, nach diversen Umbauten, innen rappelvoll). Ich glaube, auch die Federn kann man verschieden vorspannen (weiss ich aber nicht mehr genau, und zerlegen möcht ich meinen jetzt nicht, da brauch ich ne Stunde für, weil ich ewig nicht mehr dran rum geschraubt hab).

[Jackeder]

Guten Abend zusammen,

mechanisch will ich im Moment nicht groß erstmal verändern, lieber erstmal alles zum laufen bringen. Aber da kommen auch immer wieder Propleme.
Im moment will ich ja die Lichtschranken am ATmega128A auslesen, aber da taucht ein kleines Proplem auf. Der ATmega128A kann entweder steigende oder fallende Flanken erkennen, nicht aber beide zusammen.
Ich könnte jetzt
nur die Steigenden Flanken zählen, was aber pro Seite immer nur 6 sind
oder
mein "Co prozessor" ATmega8, der für die Akkuüberwachung zuständig ist, hat noch 2 Pins frei und könnte somit die Encoder übernehmen und die Werte alle 200ms über UART an den 128A senden
oder
ich nehm mir einen zusätzlichen MC der die Encoder ausliest und bei jeder steigenden und fallenden Flanke einen weiteren Pin für paar ms high schaltet welche dann der ATmega128A ausliest.

@ Rabenauge
kannst du etwas über das 4:1 Getriebe sagen ? hier mal der Link dazu
https://heng-long-panzer.de/de/ZUBEH...NZER-1106.html
hab die Idee das gegen das 3:1 zu tauschen und aber auch langsamere Motoren, weil die im 4:1 verbauten Motoren sind mit 18000 U/min mir doch zu schnell.
Selbst das 3:1 Getriebe ist mir schon zu schnell und im oberen Drehzahlbereich auch zu laut
Das 5in1 Getriebe hab ich mir auch schon angesehen, soll aber nicht so der Hit sein was ich darüber gelesen habe.

grüße Hendrik

[HaWe]

Guten Abend zusammen,

mechanisch will ich im Moment nicht groß erstmal verändern, lieber erstmal alles zum laufen bringen. Aber da kommen auch immer wieder Propleme.
Im moment will ich ja die Lichtschranken am ATmega128A auslesen, aber da taucht ein kleines Proplem auf. Der ATmega128A kann entweder steigende oder fallende Flanken erkennen, nicht aber beide zusammen.
Ich könnte jetzt
nur die Steigenden Flanken zählen, was aber pro Seite immer nur 6 sind
oder
mein "Co prozessor" ATmega8, der für die Akkuüberwachung zuständig ist, hat noch 2 Pins frei und könnte somit die Encoder übernehmen und die Werte alle 200ms über UART an den 128A senden
oder
ich nehm mir einen zusätzlichen MC der die Encoder ausliest und bei jeder steigenden und fallenden Flanke einen weiteren Pin für paar ms high schaltet welche dann der ATmega128A ausliest.

@ Rabenauge
kannst du etwas über das 4:1 Getriebe sagen ? hier mal der Link dazu
https://heng-long-panzer.de/de/ZUBEH...NZER-1106.html
hab die Idee das gegen das 3:1 zu tauschen und aber auch langsamere Motoren, weil die im 4:1 verbauten Motoren sind mit 18000 U/min mir doch zu schnell.
Selbst das 3:1 Getriebe ist mir schon zu schnell und im oberen Drehzahlbereich auch zu laut
Das 5in1 Getriebe hab ich mir auch schon angesehen, soll aber nicht so der Hit sein was ich darüber gelesen habe.

grüße Hendrik

wenn du jetzt schon mit 2 cpus nicht auskommst mit pins und pinchange-interrupts, warum dann nicht von Anfang an nur 1 cpu mit ausreichend pins (60), und davon mehr als genug für pwm und interrupts?
Ich meine z.B. einen Arduino mega2560. Damit kannst du bis zu 8 Motoren steuern mit pwm und 8 Quadraturencoder parallel auslesen - und hast immer noch haufenweise Pins übrig.
(Außer Quadraturencoder mit pinchange-Interrupts auslesen gehen aber IMO beliebig viele mit 1 Timer-Interrupt sogar viel besser, da musst du gar keine Flanken überwachen).

[oberallgeier]

Hallo Hendrik.

.. ein kleines Proplem .. ATmega128A kann entweder steigende oder fallende Flanken erkennen, nicht aber beide zusammen ..

Das wundert mich; ich hatte aber noch nie nen 128A gehabt.

..
Table 13-3. Interrupt Sense Control

...ISCn1 ISCn0 Description
.....0.....0 ... The low level of INTn generates an interrupt request.
.....0.....1 ... Any logical change on INTn generates an interrupt request..

Das sollte dann doch für beide Flanken funktionieren ! ? Oder habe ich im Rest des Datenblattes etwas überlesen ? Ausnahmen - die Flanken sind zu schnell (siehe dazu Anmerkungen im Datenblatt) sodass beide Flanken in einem einzigen Arbeitstakt kommen . . .

[Jackeder]

Hallo,

erstmal großes sorry,
ich hatte folgende PDF gegoogelt, http://www.atmel.com/Images/Atmel-81..._Datasheet.pdf
und da steht auf der Seite 90 nur Reserved.

Also doch besser Datenblatt beiseite legen, ATmega 128A zur Hand nehmen und ausprobieren obs funktioniert oder nicht.

[oberallgeier]

.. erstmal großes sorry .. Atmel-8151-8-bit-AVR-ATmega128A_Datasheet .. auf der Seite 90 .. nur Reserved. .. Also doch besser Datenblatt beiseite legen ..

Ohhh, das ist ja nun wirklich ein Dilemma. Und von Deiner Seite war ja nun alles richtig gemacht worden!

Nun ist ja "Deine" Version : "Atmel-8151J..09/2015" deutlich jünger als meine "8151H–AVR–02/11" (klar, Version ~J~ gegen ~H~) UND auch die aktuellste, jüngste Version. Allerdings zeigt die Datasheet Revision History in dem von Dir referenzierten Datenblatt - also die aktuellste Version - nichts zu dieser Änderung. Auch unter Errrate habe ich beim Vergleich der beiden Dokumentationen nichts gefunden! Seltsam.

Vielleicht vor eigenen, vielleicht unnötigen, Versuchen lieber ATMEL anschreiben, um Auskunft bitten und gleich ein paar neueste 128A-Muster kostenlos ordern ! ? ! ? *ggg*

[Jackeder]

Hallo,

ich hab mich am Wochenende mit dem UART ausenander gesetzt. Im moment ist der ATmega8 mit dem ATmega128A verbunden (UART1) und der ATmega128A vorerst über Kabel mit dem PC (HTERM) (UART0).
Das senden der Werte vom ATmega8 funktioniert einwandfrei.
Momentan hab ich mit dem UART0 des ATmega128A Sorgen. Vom PC zeichen empfangen funktioniert einwandfrei, aber sowie ich etwas an den PC sende, resetet mir das Programm und fängt von vorne an.
Ich hab mal nur putch0('A'); geschrieben. im HTERM taucht ein A auf, der 128A resetet und ein A kommt dazu und so weiter ....

if ((puffer1[0]=='T') && (puffer1[1]=='E') && (puffer1[2]=='M'))		// wird senden von TEM vom ATmega8 erkannt im puffer1
        {
			PORTG ^= (1<<PG4);
			_delay_us(2000);
			puffer1[0] = '0';//T
			puffer1[1] = '0';//E
			puffer1[2] = '0';//M
			adc0 =atoi(puffer1);
			adc0=adc0-1000;
			temperatur=(adc0 * 500.0 / 1023) -273.15;	// adc in Temperatur umrechnen
			dtostrf(temperatur,3,1,str);
			I2C_SetDisplayCursor(3,6);
			I2C_WriteDisplayString(str);
			putstring0(" Temperatur = ");		
			putstring0(str);
			putstring0(" Grad ");				// resetet ATmega128A an dieser stelle !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!
			reset_puffer1(); 
        }

So sieht momentan meine Temperaturabfarge aus. im HTERM erscheint dann "Temperatur = 21,2 Grad" , anschließend Resetet der 128A.
Wie gesagt, ohne Weiterleitung an den PC lauft alles gut.

Sehr seltsam das.

[oberallgeier]

.. der ATmega128A vorerst über Kabel mit dem PC (HTERM) (UART0) .. Vom PC zeichen empfangen funktioniert einwandfrei, aber sowie ich etwas an den PC sende ..

Ich will hier kein Wort über HTERM verlieren, nur - ich benutze es nicht. Sicherlich/vermutlich liegt die Fehlfunktion bei Deinem Projekt nicht am Terminal - einerseits. Andererseits ist das Terminal von br@y einfach toll! Eine Downloadmöglichkeit ist hier, Version 1.93b 20141030, ich benutze aber (mittlerweile ausschließlich und eben) lieber die 2004er Version v1.9b 20040714.