IMU Bosch BNO055 (z.B. Arduino, Raspberry Pi)

[HaWe]

also wie gesagt, ICH verstehe den IMU2 nicht, ich wäre - nein: bin! -mit dem Code und der Implementierung überfordert, aber es war DEINE Idee mit dem 10-Zeiler.
Ich muss da also passen, aber wenn du mir den 10-Zeiler mit deinen Kenntnissen liefern kannst, perfekt.

[Ceos]

ich sagte nur das du mit dem 10-zeiler an daten kommst, dass dir die mathematik dahinter zu hoch ist versteh ich zwar (mir leider auch) aber das hattset du anfangs ja auch nicht gewünscht du wolltest wissen ob man mit dem BN= allein arbeiten kann, servierst den IMU als vergleich der einen SAM prozessor an board hat und bekommst sogar 90% der arbeit frei haus ... wenn du die restliche mathematik nicht beherrschst müsstest du auch reinschreiben dass du hilfe bei den algorithmen erwartest ... der 10 zeiler bringt dich nur über USB an die messdaten ran! ob die schon kompensiert sind weis ich nicht, das müsstest du schlicht und ergreifend testen

[HaWe]

ich sagte nur das du mit dem 10-zeiler an daten kommst, dass dir die mathematik dahinter zu hoch ist versteh ich zwar (mir leider auch) aber das hattset du anfangs ja auch nicht gewünscht du wolltest wissen ob man mit dem BN= allein arbeiten kann, servierst den IMU als vergleich der einen SAM prozessor an board hat und bekommst sogar 90% der arbeit frei haus ... wenn du die restliche mathematik nicht beherrschst müsstest du auch reinschreiben dass du hilfe bei den algorithmen erwartest ... der 10 zeiler bringt dich nur über USB an die messdaten ran! ob die schon kompensiert sind weis ich nicht, das müsstest du schlicht und ergreifend testen

die Ausgangsfrage war ja zunächst nur, ob der Boschsensor überhaupt in der Lage ist, die Magnetstörungen rauszurechnen.
Sobald das verneint worden wäre, wäre das Thema bereits sofort durch gewesen.

Dann wäre die nächste Frage, welche Daten er liefert.
Ich kenne ihn nicht und seine Treiber-Libs, daher wäre das dann als nächstes zu klären gewesen - das hat sich aber ja aber schon vorher erübrigt, wie ich es sehe, wegen der zu schlechten Magnetstörungs-Filter.

Kennen tu ich aber bisher nur den CMPS11, welcher per UART und I2C und onbaord-Signalprozessor die Daten wie yaw, pitch, roll ganz simpel abfragen lässt - kein Grund also, daran zu zweifeln, dass es nicht auch Bosch oder sogar der IMU2 gekonnt hätten oder können könnten.

Ich selber habe auch nie in Frage gestellt, dass die IMU2 Daten und Treiber viel zu kompliziert sind, aus mannigfachen Gründen, und dass ich damit überfordert bin, daher kam er für mich momentan auch nicht in Betracht
- bis du mit deinem 10-Zeiler kamst, für welche Schittstelle auch immer - kein Grund also für mich, daran zu zweifeln, dass dein 10-Zeiler den bereinigten und gefilterten yaw-Wert liefern könnte. Wenn das dein 10-Zeiler also gekonnt hätte: super - wenn nicht, bleibts dabei, dass der IMU2 zu kompliziert ist für mich...: bis zu dem Moment wo irgendwer tatsächlich die gesuchten Werte treibermäßig einfach zur Verfügung stellen kann.

Wenn das also eintrifft, ist er wieder im Rennen, sobald 10-Zeiler aber nur theoretisch möglich wären, aber nicht praktisch verfügbar sind, bleibt er weiter illusorisch, dann muss man andere IMUs suchen.

[Ceos]

die Ausgangsfrage war ja zunächst nur, ob der Boschsensor überhaupt in der Lage ist, die Magnetstörungen rauszurechnen.
Sobald das verneint worden wäre, wäre das Thema bereits sofort durch gewesen.

ausgehend von der Tinkerforge Seite ist das (kontinuierliche eigenkalibrierung) wohl schon implementiert!

Dann wäre die nächste Frage, welche Daten er liefert.

siehe gelinkten example code von mir

Ich selber habe auch nie in Frage gestellt, dass die IMU2 Daten und Treiber viel zu kompliziert sind, aus mannigfachen Gründen, und dass ich damit überfordert bin, daher kam er für mich momentan auch nicht in Betracht

Treiber sind scheiß egal, das Gerät meldet sich als USB Netzwerkkarte, du must nur eine TCP Verbindung aufbauen (siehe example code) Was die daten angeht, das lässt sich mit ein klein wenig Internet doch sicher alles brauchbar verwendn um Positionsdaten zu gewinnen!

Das Example liefert auf jeden fall schonmal die ganzen Ausrichtungsdaten die du brauchst und wen ich die Artikelbeschreibung so lese auch bereits korrigiert unf gefiltert ... das müsste man ggf. halt testen

das jetzt in einen yaw umzurechnen würde ich schon eher in ein neues topic packen, das ist was für mathematik/algorithmik köpfe

[HaWe]

ausgehend von der Tinkerforge Seite ist das (kontinuierliche eigenkalibrierung) wohl schon implementiert!



siehe gelinkten example code von mir



Treiber sind scheiß egal, das Gerät meldet sich als USB Netzwerkkarte, du must nur eine TCP Verbindung aufbauen (siehe example code) Was die daten angeht, das lässt sich mit ein klein wenig Internet doch sicher alles brauchbar verwendn um Positionsdaten zu gewinnen!

Das Example liefert auf jeden fall schonmal die ganzen Ausrichtungsdaten die du brauchst und wen ich die Artikelbeschreibung so lese auch bereits korrigiert unf gefiltert ... das müsste man ggf. halt testen

das jetzt in einen yaw umzurechnen würde ich schon eher in ein neues topic packen, das ist was für mathematik/algorithmik köpfe

wäre ja schön, wenn das alles so einfach geht, wie du es wohl verstehst.
Ich selber kann das aber nicht, weder mathematisch noch sonst was, das hast du doch sicher inzwischen verstanden.

Ich mache dir dazu daher ein Angebot, das du hoffentlich nicht abschlagen kannst, da es ja alles viel eher in deinen Kompetenzbereich fällt:

Du kaufst den IMU2 und bringst ihn so zum Laufen, wie ich es oben skizziert habe mit der einfachen stabilisierten, ausgerechneten yaw-Abfrage.
Wenn er läuft, kaufe ich ihn dir ab, bezahle dir zusätzlich 10 EUR für Porto und 30 EUR für deinen Treibercode oben drauf - und fertig!
Wie wär's ?

[Ceos]

reicht es wenn er auf basis eines Raspberry Pi arbeitet ?

[HaWe]

reicht es wenn er auf basis eines Raspberry Pi arbeitet ?

ja klar, das würde ausreichen, ich habe einen Pi2B (alte Ausführung). Die freien Schnittstellen habe ich ja oben genannt: 1 USB Buchse ist noch frei, außerdem i2c-1.
Ich arbeite allerdings nie mit make oder makefile oder cmake, ausschließlich mit Geany und den Compile- und build-Flags, die man dort in den Preferences fest eingeben kann. Wenn du also dafür die -l und -I Parameter angeben kannst, dann geht es auf meinem Pi (siehe meinen obigen Link zum CMPS11, in diesem Raspi-Beginner-Topic sind alle üblichen Settings von Anbeginn an definiert.)

[Ceos]

ich würde das tool und dessen software unberührt lassen, ich würde erstmal so ein sample nehmen und dann mal etwas internet nehmen um aus dem quaternionenkram meinen yaw zu rechnen

PS will soweiso gerade bei tinkerforge was bestellen, die haben da kapazitive erdfeuchtesensoren ... die kann ich auch so benutzen, dafür brauch ich den brick kram rundherum nicht

[HaWe]

ich würde das tool und dessen software unberührt lassen, ich würde erstmal so ein sample nehmen und dann mal etwas internet nehmen um aus dem quaternionenkram meinen yaw zu rechnen

PS will soweiso gerade bei tinkerforge was bestellen, die haben da kapazitive erdfeuchtesensoren ... die kann ich auch so benutzen, dafür brauch ich den brick kram rundherum nicht

passt ja !
also, abgemacht?
sowas wie das hier ist das Ziel:

// filename:  imu2test.c
#include <IMU2USB.h>

int main() {
   //... init ...
   while(1) {
      double heading = getIMUheading();  // oder "yaw" für "heading"
      printf("%7.2f", heading);
      delay(10);
   }
}

für Geany was in dieser Art:
g++ -lwiringPi -pthread -o "%e" "%f" -lxxxxx -Iyyyyy

[Ceos]

der ganze tinkerforge brick kram hat ja mal richtig hand und fuß zu anständigen preisen und sie liefern sogar nach in DE mit DHL ... ich bin begeistert ... gleich mal ne großbestellung draus machen XD

die idee mit dem stapeln ist zwar nicht neu aber die extension und multimaster .... und die bricklet .... ports ist mal richtig pfiffig!

Ich liefere wenn dann nur source code, das compilen sollte auch so funktionieren!