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Thema: Robotik: Tarzan-Roboter schwingt über die Felder

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    egal ob Schwingarm oder Laufkatze, das Seil würde auf jeden Fall durchhängen, der Aufwand es vernünfig abzuspannen wäre enorm ...
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von Feuerring Beitrag anzeigen
    egal ob Schwingarm oder Laufkatze, das Seil würde auf jeden Fall durchhängen, der Aufwand es vernünfig abzuspannen wäre enorm ...
    ist wahrscheinlich auch sogar für eine Laufkatze noch ein weit größeres Problem als für einen Tarzan-Roboter

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    ist wahrscheinlich auch sogar für eine Laufkatze noch ein weit größeres Problem als für einen Tarzan-Roboter
    Das ist das schöne an Naturgesetzen sie gelten für alle gleich.
    Es gibt keine Ausnahmen, nur weil man etwas peröhnlich schöner oder besser findet.

    Der Aufwand beim Abspannen ist nur vom Gewichts des Seils, dessen Reißfestigkeit so wie von der Gewichtskraft der Last und dem Belastungsfall abhängig.
    (Belastungsfall I = statische Belastung, Belastungsfall II = Schwellende Last, Belastungsfall III = Wechsellast)
    https://de.wikipedia.org/wiki/Belastung_(Physik)

    Gehen wir also erst mal von Belastungsfall I aus, können wir einfach die Gewichtslast durch eine Gegenkraft nach oben kompensieren.
    Da wir aber kein senkrechtes Seil sondern ein (mehr oder weniger) waagerechtes Seil haben, greift die geometrische Kraftzerlegung (Kräfteparallelogramm)
    dabei fällt einem sehr schnell auf, das je flacher der Winkel wird um so größer werden die Kräfte. (aus dem Grund hängen Tragseile immer durch)
    https://de.wikipedia.org/wiki/Kr%C3%A4fteparallelogramm

    Jetzt schauen wir uns mal die Laufkatze an. Diese rollt auf dem Seil ab. Es gilt Belastungsfall I.
    Beim Tarzan-Roboter schwingt der Roboter nach oben und greift das Seil. wenn die Armlänge nicht geregelt werden kann, kann er bei zu viel Schwung eine Kraft nach Oben ausführen.
    In dem Fall haben wir Belastungsfall III. andernfalls Belastungsfall II.
    Da die Bauteildimensionierung entsprechend der größten Lastspitze vorzunehmen ist, ist beim Tarzan-Roboter nicht nur wahrscheinlich sondern sicher der Aufwand höher wie bei einer Laufkatze.

    Da eine Laufkatze zum Antrieb auch nur einen Motor benötigt, kann sie bei gleicher Tragfähigkeit auch leichter gebaut werden. oder halt bei gleichem Gewicht mehr tragen als der Tarzan-Roboter.

    Wie man es auch wendet es ist ein nettes Forschungsprojekt, der angepriesene Nutzen hält allerdings keinen Vergleich mit anderen Lösungen die den gleichen Randbedingungnen unterliegen stand.
    Geändert von i_make_it (18.04.2017 um 16:41 Uhr)

  4. #14
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Das ist das schöne an Naturgesetzen sie gelten für alle gleich.
    Es gibt keine Ausnahmen, nur weil man etwas peröhnlich schöner oder besser findet.

    Der Aufwand beim Abspannen ist nur vom Gewichts des Seils, dessen Reißfestigkeit so wie von der Gewichtskraft der Last und dem Belastungsfall abhängig.
    (Belastungsfall I = statische Belastung, Belastungsfall II = Schwellende Last, Belastungsfall III = Wechsellast)
    https://de.wikipedia.org/wiki/Belastung_(Physik)

    Gehen wir also erst mal von Belastungsfall I aus, können wir einfach die Gewichtslast durch eine Gegenkraft nach oben kompensieren.
    Da wir aber kein senkrechtes Seil sondern ein (mehr oder weniger) waagerechtes Seil haben, greift die geometrische Kraftzerlegung (Kräfteparallelogramm)
    dabei fällt einem sehr schnell auf, das je flacher der Winkel wird um so größer werden die Kräfte. (aus dem Grund hängen Tragseile immer durch)
    https://de.wikipedia.org/wiki/Kr%C3%A4fteparallelogramm

    Jetzt schauen wir uns mal die Laufkatze an. Diese rollt auf dem Seil ab. Es gilt Belastungsfall I.
    Beim Tarzan-Roboter schwingt der Roboter nach oben und greift das Seil. wenn die Armlänge nicht geregelt werden kann, kann er bei zu viel Schwung eine Kraft nach Oben ausführen.
    In dem Fall haben wir Belastungsfall III. andernfalls Belastungsfall II.
    Da die Bauteildimensionierung entsprechend der größten Lastspitze vorzunehmen ist, ist beim Tarzan-Roboter nicht nur wahrscheinlich sondern sicher der Aufwand höher wie bei einer Laufkatze.

    Da eine Laufkatze zum Antrieb auch nur einen Motor benötigt, kann sie bei gleicher Tragfähigkeit auch leichter gebaut werden. oder halt bei gleichem Gewicht mehr tragen als der Tarzan-Roboter.

    Wie man es auch wendet es ist ein nettes Forschungsprojekt, der angepriesene Nutzen hält allerdings keinen Vergleich mit anderen Lösungen die den gleichen Randbedingungnen unterliegen stand.
    Quark, mit deinen "Naturgesetze sind für alle gleich," denn darum gehts doch hier gar nicht-
    Wer behauptet denn z.B., dass wir generell kein durchhängendes Seil haben dürfen?
    Für die Laufkatze mag das sicher gelten, mit entsprechenden Anforderungen an die Verspannung von Tragseilen etc., aber nicht zwingend für einen Tarzan-Roboter - bei dem kommt es hier aber auf den "Greif/Halte"-Mechanismus an, wie er mit stärker abfallenden oder ansteigenden Seil-Bereichen fertig wird.
    Die Energiebilanz muss aber sicher vernünftig gemessen werden, insb. auch für das lokale Fixieren der Position auch in abschüssigen oder ansteigenden Bereichen für alle Kandidaten
    - das hat hier noch keiner getan soweit ich sehe, sondern nur vage vermutet, doch das hilft hier sicher auch nicht weiter.

  5. #15
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    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Für die Laufkatze mag das sicher gelten, mit entsprechenden Anforderungen an die Verspannung von Tragseilen etc., aber nicht zwingend für einen Tarzan-Roboter - bei dem kommt es hier aber auf den "Greif/Halte"-Mechanismus an, wie er mit stärker abfallenden oder ansteigenden Seil-Bereichen fertig wird.
    Ich sag jetzt nur kinetische Energie und überlasse es den Lesern, sich selbst ein Urteil zu bilden was Quark ist.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Kinetische-energie.jpg
Hits:	4
Größe:	14,7 KB
ID:	32561

    Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.

    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Wer behauptet denn z.B., dass wir generell kein durchhängendes Seil haben dürfen?
    Vermutlich der Landwirt, der mit seinen Maschinen unten drunter durch fahren will und nicht für Wartungsarbeiten an der Tragkonstruktion sein Feld mit einer Behelfsstraße pflastern will um den Autokran oder die Drehleiter aufstellen zu können, die bei eintsprechend durchängenden Seilen notwendig wird, da ja dann die Tragkonstruktion entsprechend hoch werden muß.

    Hier auch mal ein Von einem Produkt was man so von der Stange kaufen kann.
    https://www.youtube.com/watch?v=ynATRsEmbHo
    Geändert von i_make_it (18.04.2017 um 20:56 Uhr)

  6. #16
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Ich sag jetzt nur kinetische Energie und überlasse es den Lesern, sich selbst ein Urteil zu bilden was Quark ist.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Kinetische-energie.jpg
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ID:	32561

    Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.



    Vermutlich der Landwirt, der mit seinen Maschinen unten drunter durch fahren will und nicht für Wartungsarbeiten an der Tragkonstruktion sein Feld mit einer Behelfsstraße pflastern will um den Autokran oder die Drehleiter aufstellen zu können, die bei eintsprechend durchängenden Seilen notwendig wird, da ja dann die Tragkonstruktion entsprechend hoch werden muß.

    Hier auch mal ein Von einem Produkt was man so von der Stange kaufen kann.
    https://www.youtube.com/watch?v=ynATRsEmbHo
    du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann. Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.

  7. #17
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    Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.
    wenn die Argumente ausbleiben, wird es persönlich ... spricht nicht gerade von intelligents ... sorry aber bitte sachlich bleiben.
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  8. #18
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    @Feuerring: lass ihn einfach. Er entlarvt sich ja nur selbst.
    Was er macht nennt sich Rabulistik:
    Die Rabulistik dient dazu, in einer Diskussion unabhängig von der Richtigkeit der eigenen Position recht zu behalten. Erreicht wird dies durch Sophismen, verdeckte Fehlschlüsse und andere rhetorische Tricks wie das Einbringen diskussionsferner Aspekte, semantische Verschiebungen etc. Die Grenzen zur Täuschung, Irreführung und Lüge sind dabei fließend.
    Näheres findet man hier:
    http://www.dontfeedthetroll.de/was-ist-ein-troll.html

    Zugegeben, ich bin ja auch etwas gemein, ihm immer wieder einen kleinen Brocken vor die Nase zu halten auf den er blindlinks anspringen kann.

    In meinem zweiten Post in diesem Thread schrieb ich ja bereits:
    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Ein kleiner Seilwagen mir Akku, einem Reibradantrieb und Solarzellen ist von der autonomie in etwa vergleichbar.
    Das er das vergessen hat und auf ein von mir kostruiertes Gerät das ich als Beispiel heranführe, anspringt zeigt halt eher seine intentionen auf.
    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann. Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.
    Nämlich einfach nur mich anzugreifen.
    Sehr deutlich hat man das ja in den beiden Threads zum Thema Drehmomentangaben bei chinesischen Motoren gesehen.
    Da habe ich auch jede seiner Behauptungen mit Quellenangaben wiederlegt und er hat sich zunehmend auf Rabulisitk verlegt. Am Ende haben dann "Gäste" seine Argumentationsweise fortgesetzt, wärend von seinem Account gar nichts mehr kam, vermutlich viel ihm irgendwann auf das er in letzter Konsequenz auch aus dem Forum geworfen werden könnte, was ihm seiner Spielwiese berauben würde.

    Aus früheren Threads wissen wir ja bereits das er bei einigen Forumsmitgliedern bereits geplonkt ist.
    https://de.wikipedia.org/wiki/Plonk
    Geändert von i_make_it (19.04.2017 um 07:55 Uhr)

  9. #19
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    @Feuerring: lass ihn einfach. Er entlarvt sich ja nur selbst.
    Was er macht nennt sich Rabulistik:


    Näheres findet man hier:
    http://www.dontfeedthetroll.de/was-ist-ein-troll.html

    Zugegeben, ich bin ja auch etwas gemein, ihm immer wieder einen kleinen Brocken vor die Nase zu halten auf den er blindlinks anspringen kann.

    In meinem zweiten Post in diesem Thread schrieb ich ja bereits:


    Das er das vergessen hat und auf ein von mir kostruiertes Gerät das ich als Beispiel heranführe, anspringt zeigt halt eher seine intentionen auf.

    Nämlich einfach nur mich anzugreifen.
    Sehr deutlich hat man das ja in den beiden Threads zum Thema Drehmomentangaben bei chinesischen Motoren gesehen.
    Da habe ich auch jede seiner Behauptungen mit Quellenangaben wiederlegt und er hat sich zunehmend auf Rabulisitk verlegt. Am Ende haben dann "Gäste" seine Argumentationsweise fortgesetzt, wärend von seinem Account gar nichts mehr kam, vermutlich viel ihm irgendwann auf das er in letzter Konsequenz auch aus dem Forum geworfen werden könnte, was ihm seiner Spielwiese berauben würde.

    Aus früheren Threads wissen wir ja bereits das er bei einigen Forumsmitgliedern bereits geplonkt ist.
    https://de.wikipedia.org/wiki/Plonk
    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    Ist wahrscheinlich zu intelligent und zu wenig schlau für dich.
    Zitat Zitat von Feuerring Beitrag anzeigen
    wenn die Argumente ausbleiben, wird es persönlich ... spricht nicht gerade von intelligents ... sorry aber bitte sachlich bleiben.
    nein, mein Lieber, das war ein Zitat und Verweis zu i-make-it's allererstem eigenen Post hierzu mit seinen ureigensten Worten, in dem er auf seine unnachahmliche Art ein reichlich borniertes und selbstgefälliges Statement zu diesem Projekt zum Besten gibt - so, als hätte nur er die Weisheit mit Löffeln gefressen ("Intelligenz" scheibt sich übrigens mit "z" am Schluss, nicht mit "ts"):

    Zitat Zitat von i_make_it Beitrag anzeigen
    Intelligente Wissenschaftler sind nicht unbeding auch besonders schlau.
    Außer es geht nur darum das jemand den Scheck für die Fördergelder unterschreibt.

    Spätestens wenn ein Ingenieur kommt und einfach mal eine technisch-wirtschaftliche Gegenüberstellung einer einfachen Motorlaufkatze und dieser Konstruktion macht, wird wohl rauskommen, das eine Laufkatze nur einen statt zwei (vier?) Motoren braucht, da ein Arm komplett wegfällt auch eine geringere Masse hat und mit weniger beweglichen Teilen auch weniger Störanfällig und somit weniger wartungsintensiv ist.
    Wobei ein Drohne, gar kein Seil braucht das erst mal gespannt werden muß und keine Tragkonstruktion benötigt, weil grade die Siemens Lufthaken aus sind.
    Sowie sich auch problemlos abseits eines Seils oder auch mal schnell auf einem anderen Feld einsätzen lässt.

    (und oben: )
    (...)
    Übrigens hatte mein letzter Seilkran den ich 2002 konstruiert hatte einen Winkel von maximal 52° zu überwinden was mit 1,5t Last kein Problem war. Dabei wurden knapp 500 Höhenmeter überwunden. Antrieb war ein auf der Laufkatze montierter Dieselmotor.
    und Argumente gehen mir absolut nicht aus, es waren ja gerade u.a. diese hier:
    Zitat Zitat von HaWe Beitrag anzeigen
    du hast den Kern des Projekts immer noch nicht verstanden, oder? Es geht nicht um 1,5 t und Dieselmotor, sondern um eine energiesparende Variante, die ggf. auch mit Solarzellen betrieben werden kann.
    denn bezogen habe ich mich dabei direkt auf den Golem-Artikel, in dem es heißt:
    (https://www.golem.de/news/robotik-ta...04-127301.html)
    US-Robotiker haben ein energieeffizientes System entwickelt, das von der Natur und der Literatur inspiriert ist.
    ...
    Schon heute setzen einige Landwirtschaftsbetriebe Roboter oder Drohnen ein. Allerdings hat Tarzan gegenüber fahrenden, laufenden oder fliegenden Systemen Vorteile: Fahrende Roboter können auf dem Acker Schwierigkeiten mit Hindernissen bekommen. Laufen und vor allem Fliegen hingegen erfordert einen hohen Energieaufwand - entsprechend sind die Einsatzzeiten kurz.

    Der schwingende Roboter hingegen sei sehr energieeffizient, sagt Rogers. Er könnte sogar irgendwann von Solarzellen mit Strom versorgt werden. Das Vorbild für den agilen Roboter war übrigens nicht die Figur aus dem Roman von Edgar Rice Burroughs, die sich elegant von Ast zu Ast schwingt, sondern das Faultier. Aufgrund seiner energiearmen Nahrung aus Blättern hängt es meist mit dem Rücken nach unten von einem Ast und bewegt sich nur langsam und energieeffizient fort.
    Ein erster Test mit dem Tarzan-Roboter ist für den Sommer 2017 geplant: Der Roboter soll ein Feld überwachen, auf dem Genetiker der Universität von Georgia Soja anbauen.
    Übrigens, angemerkt habe ich auch weiterhin bereits selber, dass der letztendliche Beweis für die behauptete Energie-Effizienz hier nicht veröffentlicht wird, und was demnach noch erbracht werden müsste, u.U. in dem erwähnten Test-Einsatz.
    Geändert von HaWe (19.04.2017 um 10:00 Uhr) Grund: Golem-Zitat

  10. #20
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    Fliegen hingegen erfordert einen hohen Energieaufwand - entsprechend sind die Einsatzzeiten kurz.
    http://airray.tekever.com/

    dann sind 8 bis 12 Stunden Observationsflug (bei bis zu 50kg Zuladung) anscheinend eine kurze Einsatzzeit.

    Wenn das die Aussage der Wissenschaftler ist, kennen die nur was es für den Hobbybereich mit 15-25 Minuten Flugdauer gibt, aber keine, schon seit jahren am Markt verfügbaren fliegenden Obervationseinheiten.

    Dann gibt es noch Blimps, die allerdings anfälliger für Winddrift sind.

    Fesselbalone mit 3 bis 4 Seilen die außerhalb der Feldfläche stehenden Winden, können auch problemlos jeden Punkt über einem Feld erreichen.
    Bei halbstarren Herliumgefüllten Nurflüglern, mit Dünnschicht Solarzellen, hätte man eine Energieffizienz durch das geringe Materialgewicht (der Gasdruck versteift den Leichtbau), das Geringere Gesamtgewicht (das Traggas verinngert das Gewicht).
    Und eine konstante Geschwindigkeit ohne großes Wackeln.

    Schwingen ist energieeffizienter als Laufen oder Fliegen
    Diese Aussage stimmt nur bei Fliegen mit Geräten die Schwerer als Luft sind, nicht für "leichter als Luft" Geräte.
    Ist also wisenschaftlich so nicht uneingeschränkt haltbar und somit unseriös.

    Eine Laufkatze ist energieeffizienter als das (im Film gezeigte) Schwingen und weniger Störungsanfällig. außerdem kommt sie problemlos mit viel höheren Steigungen zuecht (z.B Weinberge) als das schwingende System.
    bei einem dynamischen Schwingen, bei dem die Energie nicht jedesmal durch das Auspendeln wieder vernichtet würde, wäre bei langen Strecken eventuell ein kleiner Vorsprung möglich.
    Aber bei kurzen Strecken fährt eine Laufkatze einfach los bevor der Tarzen-Roboter überhaupt erst mal genug kinetische Energie für den ersten Griff aufgebaut hat.
    Dann kann bei einer Laufkatze die eine konstante Geschwindigkeit fährt, viel leichter eine Kamera wackelfrei Bilder liefern, denn das ist doch der Nutzeffekt den man haben will.
    Beim Tarzen Roboter müsste man entweder das im Bild gezeigt Verfahren nehmen und nach jedem "Schritt" auspendeln um ein sauberes Bild zu bekommen oder der Bildsensor wird wegen der notwendigen kurzen Belichtungszeit unverhältnissmäßig teuer.

    Fahrende Roboter können auf dem Acker Schwierigkeiten mit Hindernissen bekommen
    Das gilt so auch für jede Landwirtschaftliche Maschine, deshalb gibt es auf Äckern keine Hindernisse, sofern sie nicht durch den Landwirt selbst errichtet wurden (z.B. Spargelanbau).
    Da diese Hindernisse dann in der Streifenform des Ackers angelegt werden, sind es keine echten Hindernisse sondern eher Leitstrukturen die vorteilhaft zur Navigation genutzt werden können.
    Wird beim Spargelanbau hier in Südhessen übrigens auch so von den selbstfahrenden Erntehilfen gemacht.

    Beim Obstanbau werden die Bäume auch in Streifen gepflanzt, also auch kein Problem für Bodengebundene Einheiten. Baumstämme kann man genauso erkennen wie Leitpfosten am Fahrbahnrand bei fahrerlosen KFZ.

    Die Kosten und die unflexibilität der Infrastruktur die der Tarzan-Roboter erst mal benötigt, sowie die Energie und Rohstoffmenge die zu deren Errichtung notwendig ist, zählt ja auch in die Energiebilanz das systems rein.
    Das Handycap vom Startweg dieses riesen Minus erst mal aufzuholen dürfte selbst bei 20 Jahren Betriebszeit nicht zu überwinden sein.

    Von daher: Ein intelligenter Wissenschaftler der mit geistigen Scheuklappen rumläuft und sich aus seiner Rechnung elemntare Infrastruktur die ausschließlich für sein favorisirtes System aufgebaut werden muß rausrechnet, ist halt nicht schlau.
    Er hat nur das Glück jemanden zu finden der noch weniger Schlau ist und das ebensowenig bedacht hat als er den Scheck unterschrieben hat.

    Geht man mal von so was wie dem Weinbau aus, wo es durchaus fest installierte Schienen und Seilbahnsystem gibt, dann hat der Tarzan-Roboter halt den direkten Vergleich mit einer Laufkatze anzutreten und wenn ich mal nach Rüdesheim rüberfahre und dort in die Weinberge mit 40-60° Steigung gehe, dann ist da mit nach oben schwingen halt nicht mehr so viel zu wollen.

    Man kann versuchen wie HaWe vom Thema abzulenken und immer andere einzelne Formulierungen oder Beispiele angreifen, aber ich denke die Masse der Leser wird beim einfachen beobachten vergleichbarer Situationen in der Umwelt zu ähnlichen Schlüssen kommen wie ich.

    Nettes Experiment, aber an den Haaren herbeigezogene Argumente um es zu rechtfertigen.
    Was nicht heißen soll, das sowas bei entsprechender Lobby nicht durchgedrückt wird.
    Wir bekommen hier in Südhessen ja jetzt auch einen Autobahnabschnitt für 2 Millionen Euro pro Kilometer mit Oberleitungen versehen um LKWs mit Stromabnehmer zu testen.
    Es ist ja nicht so, das nicht links und rechts der A5 je eine voll elektrifizierte Fernbahnstrecke der Bahn wäre.
    Hier von meinem Büro kann ich direkt auf die Strecke Mannheim Frankfurt sehen.
    von der Frequenz der vorbeifahrenden Güterzüge, ist hier noch eine Menge Luft nach oben.
    Geändert von i_make_it (19.04.2017 um 12:32 Uhr)

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