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Thema: Roboter fährt nicht und Motoren piepsen nur.

  1. #1

    Roboter fährt nicht und Motoren piepsen nur.

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    Hallo,
    ich habe gerade denn selben Eintrag schon einmal geschrieben aber irgenwie ist der jetzt weg ^^

    Im Moment baue ich einen Roboter mit 2 Motoren der wie ein Panzer gesteuert wird. Wenn der Roboter den Boden nicht berührt funktioniert alles.

    Wenn ich ihn dann aber auf den Boden stelle piepsen die Motoren nur und er steht auf der Stelle.
    Auch die H Brücke ( L298N) wird sehr heiß (Hat für ne Brandblase gereicht).
    Die Motoren sind 12 Volt Dc Motoren von Motoraxx (Hatte sie noch rumliegen deswegen nicht genaueres ^^).
    Der Akku ist ein Nimh 3000 mah 7.2 Volt Akku.

    Ich habe mir schon überlegt das ich vielleicht ein Getriebe oder einen 12 Volt Akku einbauen muss.

    Da ich den ganzen Beitrag jetzt zum zweiten mal schreibe hab ich wahrscheinlich was vergessen. Aber einfach nachfragen wenn etwas unklar ist.

    Ich hoffe ihr könnt mir helfen.
    Liebe Grüße
    Jannik

    - - - Aktualisiert - - -

    Natürlich hatte ich was vergessen...
    Die Motoren sind direkt mit den Rädern verbunden.

  2. #2
    Unregistriert
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    Die Motore brauchen mit ziemlicher Sicherheit ein Getriebe. Kommt auf ihre Solldrehzahl und Durchmesser der Boträder an.

    Ob der L298 die richtige H-Brücke ist kommt auf den maximalen Strombedarf der Motore an. Bei fehlenden Herstellerangaben kann man den Strom abschätzen, indem man den Gleichstromwiderstand mißt und die zur Verfügung stehende Spannung dadurch teilt. Also mit Multimeter die Ohms der Motorwicklung messen.

    Man kann versuchen Motore mit weniger Spannung als angegeben zu betreiben. Die Ergebnisse sind oft nicht befriedigend da die Motore nicht genügend Kraft für die Anwendung entwickeln.

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Nun, Motorhersteller und Spannung sind Dir ja bekannt.
    Nehme ich jetzt "Motraxx motor typ ermitteln 12v dc" und schau mal bei Google, komme ich als erstes bei Conrad auf einen Motor mit 1,6A und 10-14V bei 4800U/min und 26Nmm.

    Versuch mal mit einem Rennrad aus dem Stand mit dem 26sten Gang loszufahren. Da wirst Du bei aufgebocktem Rad auch eine Drehung bekommen aber bei Bodenkontakt geht nichts. Das ist in etwa vergleichbar.
    Ohne Getriebe kann man die Motoren vermutlich für Elektroflug nutzen und mit einer 3:1 bis 5:1 Untersetzung für Schiffsschrauben.
    Für einen Radantrieb Rechne mal mit 100:1 bis 300:1 Untersetzung die Du brauchst.

    Ob der Motor bei 7,2V innerhalb seine Kennfeldes läuft kann man nur bei genauer Identifizierung ermitteln.
    Geändert von i_make_it (23.08.2016 um 08:16 Uhr)

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von BMS
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    Hallo,
    der Spannungsabfall an den Transistoren im L298 ist nicht zu unterschätzen! Bei 2A fallen insgesamt fast 5V ab!!!
    Das Datenblatt verrät dies bei "Sink/Source Saturation Voltage" bzw. "Total drop".
    http://pdf.datasheetcatalog.com/data...s1ipyryppy.pdf
    Grüße,
    Bernhard

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Zitat Zitat von BMS Beitrag anzeigen
    Hallo,
    der Spannungsabfall an den Transistoren im L298 ist nicht zu unterschätzen! Bei 2A fallen insgesamt fast 5V ab!!!
    Was ja erstmal nicht ganz so schlimm ist, der Motor bekommt weniger Spannung und läuft nicht richtig. Aber die 5V mal 2A werden im Chip in Wärme umgesetzt, was dazu führt:
    Auch die H Brücke ( L298N) wird sehr heiß (Hat für ne Brandblase gereicht).
    Außerdem werden von der Akkuleistung 2/3 in Wärme umgesetzt statt zum Motor zu gelangen. Das Ganze ist also eine ziemlich aufwändige akkubetriebene Elektroheizung, selbst wenn der Motor das notwendige Getriebe erhält.

    Den L298 sollte man da lassen, wo er hingehört: ins Museum.

    MfG Klebwax
    Strom fließt auch durch krumme Drähte !

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    @ RastaBudgie:
    Der L298N darf pro Motor bei 5-35V mit max. 2A belastet werden, und auch wenn er schon älter ist: dann funktioniert er durchaus zufriedenstellend.
    Bevor wir also hier weiter im Dunkel tappen oder im Trüben fischen:
    wieviel Strom "zieht" dein Motor bei Vollast (Anfahrstrom bzw. bei "stalling", also voll gebremst),
    und welche Leerlaufdrehzahl hat er bei deiner Spannung an seiner Antriebsachse (beides kannst du selber messen!) ?

    ps,
    verlinke doch mal deinen Motor (wenigstens 1 Foto) und auch dein L298N-Modul ("nackter" Chip oder Modul auf Platine mit Kühlrippen?)
    Geändert von HaWe (22.08.2016 um 09:42 Uhr)
    ·±≠≡≈³αγελΔΣΩ∞ Schachroboter:www.youtube.com/watch?v=Cv-yzuebC7E Rasenmäher-Robot:www.youtube.com/watch?v=z7mqnaU_9A8

  7. #7
    Hallo,
    erst einmal danke für die vielen und schnellen Antworten.
    Ich verwende solch eine H-Brücke: http://www.ebay.de/itm/Motortreiber-...EAAOSwGtNXiIzp
    und wie schon i_make_it gesagt hat haben meine Motoren 1,6A und 10-14V bei 4800U/min und 26N/mm.
    Also was wäre jetzt als erster Schritt sinnvoller?
    Ein Getriebe oder ein neuer Akku mit 12 Volt und mehr Leistung ?
    Nach der Antwort von i_make_it gehe ich davon aus das ich es mal mit einer 100:1 bis 300:1 Untersetzung probieren werde.
    Wo kann ich die Zahnräder am besten kaufen und welche? Aus Kunststoff oder Metall?

    Ich hoffe ich stelle nicht zu viele Fragen auf einmal xD.

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    deine Motoren haben sicher nicht ein Drehmoment von 26N/mm sondern von 26N*mm, das geben viele Händler falsch an. Das entspricht 0,026 Nm, das ist vermutlich mindestens um den Faktor 10-20 zu wenig. Um genaueres zu sagen, müsste man dein Modell ntl besser kennen.

    Zum Vergleich: Lego NXT Roboter-Motoren haben etwa 0,4-0,5 Nm bei ca. 180 U/min (≈ 3 U/sek.) .

    Deine 4800 U/min sind 80 U/sec, das direkt an Antriebsrädern ist möglicherweise 15-40x zu schnell.
    Wenn du also ein 15x bis 40x Untersetzungsgetriebe hast, könnte es besser passen. Rechne doch mal aus, welche Rad-Drehzahl du brauchst, um bei deinem Antriebsrad-Durchmesser die gewünschte Lauf-Geschwindigkeit zu bekommen - Beispiel:
    10cm ∅ ≈ 30cm Umfang, bei 5 U/sek ≈ 1,5 m/sek ≈ ca. 5-6km/h das ist eine zügige Gehgeschwindigkeit.
    da du z.Zt. 80 U/sek hast, wären diese 5 U/sek also 1/16,
    also bräuchtest du ein 1:16 Untersetzungsgetriebe (und NICHT 1:100 bis 1:300 !!).
    Dein Drehmoment steigt dann im Gegenzug um den Faktor 16 auf etwa 0,4Nm, das wäre schon eher angemessen.
    Aber, wie geesagt, das hängt von deinem Modell (Radgröße) und Zielgeschwindigkeit ab.

    Davon abgesehen:
    Sind deine 1,6A bei Nenndrehzahl im Leerlauf oder bei Belastung (stalling) ?
    Denn bei deinen nur 0,026 Nm Drehmoment ist es zwar verständlich, warum dein Modell nicht fährt (viel zu wenig Drehmoment), bei 1,6A würden im Normalfall L298N Treiber aber zwar warm werden, aber nicht heiß laufen - zumindest meine tun es nicht. Für den Strom bei max. Belastung (2A !) müssen Motoren und Motortreiber zusammenpassen, nicht (nur) für den Dauerstrom im Leerlauf, sonst brauchst du stärkere Motortreiber als die L298er!
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  9. #9
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Ups, Flüchtigkeitsfehler 20 Minuten nach dem Aufstehen.
    Aber Hawe hat es richtig erkannt Drehmoment ist Kraft mal Strecke also N*mm.

    Beim ersten Roboter eine Racer, mit 5-6km/h (6km/h = 1,6m/s)
    Dürfte crashs geben und entsprechend viel Bruch.
    (den ersten Roboter schlußfolgere ich aus dem anscheinend fehlenden Wissen über die Zusammenhänge)
    Bei 100:1 und 80mm Rädern kommt man auf rund 20cm pro Sekunde.
    das ist nicht zu lahm und man kann den Roboter immer noch schön einfangen wenn er durch geht.
    Das Mobiliar dankt es genauso wie die Fußknöchel wenn einem so ein Robby mal in die Hacken fährt.

    Die Firma hat noch mehr 12V DC Motoren.
    Die Werte habe ich vom ersten Treffer genommen, da ich ja sonst keine Daten habe.
    Geändert von i_make_it (23.08.2016 um 08:17 Uhr)

  10. #10
    Hallo,
    leider kenne ich mich mit Motoren garn nicht aus deswegen Frage ich auch die ganze Zeit.
    Was genau heißt 100:1. Ist das das Verhältnis der Zahnräder? Also brauche ich eins mit 400 und eins mit 4 Zähnen oder wie kann ich das verstehen ?

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