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Thema: 2 Motoren ansteuern

  1. #1
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    2 Motoren ansteuern

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    Hallo

    Ich habe das board von Robotikhradware Mega32....
    Wie kann ich nun 2 Motoren ein/ausschalten und die Richtung ändern? (Beispielprogramm wäre sehr gut)
    Ich muss die 2 Motoren doch an den Ausgägen neben Power anschliessen oder nicht???

    Bitte helft mir...

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Ja genau an den Anschlüssen. Aber es ist ja auch in der Anleitung mit Bildern erklärt.
    Hier ein paar Funkionen/Code für dich, da ich auch ein RN-Control mit ATmega32 hab.

    Code:
    // Motorsteuerung für RN-Control mit ATmega32
    
    #include <avr/io.h>
    
    #define SETBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS |= (1<<BIT))
    #define CLEARBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS &= ~(1<<BIT))
    #define CHECKBIT(ADDRESS,BIT) (ADDRESS & (1<<BIT))
    
    // Nur die Funkionen move() und stopmotor() sind für die benutzung gedacht
    
    float abs(float arg)
    {
       if(arg<0.0)
          return (-arg);
       else
          return arg;
    }
    
    int get_sign(float val)
    {
       if(val>0.0)
          return 1;
       else
          return -1;
    }
    
    
    
    float limit_range(float val,float low,float high)
    {
       if(val<low) return low;
       else if(val>high) return high;
       else return val;
    }
    
    void motorinit(void)
    {
       DDRD= (1<<PD4) | (1<<PD5);   // PWM Pins als ausgang
       DDRC= (1<<PC6) | (1<<PC7);   // 6=Motor 1 Kanal 1    7= Motor 1 Kanal 2
       DDRB= (1<<PB0) | (1<<PB1);   // 0=Motor 2 Kanal 1    1= Motor 2 Kanal 2
       TCCR1A = (1<<COM1A1) | (1<<COM1B1) | (1<<COM1A0) | (1<<COM1B0) | (1<<WGM11) | (1<<WGM10); // 10 Bit Pwm, invertierend
       TCCR1B = (1<<CS11) | (1<<CS10);      // Prescaler 64
       OCR1A=1;         // Mindestzeit für PWM1
       OCR1B=1;         // Mindestzeit für PWM2
    }
    
    void pwm_motor(float vel,char motor_index)       // motor_index 0 für Motor 1, 1 für Motor 2
    {
       vel = limit_range(vel,0.0,100.0);
       if(motor_index==0)
          OCR1A= (int) (10.23*vel);
       if(motor_index==1)
          OCR1B= (int) (10.23*vel);
    }
    // Geschwindigkeitsbereich für beide -100 - 100, wobei das Minus nur die Laufrichtung ändert 
    void move(float l_vel, float r_vel)       
    {
       if(get_sign(l_vel)==1)       // Motor 1 Laufrichtung 1
       {
          SETBIT(PORTC,PC6);
          CLEARBIT(PORTC,PC7);      
       } 
       else                        // Motor 1 Laufrichtung 2
       {
          SETBIT(PORTC,PC7);
    	  CLEARBIT(PORTC,PC6);
       }
       if(get_sign(r_vel)==1)    // Motor 2 Laufrichutng 1
       {
          SETBIT(PORTB,PB0);
    	  CLEARBIT(PORTB,PB1);
       }
       else                       // Motor 2 Laufrichtung 2
       {
          SETBIT(PORTB,PB1);
    	  CLEARBIT(PORTB,PB0);
       }
       pwm_motor(abs(l_vel),0);
       pwm_motor(abs(r_vel),1);
    }
    void stopmotor(void)
    {
       CLEARBIT(PORTB,PB1);
       CLEARBIT(PORTB,PB0);
       CLEARBIT(PORTC,PC7);
       CLEARBIT(PORTC,PC6);
    }
    
    void main(void)
    {
       for(;;)
       {
          unsigned int x,y;
          move(50,50);       // Beide Motoren gleiche Richtung
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
          stopmotor();
          move(-50,100);    // Motoren verschiedene Richtungen und Geschwindigkeiten
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
          move(100,100);       // Beide Motoren volle Geschwindigkeit
          for(x=0;x<=60000;x++)        // Längere Pause
          {
             for(y=0;y<=60000;y++) asm volatile ("nop");
          }
          stopmotor();
          for(x=0;x<=40000;x++) asm volatile ("nop");       // Pause
       }
    }
    Ich hab mit den Funktionen gleich ne kleine Beispielanwendung gemacht.
    Viel Spaß.
    Gruß Muraad

  3. #3
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Vielen Dank! Genau so etwas habe ich mir gewünscht!

    Hast du auch ein Beispiel für den Datenempfang mit UART?
    Ich möchte mehrere Zeichen ->Einen ganzen String z.B -;100;010;m
    Empfangen und in einen Char speichern... Wie stelle ich dies an?

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