GPS Robot, erste Schritten mit Trackpoint fahren

**RP6conrad** · 01.11.2016, 17:59

Ich wollte hier gerne meinen umgebauten RC-auto forstellen : Das Fahrzeug hass jetzt einen GPS, IMU und kan dann auch autonom ein Trackpoint anfahren. In folgende video kannst du sehen wie den Robot immer versucht eines festes Trackpoint an zu fahren. Den Robot kann nur die Richtung steuern, die Geschwindigkeit wird von mir selbst mit eine RC-sender eingestellt.
GSP ist eine (alte) Sirfstar III mit ein updaterate van 1 Hz. IMU ist ein MPU9250 (9 dof). RC-car ist von Tamiya, und ist eigentlich erstaunlich schnell (No load speed ca 60 km/h). Steurung wird mit ein Nucleo STM32 F401 @ 84 MHz gemacht. Algoritme ist siemlich einfach : Mit den GPS daten wird die gewunschte "Heading" jedes mal neu berechnet. An Hand von das Kompass wird dan die Ist Heading und Soll Heading verglichen, und den Steur servo wird nachgeregelt.

Grussen aus Belgien !!

**morob** · 01.11.2016, 20:04

schickes teil, grins, deshalb nehm ich ein crawler. der ist nur 5km/h schnell

**RP6conrad** · 03.11.2016, 11:04

Hier noch ein "How To" video wie NMEA-tracks in Google Earth eingeladen werden :

**morob** · 03.11.2016, 17:38

Algoritme ist siemlich einfach : Mit den GPS daten wird die gewunschte "Heading" jedes mal neu berechnet. An Hand von das Kompass wird dan die Ist Heading und Soll Heading verglichen, und den Steur servo wird nachgeregelt.

es gib für arduino eine gps bibliothek 'TinyGPS' die macht alles. bei zwei gps punkten kann man die richtung und entfenung ausrechnen.

**RP6conrad** · 04.11.2016, 06:47

Eigentlich ist das Teil (heading / distance to trackpoint) nicht dass grosste Problem. Für genaues und schnelles fahren muss ist es auch notwendig um mit "dead reckoning" die Ist-pos mit eine schnelleres update zu errechnen : den GPs lauft immer hinterher. Die Ist-pos von GPS ist eigentlich immer veraltet (mit diesen GPS minimal 1 sekunde). Bei hohere Geschwindigheit (Beisiel 5 m/s) wird das die Herausforderung. Aber gut, jetzt laufen die Versuchen weiter mit ein neues GPS (U-blox M8n, update 10 Hz).

**morob** · 04.11.2016, 08:15

wie gesagt crawler fährt maximal mit 5km/h, sind 1,388m/s.

ich muss das mal testen.

**RP6conrad** · 13.11.2016, 20:33

Hier das naechste video von mein GPS-car. De Robot versucht jetzt ein Rechteck abzufahren mit seite 12*8. GPS ist ein Ublox M8N mit 10 Hz update.

**iBot** · 14.11.2016, 21:49

Hi conrad

Funktioniert ja schon recht ordentlich. Wie machst du das mit dem Mag?
Ich habe so ziemlich das selbe Projekt (nur mit Raspberry und einer Wiese als Testgelende

) aber rießige Probleme mit dem Kompass.
Verwendest du auch den allseits bekannten HMC5983?
MfG iBot

**RP6conrad** · 15.11.2016, 06:51

Ich verwende eine IMU (Gyro, ACC und Kompas met alle 3 Achsen) MPU9250. Mit diese 9 Mess Ergebnissen wird dan Yaw (= Richting), Pitch und Roll berechnet. Den Trick ist das die Schnelle Aenderungen von Gyro wirden erfasst, und um den Drift von Gyro zu vermeiden wird dan Die Kompasdaten genutzt. Aber dennoch ist eine Kalibrierung von Kompass eine Notwendigkeit ! Alle statische Felden die den Robot selbst verursacht (DC-Motor !) mussen korrigiert werden ! Das macht men durch einen Kreis zu fahren und die Daten von X/Y Magnetfeld zu speichern. Damit kannst du den Offset von jede Achse berechnen. Offset = (Max Wert+Min Wert)/2. Jetzt kann diesen Offset verwendet worden bei alle Messungen. Hier mehr info zu das thema : https://github.com/kriswiner/MPU-605...er-Calibration Ich verwende auch die Lib vür MPU9250 von diesen Site.
MFG, RP6Conrad !