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Thema: Mecanum-Wheels -Bot will nicht richtig..., aber warum ??

  1. #1
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Mecanum-Wheels -Bot will nicht richtig..., aber warum ??

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    Hallo Freunde !

    Schon lange verfolgt mich der Gedanke eine Fahrplattform mit Allseitenrädern zu bauen. Habe nun meine Idee mit Fingertech Mecanum Wheels verwirklichen wollen,
    aber ich komme einfach nicht mit zurecht.

    Ohne viel mit Sensorik oder anderen "Ballast" habe ich das erste Fahrzeug gebaut, mit 4 St. Micro - Getriebe - Motoren 1:100 (Pollin) + Arduino UNO + 2 x L298 Motordriver

    Der Aufbau ist Hier zu sehen, der Code ist als Anhang, gezipt allseitenrad.zip

    Er fährt gut vorwärts , rückwärts und auch kreise, nur die Seitwärtsfahrt egal ob links oder rechts will einfach nicht glücken.

    Vielleicht hat wer die grosse Güte und schaut sich den Quellcode mal an und kann mir einen Rat geben.

    Vielen Dank schon mal im voraus

    Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  2. #2
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    nur die Seitwärtsfahrt ... will einfach nicht glücken.


    Die Räder an einer Achse austauschen, also 1 mit 2 tauschen, so das aber die Aufrichtung so bleibt wie diese jetzt ist ...

    Die Räder müssen über die diagonale gesehen die gleiche Laufrichtung haben und zur anderen diagonale gegenläufig sein ...
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  3. #3
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    Hallo Gerhard,
    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    Der Aufbau ist Hier zu sehen, der Code ist als Anhang, gezipt allseitenrad.zip

    Er fährt gut vorwärts , rückwärts und auch kreise, nur die Seitwärtsfahrt egal ob links oder rechts will einfach nicht glücken.
    Um Seitlich zu fahren müssen die Räder auf einer Seite gegenläufig drehen.
    Also das Hinterrad dreht vorwärts und das Vorderrad rückwärts.
    Vorwärts und Rückwärts würden sich dann bei einem normalen Rad gegenseitig aufheben.
    Diese Kraft wirkt dann auf die kleinen Walzen.
    Entsprechend müssen Vor- und Hinterrad, unter dieser Bedingung, auf die gleiche Seite schieben.

    MfG Peter(TOO)
    Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Vielen Dank Euch beiden !

    Ja mit den Rädern tauschen , verstehe ich nicht ganz , ich habe sie lt Beipackzettel montiert und auch den Angaben dort zur Folge , die Drehrichtung bestimmt.
    Nun ja vielleicht habe ich da wirklich 'nen Knick in der Optik werde nochmals alles überprüfen.

    Gruss

    Gerhard

    Nachtrag:

    Zum Ersten habe ich ein gutes Tutorial gefunden, werde mich mal dort belesen.
    Zweitens habe ich feststellen müssen, das die Räder in wecher Seitenrichtung der Bot fahren soll, stehenbleiben...hatte ich gar nicht vorher so bemerkt.
    Nicht das was nicht mit den Motoren stimmt, da sie aus verschiedenen Lieferungen stammen, aber alle mit den selben Kenndaten.

    Werde weiter berichten über Sieg oder Niederlage

    Gerhard
    Geändert von oderlachs (20.07.2016 um 18:15 Uhr)
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  5. #5
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein Avatar von i_make_it
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    Wenn Du von oben drauf schaust, müssen die Achsen der Rollen die oben sind ein X durch den Roboter ergeben.

    http://www.microrobo.com/images/4WD-...s-car-C011.jpg

  6. #6
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie Avatar von oderlachs
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    Hallo I_make_it !
    So habe ich sie ja auch angeordnet, aber extra nach Deinem Posting nochmals kontrolliert. Ich habe aber auch Erkenntnisse gewonnen, warum es nicht gehen wollt.

    Zum ersten braucht der BOT mehr Antriebsleistung(PWM) um sich gerade seitwärts zu bewegen. Ich denke auch , das der Achsabstand vorne /hinten mit dazu beiträgt, ob die Leistung zum seitwärts "Schieben" reicht.
    Will nun nicht noch bei 30" im Schatten noch ein Physik- und Mathematikexamen machen, wobei ich schon immer Abscheu gegen der Kräfteberechnung empfand.
    Ich werde nun erst mal den Speed bei der Seitwärts-Drift auf 100% erhöhen...danach dann wieder dezimieren, damit der Bot nicht zum Renn - Boliden wird.

    Falls jemand doch schon was in Sachen Kräfte , abhängig vom Achsabstand weiss, könnte mir vielleicht ein wenig dabei helfen es zu bewerkstelligen und anzuwenden.
    Ich muss mal sehen ob ich noch irgendwo Achsenadapter für 4..5 mm Motorachsen finde. Da hätte ich dann etwas stärkeres an Motoren anzubieten, was aber auch wieder sich in der Stromversorgung
    widerspiegelt, denn ich wollte keinen Akku-Lastwagen bauen.

    Neuere Erkenntnisse folgen hier und nach Überarbeitung meiner Webseiten auch dort dann zu finden...

    Gruss & Danke

    Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  7. #7
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Hallo Gerhard,
    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    So habe ich sie ja auch angeordnet, aber extra nach Deinem Posting nochmals kontrolliert. Ich habe aber auch Erkenntnisse gewonnen, warum es nicht gehen wollt.
    Auf deinen Fotos gibt es eindeutig kein X!

    Zitat Zitat von oderlachs Beitrag anzeigen
    Zum ersten braucht der BOT mehr Antriebsleistung(PWM) um sich gerade seitwärts zu bewegen. Ich denke auch , das der Achsabstand vorne /hinten mit dazu beiträgt, ob die Leistung zum seitwärts "Schieben" reicht.
    Da machst du einen Denkfehler, der Achsabstand hat dabei keinen Einfluss.
    Der Achsabstand hat nur einen Einfluss bei Kurvenfahrten.

    Damit man gerade Vor und Zurück fahren kann, müssen die kleinen Walzen etwas schwergängig sein.

    Bei Vor und Zurück brauchst du deshalb nur so viel Kraft um die Räder zu drehen. Es sind also nur die Kräfte der Motor-Achslager zu überwinden.
    Bei Seitwärts müssen die kleinen Rollen drehen. Du brauchst also noch zusätzlich Kraft um deren Lagerwiderstand zu überwinden.

    Mit dem Achsabstand hat dies nichts zu tun.

    MfG Peter(TOO)
    Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?

  8. #8
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    Grafisch kann man das ganz gut verdeutlichen.
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Mecanum-force-direction.jpg
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Größe:	81,6 KB
ID:	31848
    Anordnung und Drehrichtung müssen passen.
    Wenn der Roboter vorwärts und rückwärts fahren kann, dann sollte die Leistung der Motoren schon ganz gut passen. Die Seitwärtsfahrt sollte etwa 50% der Geschwindigkeit der Vorwärts- und Rückwärtsfahrt erreichen.

  9. #9
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    Vielen Dank i make.
    Ja ich habe die Räder nach den Fotos einstellen noch einmal geändert , so dass diese das gewisse -X- darstellen. Vor und Rückwärts null Problemo, auch mit wenig Leistung, nur eben Seitwärts braucht "volle Dröhnung". Werde demnächst neue Fotos einstellen.


    Gerhard
    Arduinos, STK-500(AVR), EasyPIC-40, PICKIT 3 & MPLABX-IDE , Linux Mint

  10. #10
    Erfahrener Benutzer Robotik Visionär Avatar von oberallgeier
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    .. Vor und Rückwärts null Problemo, auch mit wenig Leistung, nur eben Seitwärts braucht "volle Dröhnung" ..
    Hallo Gerhard. Vielleicht ein paar Molekülchen Öl in jedes der beiden Walzenlager ? Bei ALLEN Walzen ! ("Wer gut schmiert der gut fährt.")
    Ciao sagt der JoeamBerg

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