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Thema: Kräftiger Antrieb für einen Roboterarm

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    hier haben die einzigen Motore mit Dual-Welle und einem Drehmoment von ca. 2Nm (12V) oder immerhin stolze 6,8Nm (24V) aber nur eine Drehzal von 13-16 U/min, d.h. ca. 0,2-0,3 U/sec:
    Code:
    Welle Nenn Vc.  Anlauf (mA) 	Drehzahl(U/min) Ratio Leerlauf (U/min) Drehmoment (mNm) 	 HAN
    
    Dual  	 12V 	2300 	         4000          300:1 	     13 	   1960,8 	       VT-P-T31B-12-13
    
    Dual 	 24V 	4400 	         8000          500:1 	     16 	   6868,9 	       VT-E-T31B-24-16
    Ob das dem OP ausreicht für den Roboterarm?
    Geändert von HaWe (07.08.2017 um 11:29 Uhr) Grund: Tabelle

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Ob das dem OP ausreicht für den Roboterarm?
    Das weiß nur der TO. Aber, wie ich schon schrieb, gibts die in großer Zahl hier z.B.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Zitat Zitat von Keek1187 Beitrag anzeigen
    Hallo zusammen,
    ich habe vor einiger Zeit einen kleinen einfachen Roboterarm gebaut.
    Bewegt wird dieser von 5 Servos. Das funktioniert sagen wir mal ganz zufriedenstellend.
    ....
    Leider hat das ganze jetzt nicht so viel Kraft wie ich gerne hätte. Deshalb möchte ich einen weiteren Arm mit anderem Antrieb bauen.
    Welche Art von Motoren könnte ich denn für mehr Kraft und trotzdem feinfühlige Steuerung verwenden?
    Kräftiger als Modellbauservos, Dynamixel mal außen vor, sind die alle. Und das war ja die Ausgangsfrage.
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Klebwax Beitrag anzeigen
    Das weiß nur der TO. Aber, wie ich schon schrieb, gibts die in großer Zahl hier z.B.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Kräftiger als Modellbauservos, Dynamixel mal außen vor, sind die alle. Und das war ja die Ausgangsfrage.
    ja, aber mit 3Nm, schrieb er.

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @HaWe
    Er muß sie ja nicht nehmen, Ich verkaufe keine Motore, mir ist das egal.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  5. #25
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Bei der Angabe des Moments bei Motoren ist zu beachten dass es grundsätzlich unterschiedliche Momente gibt.

    http://www.produktinfo.conrad.com/da...2V_DC_1_50.pdf

    Gut für einen Vergleich ist die Kurve der Drehzahl über dem Lastmoment.

    Weitere interessante Angaben sind das Blockierungsmoment oder stall torque, das vom Begriff sicher klar ist.

    Ein weiteres Moment ist das Nennmoment oder rated torque bei dem der Motor längere Zeit ohne Überhitzung betrieben werden kann.
    Das rated torque ist im obigen Datenblatt nur 0,3Nm gegenüber dem stall torque von 5,3Nm.
    Bei Motoren die für Kurzzeitberieb ausgelegt sind kann das Nennmoment auch entsprechend der relativen Einschaltdauer definiert sein die aber nicht immer genannt wird.

    Ein weiteres interessantes Moment ist das Maximalmoment, max trorque das im Vergleich von Getriebemotoren mit unterschiedlichen Übersetzungen auffällt. Je höher die Übersetzung desto größer wird das Maximalmoment bis es auch bei größeren Übersetzungen konstant bleibt. Es ist dann durch den Aufbau des Getriebes, der Lagerung der Wellen und vor allem wohl der letzten Zahnradpaarung begrenzt.

    Wenn man diese Sachverhalte in den Beschreibungen der Motoren vergleichen möchte dann muss man sich auch klar darüber sein, dass die Angaben nicht nur von Experten weitergegeben werden.

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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  7. #27
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo zusammen.
    Danke für die vielen Infos, Ideen und Links.
    Ich habe mir mittlerweile einen kleinen billigen Akkuschrauber gekauft und zerlegt.
    Ebenfalls habe ich mir bei Conrad 2 Getriebemotoren geordert.
    Wenn ich die Zeit finde werde ich damit einfach ein bisschen experimentieren und falls Interesse besteht über meine Erfahrungen berichten.
    Ich bin natürlich weiterhin sehr dankbar für weitere Anregungen,Erfahrungen und Informationen.

  8. #28
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das ist in jedem Fall sehr interessant, ein Bild vom Akkuschrauber innen und der Einsatzmöglichkeit der Motor Getriebeeinheit, Montage der Einheit und der Welle ...
    Da ist jeder sicher ein Bisschen anders.
    ... natürlich auch der Vergleich zu den Getriebemotoren.

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Ich habe mir mittlerweile einen kleinen billigen Akkuschrauber gekauft und zerlegt ..
    In einem Anflug von "Heureka" hatte ich mir vor Jahren für meinen Archie auch vier kleine, billige Akkuschrauber gekauft. Dumm ist bei denen, ähnlich wie bei fast allen Akku-Bohrschraubern, dass sie eine Sofortstop-Einrichtung haben, einen mechanischen Trick, der ohne Motordrehung das Getriebe sofort sperrt. Wesentlicher Sinn davon ist es, das schlüssellose Bohrfutter im Stillstand zu sperren, damit es festgezogen bzw. gelöst werden kann. Ich kenns aber auch bei Akkugeräten die nur einen Bit-Anschluss haben. Beim Gebrauch der Motor-Getriebeeinheit in nem Roboter dürften sich da Probleme ergeben; das war für mich einer der wesentlichen Gründe diese Dinge nicht im Roboter einzusetzen. Abgesehen davon, dass die mit ihren 3,7V nicht mein Energiekonzept passten (selbst für PWM etwas sehr weit weg von der Versorgung, das engt halt die feinfühlige Regelbarkeit deutlich ein).

    Nächster Nachteil der von mir selbst (oder andern) zerlegten Getriebemotoren das fehlende, zweite Motorwellenende - für die Drehzahlmessung bzw. Motorregelung ein wirklicher Nachteil. Drehzahlmessung durch den Lüftungsschlitz (am Lüfterrad mittels der Radialschaufeln) hatte ich versucht, ging aber nur im Laborbetrieb und auf dem Weg zum Getriebe brachte ich bisher keine Drehzahlerfassung unter.

    Als ungeregelter Roboterantrieb oder für Aus-Ein-Zwecke ist das trotzdem ne günstige Möglichkeit; die hohen, möglichen Ströme bei diesen Teilchen - wir hatten aus den Anlauffarben an den Akkufahnen schon auf Ströme von deutlich über 30 A geschlossen - wünschen sich dann aber auch nen knackigen Motortreiberchip!
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #30
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Nächster Nachteil der von mir selbst (oder andern) zerlegten Getriebemotoren das fehlende, zweite Motorwellenende - für die Drehzahlmessung bzw. Motorregelung ein wirklicher Nachteil. Drehzahlmessung durch den Lüftungsschlitz (am Lüfterrad mittels der Radialschaufeln) hatte ich versucht, ging aber nur im Laborbetrieb und auf dem Weg zum Getriebe brachte ich bisher keine Drehzahlerfassung unter.
    Ich bin auch neugierig, wie das ohne Encoder funktionieren soll, ich hatte ja bereits hier http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post638472 darauf hingewiesen. Schließlich sollen ja definierte Stellungen angefahren werden können.

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