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Thema: Roboter mit 2! Beinen???

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Roboter mit 2! Beinen???

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    Also ich habe da ne Frage: Warum ist ein zweibeiniger Roboter so schwierig zu bauen?

    Mit roboter selber habe ich eher weniger erfahrung, aber mit uPs und Elektonik kenn ich mich aus!

    Idee: pro Fuss mindestens 6 Sensoren, die die Gewichtsverteilung überwachen. Je ein uP pro bein. und einer der das ganze überwacht. Die Beine müssten ungefähr so konstuiert sein wie die des Menschen! Teuer, aber ich denke ein Versuch würde sich lohnen...

    Was meint ihr dazu???

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Warum ist ein zweibeiniger Roboter so schwierig zu bauen?
    pro Fuss mindestens 6 Sensoren [...] Teuer, aber ich denke ein Versuch würde sich lohnen...
    Da beantwortest du deine Frage doch schon selber. Damit ein Roboter vernünftig laufen kann, braucht jedes Bein und das Becken des Roboters möglichst viele Freiheitsgrade. Das heißt viele Motoren!

    Hier mal ne interessante seite zu dem Thema

    http://www.biped.at.tf/
    (Hat auch beim wettbewerb mitgemacht)
    (Ich zähle 7 pro Bein!)

    Du hast halt haufenweise Motoren (servos) die angesteuert werden müssen, alles sehr zeitkritisch. Dann stehst vor der Frage, ob du das ganze scripten willst, das heißt einfach eine vorgegebene Prozedur ablaufen lässt, die den Roboter z.B. vorwärts gehen lässt, oder ihn dreht, oder ob er wirklich mit das ganze im uC Perechnen willst.

    An was für Sensoren hast du eigentlich gedacht? Nur die Anzahl der Sensoren hochzuschrauben bringt nicht zwangsläufig einen Vorteil, irgendwas muss das ganze ja auch verarbeiten. Sinnvoll wären denke ich sensoren, die feststellen, ob der Fuß komplette also vorne, hinten, links und rechts auf dem Boden steht und vielelicht ein Sensor der die Schräglage des Becken erkennt. IM grunde brauchst du auf ebener Fläche gar keine sensoren, denn die Sevos, die du ansteuert dienen ja quasi schon als Sensoren, wenn du das ganze dann auf Winkel zurückrechnest, solltest du die Genaue Position jedes Gliedes kennen. Obwohl da die Genauigkeit natürlich auch von den eigessetzten Sevos abhängt (Falls du überhaupt solche verwenden willst).

    Ich will dir das Thema nicht ausreden, es ist in der Tat sehr interessant, nur mal ehrlich, es ist um einiges leichter, 2 Motoren und ein laufrad auf eine Holzplatte zu schrauben.

    MFG Moritz

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter-Spezialist
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    Mercy für den link.

    habe mir das mit Servos ähnlich vorgestellt. Die Sensoren habe ich für die Gewichtsverteilung auf den Füssen bzw Beinen gedacht! So kann er sich selber auch bei einer kleinen Unebenheit wieder stabilisieren!

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