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Thema: IMU Bosch BNO055 (z.B. Arduino, Raspberry Pi)

  1. #21
    HaWe
    Gast
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    LiFePo4 Akku selber bauen - Video
    kenn ich, kapiere ich aber nicht, weder wie es angeschlossen wird noch wie man was flasht noch wie man aus Quaternionen den 2D-Kurs berechnet - viel zu kompliziert für mich leider. 3 oder 4 Kabel anschließen und 3 oder 4 bytes per wiringPi oder Wire() aus i2c-Registern auslesen für den Kurs, das kann ich.

  2. #22
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    das ist aber schade, dann zweifle ich generell schon am erfolg des projektes ... versuchs doch mal auf github ... die bricks haben einen I2C bus mit dem sie mit dem brick-master kommunizieren ... vll. hat sich schon jemand die mühe gemacht und das protokoll für dich in eine library gegossen damit du den bus mit dem PI direkt ansteuern kannst
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  3. #23
    HaWe
    Gast
    Zitat Zitat von Ceos Beitrag anzeigen
    das ist aber schade, dann zweifle ich generell schon am erfolg des projektes ... versuchs doch mal auf github ... die bricks haben einen I2C bus mit dem sie mit dem brick-master kommunizieren ... vll. hat sich schon jemand die mühe gemacht und das protokoll für dich in eine library gegossen damit du den bus mit dem PI direkt ansteuern kannst
    bis jetzt nicht, daher habe ich den Tinkerforge IMU Brick 2 auch inzwischen innerlich abgehakt, und daher meine neue Suche nach einem einfacheren Ersatz wie dem Bosch-Sensor, vorrausgesetzt, dessen Signalprozessor wäre ebenso intelligent programmiert wie der Tinkerforge IMU Brick2.
    Aber du sagtest ja 10-Zeiler, wenn du das also schaffst, sehr gerne

  4. #24
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Aber du sagtest ja 10-Zeiler, wenn du das also schaffst, sehr gerne
    bitte lies nochmal genau nach kollege ... cih sagte 10zeiler um das ding per USB anzusteuern
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  5. #25
    HaWe
    Gast
    Zitat Zitat von Ceos Beitrag anzeigen
    bitte lies nochmal genau nach kollege ... cih sagte 10zeiler um das ding per USB anzusteuern
    gerne auch per USB, wenn der Kurs ähnlich einfach zu pollen ist:

    #include <IMU2USB.h>
    double heading = getIMUheading();

    wie das intern abläuft in der Treiber-Lib, ist letztendlich egal, das kann eine "Black Box" bleiben, Hauptsache, der Kurs stimmt. Ein USB Kabel einstecken ist ja sogar auch noch viel einfacher als enzelne I2C oder UART Kabellitzen.

  6. #26
    shedepe
    Gast
    Also wir verwenden den BNO055 seit jetzt 2 Jahren in einem Robotersystem. (Das unteranderem mit diesem Sensor durch einen ganzen Park + Fußgängerzone autonom gefahren ist) Wir haben den Sensor bisher nie aktiv kalibriert. Das macht das Teil nämlich komplett von alleine. Der einzige Grund warum man die Kalibrierung speichern will, ist wenn man einen absoluten Winkel nach Norden braucht.

  7. #27
    HaWe
    Gast
    hast du denn auch Elektromagnete und Stabmagnete drum herum und an wechselnden Stellen an Bord, die ganz in der Nähe unvorhersehbar ihren Platz wechseln?
    wie reagiert der BNO055 denn auf Magnetstörfelder wie in dem Tinkerforge Video Teil 3? ich dachte, das Thema hätten wir schon besprochen?
    Absolute Orientierung ist aber auch nötig, wegen map+explore.

  8. #28
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @HaWe ... hast du schonmal einen der Links besucht die ich gepostet habe ... und eventuell mal ein wenig gelsen und geklickt?

    https://github.com/Tinkerforge/imu-v...ple_all_data.c

    welche daten davon du jetzt brauchst ist dir überlassen, denn andere daten würdest du über I2C auch nciht bekommen
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  9. #29
    HaWe
    Gast
    Zitat Zitat von Ceos Beitrag anzeigen
    @HaWe ... hast du schonmal einen der Links besucht die ich gepostet habe ... und eventuell mal ein wenig gelsen und geklickt?

    https://github.com/Tinkerforge/imu-v...ple_all_data.c

    welche daten davon du jetzt brauchst ist dir überlassen, denn andere daten würdest du über I2C auch nciht bekommen
    ja, kenn ich, die Daten habe ich sogar schon etliche Wochen hier auf meinem Compi heruntergeladen und abgespeichert. Aber ich sach ja: viel zu kompliziert dieser Sensor, zu unüberschaubar die Treiber und die Daten, ein einfaches Kurs-Heading (yaw, gefiltert und stabilisiert) ist nicht dabei, nur Quaternionen und Eulerwinkel, und daher habe ich die Sache mit dem IMU 2 ja auch abgehakt.
    Der CMPS11 dagegen hat ja auch einenn Signalprozessor, hat einen sehr einfachen I2C Treiber, nur ist der verbaute, interne Filteralgorithmus extrem schlecht im Vergleich. Der müsste nur besser programmiert sein, dann ginge es ganz einfach mit dem Auslesen - auch nur ein 10-Zeiler, der aber dann tatsächlich funktioniert!
    s.z.B. hier:
    http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=70055#p70055

    es ist also möglich, so ein IMU richtig zu programmieren (IMU2) und auch einfach auszulesen (CMPS11), aber das eine ist sinnlos für mich ohne das andere. Daher meine Idee, möglicherweise den Bosch Sensor verwenden zu können - scheint aber auch nicht zu gehen.

  10. #30
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    also der IMU als Basis und vor allem die bereits fertigen Sources ... sind die BESTE vorlage die du haben könntest! Was du in dem Video siehst ist post processing am PC, was du willst ist dieses Processing im Chip ... das GEHT grundsätzlich ... abe rich glaube du unterschätzt hie gerade GEWALTIG den aufwand die rohdaten des BNO zu verabeiten ... sinnvoller wäre es wenn du dich mit dem source im github auseinandersetzt, ihn begreifst, und umschreibst soweit es dir möglich ist oder du adaptierst anderen code hinein, compilierst es und spielst es wieder auf den brick (das ist ein SAM/Cortex Prozessor die haben alle identische Programmierschnittstellen sog. SWD, das Tool dafür kostet original von Atmel 120€ über nen distri 70€ und wenn du nach fremd tools suchst bestimmt noch weniger, aber die habne dann ein mir zumindest unbekanntes flash tool dass du dann noch verstehen musst)
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