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Thema: Roboterarm

  1. #11
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    Werte Bastelfreunde,

    ich kann mit Erfahrungen aus meinen Robot-Arm aushelfen: Die wichtigen Fragen nach dem Motortyp - Stepper / Servo - habe ich so gelöst: Als Basis habe ich einen 400pro Umdrehungen Steps Stepper genommen, der über einen Riemenantrieb für die Grehung von 340 Grad ausreichend ist. Wichtig herbei ist die Auflösung.
    Bei einem Step macht der Stepper weniger als 1 Grad. Der treibt ein Zahnrad mit 16 Zähnen an, das wiederum einen Zahnriemen mit 240 Zähnen antreibt.

    Somit ist reichlich Power da, anders als bei der Servo-Lösung, die ich ehemals angedacht hatte.

    Darauf habe ich 4 Servos als Antrieb für den Arm ausgewählt, die alle mit 180 Grad und hohe (15 kgr) Drehmomente ausgezeichnet waren. Als letzter Arm-Antreib habe ich wieder einen kleinen Stepper genommen, der mehrere Umdrehungen als "Hand" auführen kann und den Finger-Servo bedienen kann.
    An die Elektronk stellte ich einen Mikrocontroller Amega 168, der sowohl die Steuerung der Schrittmotoren, aber auch die 4 Servos bedienen soll.
    Die Stepper sind im Rampenbetrieb lauffähig. Die Steuerung der Motoren ist fertig, lediglich der China-Import (6 Adern Schleifern) läst auf sich warten...
    Über einen I2C-Bus habe ich alle Sensoren (LCD2004,DAC (PCF8591), Gyros(GY-271) und 4 Magnet-Sensoren (AS5048B) für die Servos angeschlossen.
    Soweit der Status-Bericht.
    Gruß
    arras

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    01.09.2007
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    .. ich kann mit Erfahrungen aus meinen Robot-Arm aushelfen: Die wichtigen Fragen nach dem Motortyp - Stepper / Servo - habe ich so gelöst ..
    Über einen I2C-Bus habe ich alle Sensoren (LCD2004,DAC (PCF8591), Gyros(GY-271) und 4 Magnet-Sensoren (AS5048B) für die Servos angeschlossen ..
    Bitte ein paar Bilder; das wäre sehr informativ zu der guten Beschreibung. Vielleicht auch einmal nen Meterstab einblenden, damit man ne Vorstellung über die Größe bekommt. Bei all den Aktoren scheint mir das schon ne größere Hand zu sein.

    Was macht ein/der Gyro an der Hand ?
    Ciao sagt der JoeamBerg

  3. #13
    Erst einmal ein "Guten Tag" !

    Also, was ein Gyro an der Hand macht, ist mir auch neu. Spass beiseite. Der Gyro dient - in Verbindung mit anderen Ortsbestimmungen - jederzeit eine genaue Lage des Arms zu bestimmen. Daher auch die 4 Magnet-Sensoren (Hallgeneratoren) an den Servo-Motoren. Die haben eine sehr gute Auflösung von 14 Bit (AS5048B). Somit sind sie in der Lage, jede Änderung der Servos mitzumachen, was man ansonsten nicht so genau weiss. Ziel ist es, die Finger genau zu positionieren (genau genug, um eine Schraube (M3) zu drehen).

    Für die erste Ausbaustufe des Roboter-Arm soll das reichen. Später soll ein weiteres Mikro die Sprachsteuerung bedienen. Hierzu habe ich ein System vom 30 Worten entwickelt, das bereits sehr gute Eigenschaften der Spracherkennung bedient.

    Was die Größe angeht, kann ich helfen: Der Basisaufbau ist ein Drehteller vom HAMA (28 cm Durchmesser), der Arm besteht aus Alu-U-Profilen (Maße: Länge pro Teileinheit 12 bis 20 cm). Ausgefahren hat etwa einen Meter. Die Gelenke sind aus Teilen von Freetech, von Servos auch Graupner. Gekostet hat er so um die 180 €. Preistreibend sind die Stepper mit ca. 40 € (mit eingerechnet das Getriebe für den kleinen Stepper), die Servos (4 St.) mit 60 € und die Hallgeneratoren (ca: 60 €). Die Elektronik war dagegen billig: Ein ATmega 168, ein Steckbrett, und Kleinteile für noch nicht einmal 10 €. Und was am meisten gekostet war: die Zeit für das Beschaffen der Teile. Rentnerzeit ist gratis.
    Bis auf weiteres..
    Gruß
    arras

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