Hallo allerseits,

ich bin gerade dabei einen Roboter für Vermessungsaufträge zu konstruieren. Letztendlich soll dieser, wenn er komplett fertig ist, seine Umgebung inklusive einiger Materialeigenschaften mappen.
Dafür muss ich exakt bestimmen können, wo der Roboter sich gerade befindet, wie er orientiert ist etc.
Die Frage ist nun, wie ich das bewerkstellig, da Methoden wie Odometrie, oder die Verwendung der Sensoren optischer Mäuse, Beschleunigungssensoren etc. erstens nur eine relative und keine absolute Position ausgeben (was über einen Referenzpunkt recht einfach zu regeln wäre) aber andererseits einen sich akkumulierenden Fehler aufweisen. Abgesehen davon konnte ich nirgends glaubhafte Angaben über die Genauigkeit der Methoden finden.

Momentanes Zwischenziel ist eine Positioniergenauigkeit von ±5 mm auf einem Raum von 5mx5m, was sich tendenziell nicht über inverse Methoden umsetzen lässt. Die externen Methoden, wie Ultraschall, Infrarotsensor oder Kameras sind jedoch zumeist auch zu ungenau.
Das einzige, was mir noch einfällt sind Lasertracker, die jedoch recht teuer sind und ich weiß auch nicht, wie viel Aufwand die Implementierung der Kommunikation mit dem Board (Arduino DaVinci und Orion Servo Shield) bedeuten würde. Kennt sich da jemand mit aus?

Odert irgendjemand sonst einen guten Vorschlag, wie ich das realisiert kriegen könnte?

Vielen Dank schonmal und einen guten Rutsch