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Thema: Bauteilgruppe fr Motor-H-Brckensteuerung gesucht/Auftragsarbeit

  1. #91
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    was soll das Shield anderes liefern als pwm gegen Masse, wenn ich je nach pwm-Input zwischen 0 und 100% am Ausgang 0-12V erhalte?
    Ich sah da aus meinem Verstndnis heraus gar keine andere Mglichkeit.
    Wenn es andere Mglichkeiten gibt (die ich bisher komplett nicht verstanden habe):
    Was genau muss ich also den Hersteller bezglich des Brcken-Ausgangssignal fragen?

    Ansonsten kann ich es dir gern zuschicken (einen Raspi hast du ja sicher), dann knntest du es ggf mit einem Oszi messen?

  2. #92
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von 021aet04
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    Wie schon fters geschrieben wurde gibt es 2 Mglichkeiten einen Motor anzusteuern.
    1) Halbbrcke schaltet zwischen high (+ Versorgung) und low (0V). Wenn eine Halbbrcke high und die andere low ist dreht der Motor. Wenn beide Brcken gleich sind (egal ob high oder low) bremst der Motor. Freilauf gibt es nicht. Diese Variante kannst du mit deiner Schaltung verwenden.

    2)Halbbrcke schaltet zwischen high, low und high z um. High Z bedeutet das weder der obere noch der untere Transistor schaltet, du hast keinen definierten Pegel. Fr den Motor ist das meistens gewollt, da der Motor frei drehen kann (Freilauf). Deine Schaltung ist hier nicht geeignet.

    Eine dritte Variante gbe es auch noch, nmlich die Kombination aus beiden (z.b. kleine Abweichung zwischen soll und ist => Freilauf, sonst aktiv bremsen)

    MfG Hannes

  3. #93
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ok, dann wrde ich aus Grnden der Vereinfachung auf Freilauf (notfalls) verzichten.

    Wie she dann die Bauteilgruppe zwischen beiden Shields aus? Exakt wie diese Anhang 32868

    oder muss das dir Signal noch geglttet werden (es ist ja hier ebenfalls noch pwm-moduliert) ?


    ps,
    oder was muss ich ggf. den Hersteller genau fragen?
    Gendert von HaWe (24.09.2017 um 18:34 Uhr)

  4. #94
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    ok, dann wrde ich aus Grnden der Vereinfachung auf Freilauf (notfalls) verzichten.
    Ob du darauf verzichtest ist vollkommen unerheblich. Die Entscheidung, wie die Brcke angesteuert wird, trifft die Firmware in der vorhandenen Brcke.
    2)Halbbrcke schaltet zwischen high, low und high z um. High Z bedeutet das weder der obere noch der untere Transistor schaltet, du hast keinen definierten Pegel. Fr den Motor ist das meistens gewollt, da der Motor frei drehen kann (Freilauf). Deine Schaltung ist hier nicht geeignet.
    Der Begriff "Freilauf" ist nur statisch sinnvoll, bei der dynamischen Betrachtung der PWM Signale ist er nicht hilfreich. Da geht es nicht um das "Bremsen" durch die Gegen-EMK sondern darum, ob beim Schalten der PWM die Induktivitt ihren Strom durch die geschlossenen Brckentransistoren abbaut, oder ob sich erst eine Spannung in Hhe der Versorgung aufbaut und die Induktivitt sich dann ber die Freilaufdioden in die Stromversorgung entldt. Beide Methoden sind machbar und auch blich, sie verlangen aber auch unterschiedliche Strategien bei der Steuerung und Regelung einer Motorbrcke.

    Beim Anhalten des Motors durch die Brcke spielen sie aber eine entscheidende Rolle, insbesondere wenn ich ihn in eine bestimmte Position fahren will. Dann ist der Unterschied zwischen "Freilauf" und "Bremsen" wirklich wichtig.

    Wenn ich eine Motorbrcke programmieren wrde, wrde ich je nach Zielstellung wie Beschleunigen, Zielanfahrt, Abbremsen und Position halten frei zwischen den verschieden Ansteuerungen wechseln. Ich htte ja alle vier Transistoren voll unter meiner Kontrolle. Ich knnte mir auch bei jedem PWM-Zyklus den Strom ansehen, was natrlich nicht geht, wenn der Motorstrom durch irgendwelche externen Transistoren an der Brcke vorbeigeleitet wird.

    Im Einzelfall kann man sich schon eine Art "Verstrker" fr eine H-Brcke basteln, allgemein fllt mir da keine zuverlssige Lsung ein. Und sollte sich die Firmware fr dieser Brcke ndern, kann dieser "Verstrker" pltzlich nicht mehr funktionieren. Insgesamt ist ist das ein schlechter Plan, Murks also.

    MfG Klebwax

    PS. Ich mache auch ab und an mal Murks, erzhle es aber nicht rum, geschweige denn bau ich das fr andere.
    Strom fliet auch durch krumme Drhte !

  5. #95
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Beitrge
    2.178
    Ist doch ganz klar: mit "ich wrde auf Freilauf verzichten" meinte ich selbstverstndlich, dass ich dann die Gegebenheiten so akzeptieren wrde, wie es halt die Zwischenschaltung hergbe, und nicht eine ganz andere Erweiterungschaltung unbedingt brauchen wrde.

    augenblicklich sind die betr. strkeren Motoren (fr die die Zwischenschaltung samt angehngter starker Brcke bentigt wird) nur fr den Vortrieb des Ketten-Fahrwerks, da kommt es auf eine genaue Positionsregelung nicht an.

    Ich wrde daher nach allem bisher gesagten meine Schaltung als Basis nehmen
    Anhang 32868

    einzige verbleibende Frage momentan:

    wie knnte man die beiden dir Signale noch gltten, ohne das herausgefilterte pwm-Signal irgendwie zu beeinflussen?

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