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Thema: Empfehlung Motor für schweren Roboter

  1. #1
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    Empfehlung Motor für schweren Roboter

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    Hallo,

    ich Suche für einen ca. 70-80 kg schweren Roboter einen passenden Motor. Der Roboter hat permanenten 230V Stromanschluss per mitgeführtem Kabel. Zusätzlich ist ein Zahnriemengetriebe mit 2 zu 1 Untersetzung vorgesehen.
    Er soll nur sehr langsam ca. 5-6 U/Min. fahren und immer nach ca. 10 cm anhalten. Preislich möchte ich nicht mehr als ca. 150,- € bis 200,- € dafür ausgeben.

    Laut Roboternetz Rechner benötige ich folgendes Drehmoment:
    Motor ohne Getriebe: 29 Nm
    Motor mit Getriebe: 58 Nm (Wobei ich nicht weiß ob in meinem Fall ohne oder mit Getriebe gilt)


    Ich bräuchte ein paar Empfehlungen.

  2. #2
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    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    Er soll nur sehr langsam ca. 5-6 U/Min. fahren...
    U/Min ist die Einheit für Drehzahl. Sollte das m/min heißen?
    Wie groß ist der Durchmesser der Antriebsräder?

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Schade das Du nur unzusammenhängende Datenschnipsel angibst.

    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    für einen ca. 70-80 kg schweren Roboter einen passenden Motor.
    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    Der Roboter hat permanenten 230V Stromanschluss per mitgeführtem Kabel
    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    Zahnriemengetriebe mit 2 zu 1 Untersetzung vorgesehen.
    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    ca. 5-6 U/Min. fahren
    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    immer nach ca. 10 cm anhalten.
    Zitat Zitat von firewood2013 Beitrag anzeigen
    Laut Roboternetz Rechner benötige ich folgendes Drehmoment:
    Motor ohne Getriebe: 29 Nm
    Motor mit Getriebe: 58 Nm (Wobei ich nicht weiß ob in meinem Fall ohne oder mit Getriebe gilt)
    wenn ein Motor ohne Getriebe weniger Drehmoment braucht als mit,
    dann handelt es sich um eine Übersetzung.
    Das beist sich aber mit der Aussage von 5-6 U/min.
    Denn dafür müssen die meisten Motoren untersetzt werden.

    Wenn man die 10cm nimmt und den Radumfang, dann kommt man auf eine einen Gradzahl oder Anzahl Umdrehungen zwichen 2 Stops.
    wegen der Untersetzung von 2:1 mit dem Riementrieb, also noch mal mal 2 nehmen und man hat einen Drehzahlwert am Abtrieb des Getriebes/Motors

    Damit und dem Drehmoment was dort gebraucht ist, könnte man dann Getriebe und Motor auslegen.

    Auf Verdacht würde ich mir aber mal Motoren mit Schneckenradgetriebe ansehen.

    Bei 80kg Roboter oder den von Dir angegebenen Dehmomenten dürfte das genannte Budged zu halten aber schon recht sportlich sein.

    Der Motor im Link ist noch zu schnell wenn die 5U/min stimmen schaft aber ein Drehmoment von 60Nm, was Dein maximal angegebenes Drehmoment erfüllt.
    Sprengt aber mit 300€ Deinen maximalen Budgetrahmen um 50%. (war der erste Treffer, weiter habe ich nicht gesucht, will Dir ja nicht den Spaß verderben)
    http://shop.mat-con.net/73zyj08_24V

    Wäre aber mal als Dikussionsgrundlage mal ein Anfang.

    Leistungsdaten:
    Ausgangsleistung 350W / 24 V
    Nennstrom (=belastet) <=33 A
    Nenndrehzahl (=belastet) 20 +/- 10 %
    maximale Drehzahl (=unbelastet) 47 +/- 10 %
    Strom (= unbelastet) <= 0,3 A
    Drehmoment 60 Nm +/- 5 %
    Wellenmaße Welle (Länge 20mm, Durchmesser 20mm), Nut (Tiefe 2,5mm), durchgehendes Schaftloch (Durchmesser 8mm)
    Übersetzung 50:1
    Effizienz >=75%
    Gewicht 3,9 KG
    Geändert von i_make_it (10.09.2016 um 09:31 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. ich Suche für einen ca. 70-80 kg schweren Roboter .. Motor .. 230V .. ca. 5-6 U/Min. fahren .. ca. 150,- € bis 200,- € ..
    Nur EINEN Motor? Viele Roboter/Gefährte haben davon zwei - dann können die auch einfach in Kurven gesteuert werden.

    Das mit den 230 V ist ein Preistreiber. Mein Handschrauber (Workzone 3.6 P, LiIon 3,6V, Angabe+selbstgemessen 180 min-1 ohne Last, mit Last etwa <90 min-1, nicht regelbar) bringt runde 2 Nm. Mit Getriebe 30:1 gibt das lastlos 6 Upm und theoretisch 60 Nm. Preis pro Stück (auch vergleichbare Geräte anderer Marken) 19,90 - inklusive Netzteil 220V *ggg*.
    Ciao sagt der JoeamBerg

  5. #5
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    Der Roboternetz-Getriebe-Rechner ist leider sehr unklar bezeichnet.
    "Drehmoment mit Getriebe" ist das Drehmoment am Getriebe-AUSGANG,
    "Drehmoment ohne" ist das Drehmoment an der Motorwelle und damit am Getriebe-EINGANG, für den gleichen Fall.
    Der Rechner ist eigentlich gut, aber diese Bezeichnung der Größen ist wirklich irreführend, vielleicht erbarmt sich ja mal jemand, das zu ändern....

  6. #6
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    Zitat Zitat von witkatz Beitrag anzeigen
    U/Min ist die Einheit für Drehzahl. Sollte das m/min heißen?
    Wie groß ist der Durchmesser der Antriebsräder?
    Die U/Min. sind schon für einen geplanten Raddurchmesser von 26 cm gerechnet. Deswegen U/min.

  7. #7
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    Zitat Zitat von oberallgeier Beitrag anzeigen
    Nur EINEN Motor? Viele Roboter/Gefährte haben davon zwei - dann können die auch einfach in Kurven gesteuert werden.

    Das mit den 230 V ist ein Preistreiber. Mein Handschrauber (Workzone 3.6 P, LiIon 3,6V, Angabe+selbstgemessen 180 min-1 ohne Last, mit Last etwa <90 min-1, nicht regelbar) bringt runde 2 Nm. Mit Getriebe 30:1 gibt das lastlos 6 Upm und theoretisch 60 Nm. Preis pro Stück (auch vergleichbare Geräte anderer Marken) 19,90 - inklusive Netzteil 220V *ggg*.
    Hallo,
    wollte mit den 230V nur deutlich machen, dass der Roboter keine Akku-Stromversorgung haben wird. Er soll ständig per Kabel versorgt werden. Er soll später eine Spur abfahren und dann wird er manuell umgesetzt. Deswegen benötigt er auch nur einen Motor und nur zwei starre Achsen.

  8. #8
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    Mal Schauen

    5-6 U/min (ich nehme mal 5U/min
    d=26cm
    l=10cm

    U=d*π = 26cm*3,14=81,64cm

    5U/min*81,64cm= 4,082m/min (6,803cm/s)
    Ist schon mal schön langsam (244Meter pro Stunde ohne das Anhalten alle 10cm)


    (10cm*360°)/81,64cm=44,096°
    Das Rad hält also alle (nicht ganz) Achtel Umdrehung an.
    Davor ist die 2:1 Zahnriemenunterstzung
    Also rund jede Viertelumdrehung.
    Ein Motor mit der Drehzal und dem Drehmoment der alle Viertelumdrehung stoppt und wieder Anfährt dürfte Das Budget sprengen.
    Bleibt also ein Getriebemotor.
    der Motor den ich weiter Oben schon gepostet habe, würde dann Rund 12 Umdrehungen zwichen zwei Stops machen.
    Da ist rein aus dem Bauch raus, ohne Nachrechnen die 50:1 Untersetzung recht knapp.

    Von der Beschreibung wirkt das wie die Karren die bei der Spargelernte eingesetzt werden, nur das die meist so einen Meter zwichen 2 Stops fahren.
    Bie 10cm Abstand fällt mir Kräuter oder so was ein.
    Landwirtschaft kann aber auch total daneben liegen.

  9. #9
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    Hallo,

    du liegst schon fast richtig.....als Rasenfan möchte ich mir eine Maschine bauen, die verdichteten Rasen ohne Umgraben wieder durchlässig macht. Dafür gibt es sogenannte Aerifizierer. Die muss man aber selbst über den Rasen an einem Holm führen und sie sind schwer und sehr laut und..das ist fast der Hauptgrund...allesamt haben große Probleme mit Steinen im Erdreich, da sie mit Dornen den Boden durchstoßen.
    Bisher erledige ich diese Arbeit schweißtreibend mit Bohrhammer oder Aerifiziergabel. Da auf einen Quadratmeter im Optimalfall ca. 100 Löcher gebohrt werden ist das sehr aufwändig. Die Löcher werden dann mit Sand oder Kompost verfüllt. Ich hatte dazu schon folgenden Thread aufgemacht: http://www.roboternetz.de/community/...nd-Welle/page1

    Der Bau hat nun begonnen und ich möchte zuerst den Fahrantrieb fertigstellen.

  10. #10
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    Ich vermute mal das der Zahnriemanantrieb dann auch Deine Kupplung darstellt um das Teil von Hand auch schneller z.B. in den Schuppen oder zum Einsatzort schieben zu können.
    Ein Schneckentrieb ist ja selbsthemmend da ginge nur was wenn man die Schnecke auskuppeln könnte.
    Auch andere entsprechend stark untersetzende

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