GPS Robot, erste Schritten mit Trackpoint fahren

**RP6conrad** · 01.11.2016, 17:59

Ich wollte hier gerne meinen umgebauten RC-auto forstellen : Das Fahrzeug hass jetzt einen GPS, IMU und kan dann auch autonom ein Trackpoint anfahren. In folgende video kannst du sehen wie den Robot immer versucht eines festes Trackpoint an zu fahren. Den Robot kann nur die Richtung steuern, die Geschwindigkeit wird von mir selbst mit eine RC-sender eingestellt.
GSP ist eine (alte) Sirfstar III mit ein updaterate van 1 Hz. IMU ist ein MPU9250 (9 dof). RC-car ist von Tamiya, und ist eigentlich erstaunlich schnell (No load speed ca 60 km/h). Steurung wird mit ein Nucleo STM32 F401 @ 84 MHz gemacht. Algoritme ist siemlich einfach : Mit den GPS daten wird die gewunschte "Heading" jedes mal neu berechnet. An Hand von das Kompass wird dan die Ist Heading und Soll Heading verglichen, und den Steur servo wird nachgeregelt.

Grussen aus Belgien !!

**morob** · 01.11.2016, 20:04

schickes teil, grins, deshalb nehm ich ein crawler. der ist nur 5km/h schnell

**RP6conrad** · 03.11.2016, 11:04

Hier noch ein "How To" video wie NMEA-tracks in Google Earth eingeladen werden :

**morob** · 03.11.2016, 17:38

Algoritme ist siemlich einfach : Mit den GPS daten wird die gewunschte "Heading" jedes mal neu berechnet. An Hand von das Kompass wird dan die Ist Heading und Soll Heading verglichen, und den Steur servo wird nachgeregelt.

es gib für arduino eine gps bibliothek 'TinyGPS' die macht alles. bei zwei gps punkten kann man die richtung und entfenung ausrechnen.

**RP6conrad** · 04.11.2016, 06:47

Eigentlich ist das Teil (heading / distance to trackpoint) nicht dass grosste Problem. Für genaues und schnelles fahren muss ist es auch notwendig um mit "dead reckoning" die Ist-pos mit eine schnelleres update zu errechnen : den GPs lauft immer hinterher. Die Ist-pos von GPS ist eigentlich immer veraltet (mit diesen GPS minimal 1 sekunde). Bei hohere Geschwindigheit (Beisiel 5 m/s) wird das die Herausforderung. Aber gut, jetzt laufen die Versuchen weiter mit ein neues GPS (U-blox M8n, update 10 Hz).