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Thema: Achsgeschwindigkeit in °/s bzw. in mm/s?

  1. #1
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    Ausrufezeichen Achsgeschwindigkeit in °/s bzw. in mm/s?

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    Hallo zusammen,

    ich hoffe mal die Frage ist nicht zu dämlich.

    KUKA gibt die Achsgeschwindigkeit in °/s an DENSO in mm/s.

    Was genau ist die Achsgeschwindigkeit? Weil DENSO gibt 11000 mm/s an, das würde bedeutet, dass der Arm sich dann 11m/s schnell bewegen kann, was sehr schnell zu sein scheint.

    Und wie kann ich die Werte umrechnen von mm/s in °/s? Habe dazu nicht wirklich was Online gefunden. Bitte helft mir.

    Danke im Voraus.

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Hallo,

    Grad pro Sekunde bezieht sich bei Industrierobotern meistens auf eine Achse. Meistens ist die Achse 1 im Fuss des Roboters die langsamste, sehr große Arme brauchen einige Sekunden um sich umzudrehen, also ist der Wert da oft unter 100 Grad pro Sekunde. Am schnellsten ist meistens das Handgelenk, da habe ich einen Roboter an der Arbeit, der schafft da 3200 Grad pro Sekunde. Diesen Wert erreichen die Gelenke erst nach einiger Beschleunigung, er ist also meist nur bei Bewegungen erreichbar, wo das Gelenk die maximale Distanz fahren kann.

    Der Wert mm/s bezieht sich auf die maximale Geschwindigkeit des Tool-Center-Points, also des Punktes dessen Koordinaten bezogen zum Fuss die Position des Roboters angibt. Das ist nur ein theoretischer Wert, der auftreten könnte, wenn alle Gelenke sich in die selbe Richtung bewegen. Außerdem muss dabei das Werkzeug die maximal erlaubte Länge haben.

    Direkt umrechnen kann man die Angaben nicht. In der Praxis wird der mm/s pro Sekunde Wert einer realen Roboterzelle meist mit einen Nachlaufzeitmessgerät bestimmt, um die Abstände von Lichtvorhang oder Schutzzaun zu überprüfen.
    https://www.asm-sensor.com/de/nachla...FdRAGwodE_kEag
    Geändert von Mxt (05.06.2017 um 16:35 Uhr)

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von Mxt Beitrag anzeigen
    Hallo,

    Grad pro Sekunde bezieht sich bei Industrierobotern meistens auf eine Achse. Meistens ist die Achse 1 im Fuss des Roboters die langsamste, sehr große Arme brauchen einige Sekunden um sich umzudrehen, also ist der Wert da oft unter 100 Grad pro Sekunde. Am schnellsten ist meistens das Handgelenk, da habe ich einen Roboter an der Arbeit, der schafft da 3200 Grad pro Sekunde. Diesen Wert erreichen die Gelenke erst nach einiger Beschleunigung, er ist also meist nur bei Bewegungen erreichbar, wo das Gelenk die maximale Distanz fahren kann.

    Der Wert mm/s bezieht sich auf die maximale Geschwindigkeit des Tool-Center-Points, als des Punktes dessen Koordinaten bezogen zum Fuss die Position des Roboters angibt. Das ist nur ein theoretischer Wert, der auftreten könnte, wenn alle Gelenke sich in die selbe Richtung bewegen.

    Direkt umrechnen kann man die Angaben nicht. In der Praxis wird der mm/s pro Sekunde Wert einer realen Roboterzelle meist mit einen Nachlaufzeitmessgerät bestimmt, um die Abstände von Lichtvorhang oder Schutzzaun zu überprüfen.
    https://www.asm-sensor.com/de/nachla...FdRAGwodE_kEag
    Hallo Mxt,

    danke für die Rückmeldung.

    So, jetzt kann ich mir das besser vorstellen. Habe mich schon gewundert, weil ich habe keine Formel finden können. Dann müsste ich vermutlich die Werte bei DENSO in °/s anfragen gehen.

    Danke dir.

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Der eine Wert gibt die Drehgeschwindigkeit einer Achse und der andere die translatorische Geschwindigkeit eines Punktes an.
    Die Umrechnung ist abhängig von der Geometrie.
    Winkelgeschwindigkeit mal Radius (=Hebelarm) ergibt Umfangsgeschwindigkeit. Einheiten beachten! Eigentlich reicht es schon die Winkelgeschwindigkeit von Grad in Bogenmaß umzurechnen, der Radius hat die Einheit Länge, daraus ergibt sich dann eine Geschwindigkeit Länge/Zeit.

  5. #5
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    Zitat Zitat von Salzlon Beitrag anzeigen
    Dann müsste ich vermutlich die Werte bei DENSO in °/s anfragen gehen.
    Da 11000mm/s nur beim HM-4085 (und seiner 20kg Variante) vorkommt, reicht es einfach schon die veröffentlichten Werte zu lesen.

    https://www.denso-wave.com/de/robot/...our/index.html

    wie unschwer zu erkennen ist, sind die 11000mm/s der max. composite speed.
    Bei max. joint speed finden sich dann die Angaben der einzelnen Achsen.

    Diese Werte helfen Dir aber eigentlich nur bedingt, denn wie bei einem Auto kommt es nicht nur auf die Spitzengeschwindigkeit an, sondern auch auf die Beschleunigung an.

    Wenn zwei Autos 300kmh Spitze fahren können und das eine in 3,5s von 0 auf 100 kommt das andere aber 10s braucht, ist bei einer Strecke mit ständigem Beschleunigen und Bremsen der Sieger, der stärker beschleunigen kann. da ist es dann sogar egal wenn die Spitzengeschwindigkeit geringer ist.
    Analog bei Roboterarmen. Da die sowieso keine großen Strecken mit Maximalgeschwindigkeit zurücklegen können (begrenzt durch die Armlänge) ist die Beschleunigung oft der bedeutendere Wert.
    Dann auch noch wie sanft man beschleunigen kann, also Rampe oder Kurve mit tangentialen Übergängen (im Geschwindigkeitsprofil).
    Hat man ein zu handhabendes Gut, was entsprechend empfindlich ist, kann jede abrupte Änderung der Beschleunigung zu G-Kräften führen die das "Werkstück" zerstören, dann sind solche (meist von der Steuerung abhängende) Faktoren wichtiger als reine Leistungsdaten.
    Das hängt aber vom konkreten Einsatzszenario ab. Ein Formschlüssige gegriffenes Werkstück z.B. aus Stahl hat als einzige Grenze für Beschleunigung und andere Kräfte, die Fließgrenze. Also den Punkt wo eine Kraft eine bleibende Verformung hervorruft (z.B. verbiegen).

    Zitat Zitat von Salzlon Beitrag anzeigen
    wie kann ich die Werte umrechnen von mm/s in °/s? Habe dazu nicht wirklich was Online gefunden
    Da solltest Du Deine Fähigkeiten online zu suchen wohl noch deutlich verbessern.
    Winkelgeschwindigkeit:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Winkelgeschwindigkeit
    Umrechnung Rad zu Grad:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Radiant_(Einheit)
    Umfanggeschwindigkeit als Sonderfall der Tangentialgeschwindigkeit:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Geschw...eschwindigkeit
    Geändert von i_make_it (06.06.2017 um 08:30 Uhr)

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Da 11000mm/s nur beim HM-4085 (und seiner 20kg Variante) vorkommt, reicht es einfach schon die veröffentlichten Werte zu lesen.

    https://www.denso-wave.com/de/robot/...our/index.html

    wie unschwer zu erkennen ist, sind die 11000mm/s der max. composite speed.
    Bei max. joint speed finden sich dann die Angaben der einzelnen Achsen.

    Leider gibt Denso kein max. joint speed für seine Knickarm-Roboter an. Die brauche ich aber.

    Da solltest Du Deine Fähigkeiten online zu suchen wohl noch deutlich verbessern.
    Winkelgeschwindigkeit:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Winkelgeschwindigkeit
    Umrechnung Rad zu Grad:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Radiant_(Einheit)
    Umfanggeschwindigkeit als Sonderfall der Tangentialgeschwindigkeit:
    https://de.wikipedia.org/wiki/Geschw...eschwindigkeit

    Die Formeln habe ich bereits gefunden, danke für die Recherche. Allerdings wusste ich nicht genau welchen Hebelarm ich nehmen soll, da dieser sich ja immer auf den TCP bezieht oder?
    Danke für die Tipps und Hilfe, Antworten siehe oben.

  7. #7
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    Zitat Zitat von Salzlon Beitrag anzeigen
    wie kann ich die Werte umrechnen von mm/s in °/s? Habe dazu nicht wirklich was Online gefunden
    Zitat Zitat von Salzlon Beitrag anzeigen
    Die Formeln habe ich bereits gefunden, danke für die Recherche. Allerdings wusste ich nicht genau welchen Hebelarm ich nehmen soll, da dieser sich ja immer auf den TCP bezieht oder?
    Das sind jetzt aber zwei grundverschiedene Aussagen.
    Das "wie umrechnen" sind eben diese Formeln.
    "Fehlende Werte" ist was ganz anderes. Wobei, die stehen spätestens bei den Maßangaben dabei.

    Ich habe mal schnell den VS 068 genommen:
    https://www.densorobotics-europe.com...Newvs087EN.pdf
    In dem Datenblatt stehen die ganzen Armlängen in den Zeichnungen.
    Auf der Webseite:
    https://www.denso-wave.com/de/robot/...87__Spec1.html
    Sind sie in der Tabelle als "Armlänge gesamt (erster Achse+zweiter Achse)" gesondert aufgeführt.
    Hier ist auch noch der Radius zum TCP mit angegeben. "Maximaler Bewegungsbereich (Punkt P)".

    Aber an diesen unvollständigen Angaben des Herstellers sieht man was passiert wenn Lobbyarbeit es schaft, das Normen zurückgezogen werden (ISO 29283).
    Dann gibt es halt keine Werte mehr, die einen direkten und objektiven Vergleich zulassen und man das beste Produkt wählen kann.

    By the Way: ein Horizontal Knickarm Roboter (SCARA) ist auch ein Knickarm Roboter. Bei Denso als RRT ausgeführt.
    Das was Denso als Knickarm bezeichnet sind Vertikal Knickarm Roboter (RRR).

    Zitat Zitat von Salzlon Beitrag anzeigen
    Leider gibt Denso kein max. joint speed für seine Knickarm-Roboter an. Die brauche ich aber.
    Da wirst Du dann tatsächlich die Daten explizit anfordern müssen, ob Du sie bekommst, ist was anderes. Wenn sie schon nicht in den Datenblättern stehen, wird der europäische Vertrieb sie vermutlich erst mal auch nicht haben.
    Was Du anfragen kannst sind noch die Werte zu Anhaltezeit und Anhalteweg nach ISO 10218-1 Anhang B.

  8. #8
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Hallo i_make_it,

    danke für die Hilfe.

    Ich habe die Werte bekommen.

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