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Thema: Krftiger Antrieb fr einen Roboterarm

  1. #21
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    hier haben die einzigen Motore mit Dual-Welle und einem Drehmoment von ca. 2Nm (12V) oder immerhin stolze 6,8Nm (24V) aber nur eine Drehzal von 13-16 U/min, d.h. ca. 0,2-0,3 U/sec:
    Code:
    Welle Nenn Vc.  Anlauf (mA) 	Drehzahl(U/min) Ratio Leerlauf (U/min) Drehmoment (mNm) 	 HAN
    
    Dual  	 12V 	2300 	         4000          300:1 	     13 	   1960,8 	       VT-P-T31B-12-13
    
    Dual 	 24V 	4400 	         8000          500:1 	     16 	   6868,9 	       VT-E-T31B-24-16
    Ob das dem OP ausreicht fr den Roboterarm?
    Gendert von HaWe (07.08.2017 um 11:29 Uhr) Grund: Tabelle

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Ob das dem OP ausreicht fr den Roboterarm?
    Das wei nur der TO. Aber, wie ich schon schrieb, gibts die in groer Zahl hier z.B.

    Klicke auf die Grafik fr eine grere Ansicht

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ID:	32803

    Zitat Zitat von Keek1187 Beitrag anzeigen
    Hallo zusammen,
    ich habe vor einiger Zeit einen kleinen einfachen Roboterarm gebaut.
    Bewegt wird dieser von 5 Servos. Das funktioniert sagen wir mal ganz zufriedenstellend.
    ....
    Leider hat das ganze jetzt nicht so viel Kraft wie ich gerne htte. Deshalb mchte ich einen weiteren Arm mit anderem Antrieb bauen.
    Welche Art von Motoren knnte ich denn fr mehr Kraft und trotzdem feinfhlige Steuerung verwenden?
    Krftiger als Modellbauservos, Dynamixel mal auen vor, sind die alle. Und das war ja die Ausgangsfrage.
    Strom fliet auch durch krumme Drhte !

  3. #23
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Klebwax Beitrag anzeigen
    Das wei nur der TO. Aber, wie ich schon schrieb, gibts die in groer Zahl hier z.B.

    Klicke auf die Grafik fr eine grere Ansicht

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    Krftiger als Modellbauservos, Dynamixel mal auen vor, sind die alle. Und das war ja die Ausgangsfrage.
    ja, aber mit 3Nm, schrieb er.

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    @HaWe
    Er mu sie ja nicht nehmen, Ich verkaufe keine Motore, mir ist das egal.

    MfG Klebwax
    Strom fliet auch durch krumme Drhte !

  5. #25
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Bei der Angabe des Moments bei Motoren ist zu beachten dass es grundstzlich unterschiedliche Momente gibt.

    http://www.produktinfo.conrad.com/da...2V_DC_1_50.pdf

    Gut fr einen Vergleich ist die Kurve der Drehzahl ber dem Lastmoment.

    Weitere interessante Angaben sind das Blockierungsmoment oder stall torque, das vom Begriff sicher klar ist.

    Ein weiteres Moment ist das Nennmoment oder rated torque bei dem der Motor lngere Zeit ohne berhitzung betrieben werden kann.
    Das rated torque ist im obigen Datenblatt nur 0,3Nm gegenber dem stall torque von 5,3Nm.
    Bei Motoren die fr Kurzzeitberieb ausgelegt sind kann das Nennmoment auch entsprechend der relativen Einschaltdauer definiert sein die aber nicht immer genannt wird.

    Ein weiteres interessantes Moment ist das Maximalmoment, max trorque das im Vergleich von Getriebemotoren mit unterschiedlichen bersetzungen auffllt. Je hher die bersetzung desto grer wird das Maximalmoment bis es auch bei greren bersetzungen konstant bleibt. Es ist dann durch den Aufbau des Getriebes, der Lagerung der Wellen und vor allem wohl der letzten Zahnradpaarung begrenzt.

    Wenn man diese Sachverhalte in den Beschreibungen der Motoren vergleichen mchte dann muss man sich auch klar darber sein, dass die Angaben nicht nur von Experten weitergegeben werden.

  6. #26
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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  7. #27
    Neuer Benutzer fters hier
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    Hallo zusammen.
    Danke fr die vielen Infos, Ideen und Links.
    Ich habe mir mittlerweile einen kleinen billigen Akkuschrauber gekauft und zerlegt.
    Ebenfalls habe ich mir bei Conrad 2 Getriebemotoren geordert.
    Wenn ich die Zeit finde werde ich damit einfach ein bisschen experimentieren und falls Interesse besteht ber meine Erfahrungen berichten.
    Ich bin natrlich weiterhin sehr dankbar fr weitere Anregungen,Erfahrungen und Informationen.

  8. #28
    Super-Moderator Lebende Robotik Legende Avatar von Manf
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    Das ist in jedem Fall sehr interessant, ein Bild vom Akkuschrauber innen und der Einsatzmglichkeit der Motor Getriebeeinheit, Montage der Einheit und der Welle ...
    Da ist jeder sicher ein Bisschen anders.
    ... natrlich auch der Vergleich zu den Getriebemotoren.

  9. #29
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionr Avatar von oberallgeier
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    .. Ich habe mir mittlerweile einen kleinen billigen Akkuschrauber gekauft und zerlegt ..
    In einem Anflug von "Heureka" hatte ich mir vor Jahren fr meinen Archie auch vier kleine, billige Akkuschrauber gekauft. Dumm ist bei denen, hnlich wie bei fast allen Akku-Bohrschraubern, dass sie eine Sofortstop-Einrichtung haben, einen mechanischen Trick, der ohne Motordrehung das Getriebe sofort sperrt. Wesentlicher Sinn davon ist es, das schlssellose Bohrfutter im Stillstand zu sperren, damit es festgezogen bzw. gelst werden kann. Ich kenns aber auch bei Akkugerten die nur einen Bit-Anschluss haben. Beim Gebrauch der Motor-Getriebeeinheit in nem Roboter drften sich da Probleme ergeben; das war fr mich einer der wesentlichen Grnde diese Dinge nicht im Roboter einzusetzen. Abgesehen davon, dass die mit ihren 3,7V nicht mein Energiekonzept passten (selbst fr PWM etwas sehr weit weg von der Versorgung, das engt halt die feinfhlige Regelbarkeit deutlich ein).

    Nchster Nachteil der von mir selbst (oder andern) zerlegten Getriebemotoren das fehlende, zweite Motorwellenende - fr die Drehzahlmessung bzw. Motorregelung ein wirklicher Nachteil. Drehzahlmessung durch den Lftungsschlitz (am Lfterrad mittels der Radialschaufeln) hatte ich versucht, ging aber nur im Laborbetrieb und auf dem Weg zum Getriebe brachte ich bisher keine Drehzahlerfassung unter.

    Als ungeregelter Roboterantrieb oder fr Aus-Ein-Zwecke ist das trotzdem ne gnstige Mglichkeit; die hohen, mglichen Strme bei diesen Teilchen - wir hatten aus den Anlauffarben an den Akkufahnen schon auf Strme von deutlich ber 30 A geschlossen - wnschen sich dann aber auch nen knackigen Motortreiberchip!
    Ciao sagt der JoeamBerg

  10. #30
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Nchster Nachteil der von mir selbst (oder andern) zerlegten Getriebemotoren das fehlende, zweite Motorwellenende - fr die Drehzahlmessung bzw. Motorregelung ein wirklicher Nachteil. Drehzahlmessung durch den Lftungsschlitz (am Lfterrad mittels der Radialschaufeln) hatte ich versucht, ging aber nur im Laborbetrieb und auf dem Weg zum Getriebe brachte ich bisher keine Drehzahlerfassung unter.
    Ich bin auch neugierig, wie das ohne Encoder funktionieren soll, ich hatte ja bereits hier http://www.roboternetz.de/community/...l=1#post638472 darauf hingewiesen. Schlielich sollen ja definierte Stellungen angefahren werden knnen.

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