hahahaaha dein avatar und dein nick haben mir erstmal ein breites grinsen ins gesicht getrieben XD MMD </nostalgie>
die Frage die sich stellt, ist das Folgen der Linie entscheidend oder das exakte erreichen des Ziels?
Dein Fahrzeug hat einen gewissen Radabstand und ist vermutlich nur auf einer Achse gelenkt, damit ergibt sich schon mal ein eigener Regelkreis den es zu Berücksichtigen gilt um die Richtungsänderung vorherzuberechnen.
Wenn du dann auch noch Linientreu fahren möchtest, musst du dann quasi betrachten, wo schneiden sich die Fahrtrichtung und die Zielstrecke. Anhand dieser Information und der Distanz deines Fahrzeugs zur Zielstrecke ermittelst du dann ob dein Fahrzeug sich sehr weit weg befindet oder nah genug an der Zielstrecke dran ist. Dann bringst du bei großer Entfernung dein Fahrzeug also auf 90° zu Zilestrecke (voller Lenkeinschlag bis 90° erreicht sind) und fährst zur Linie und bei kurzer Distanz machst du halt nur eine Korrekturlenkung (teilweiser Lenkeinschlag) bis du nah an der linie bist und korrigierst dann zurück um das auto parallel/köhärent zur Strecke auszurochten.
Eigentlich alles nur eine Frage der Geometrie ... wenn du die Fahrtrichtung deines Fahrzeugs erkennen kannst(Stichwort E-Kompass) solltest du dir zu Verständniszwecken erst einmal die Position und Fahrtrichtung deines Fahrzeugs zur Zielstrecke grafisch darstellen lassen und selber per Hand die Auslenkung steuern um ein Gefühl zu bekommen was der beste Weg ist und dann das Geometrietafelwerk aus der Schule zur Hilfe ziehen :P
Kann sein dass es schon fertige algorithmen dafür gibt, aber wo wäre da der Spaß wenn man es nicht selber bastelt
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