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Thema: BrickPi3: Raspi-Shield für Lego-Sensoren + Encodermotoren: stapelbar, u. a. C++

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    BrickPi3: Raspi-Shield für Lego-Sensoren + Encodermotoren: stapelbar, u. a. C++

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    Dexter Industries hat jetzt die Firmware und die Treiber für Ihr BrickPi3 Raspi-Shield für Lego-Sensoren & Encodermotoren erweitert:
    sie sind jetzt stapelbar,
    arbeiten über SPI (MISO, MOSI, SCK, CE1), Shields einzeln adressierbar,
    die übrigen Raspi-Pins und Ports bleiben bis auf weitere 4 GPIOs unbeeinflusst.
    Sie haben intern je einen ARM Prozessor (ATSAMD21J), sowie
    je 4 Ports für Lego-Sensoren & Encodermotoren (NXT und EV3) mit 4 H-Brücken, zusätzlich je 1 Stecker für Grove I2C-Sensoren.
    Jeder einzelne der je 4 Sensorports lässt sich dabei individuell auf Lego-kompatible analoge (12-bit ADC), Touch-, I2C- oder UART-Sensoren konfigurieren.
    Da die Raspi-eigenen i2c-1 (und i2c-0) sowie UART GPIOs frei sind, lassen sich natürlich weitere Standard-Sensoren, Muxer und HATs etc. anschließen.

    Neben Python und Scratch wird jetzt endlich (!!) auch eine C++ API angeboten,
    alles voll kompatibel zum Standard- Raspbian Jessie.

    Installation der BrickPi3-Treiber etc. für C++ innerhalb von 10 Minuten möglich, sogar noch viel einfacher und schneller als für Python, und es müssen für g++ noch nicht einmal besondere Compiler- oder Linker-Flags gesetzt werden: es reicht ein #include im jeweiligen Programm.

    Mit ein wenig Erfahrung ist auch Multithreading z.B. über pthread möglich, evtl. müsssen BrickPi3-System-Variablen mit SPI-Zugriffen auf die einzelnen Boards bei kritischen Schreib-/Leseoperationen über Mutexe abgesichert werden. Ggf. muss man auch für Multithreading im Falle eines Programmabbruchs (ctrl+c) eine signal() Routine überarbeiten (bin ich schon dabei).

    Die Firmware und Treiber sind noch recht neu und noch in Entwicklung, laut Dexter wurden 3 gestapelte Shields ohne technische oder Timing-Probleme erfolgreich getestet; sicherlich ist jetzt noch das eine oder andere anzupassen.

    Der Link zur Hersteller-Seite: https://www.dexterindustries.com/BrickPi/
    und ein kurzer Übersichts-Blog mit "Quick Guide" hier: http://www.mindstormsforum.de/viewto...p=70964#p70941
    Geändert von HaWe (19.05.2017 um 09:03 Uhr)

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