Projekt Mähroboter

[Feuerring]

Hallo zusammen,

würde gerne mein Projekt Mähroboter ( Planung und Umsetzung ) hier vorstellen, derzeit bin ich noch in der Planungsphase ...

Habe in den letzten Wochen viel Zeit damit verbracht, die Projekte von den Pionieren hier im Forum und im RN-Wissen zu studieren.

Zu meinem Projekt:

- Mähroboter

Anhang 31764 Anhang 31763
Um möglichst gut in die Ecken zu kommen haben ich mich entschieden vorn zwei Mähwerke zu setzen,
dazwischen ein Servo-gelegtes Rad 100 mm, hinten ein drittes Mähwerk.
Als antrieb kommen hinten zwei 260 mm Räder, die getrennt angetrieben werden.
Je nach Einschlag der Lenkrolle werden die Antriebsmotoren unterstützend verschieden stark angetrieben.
Die drei Mähwerke sitzen auf einer Trägerplatte, diese kann zur Grundplatte in verschieden höhen arretiert werden.
Die Akkus kommen hinten unter die Grundplatte bei der Achse, um den Schwerpunkt möglichst tief zu halten ...

- Schleifen-Begrenzung

In Anlehnung an der Schaltung Begrenzungsschleife_-_Induktionsschleife
habe ich mir folgendes Überlegt:

Ein Netzteil lädt über einen Widerstand ein Hochstrom-Kondensator, dieser wird über einen MOS-FET an die Schleife gelegt,
je nach länge (ca. 100m) und Durchmesser (1-1,5 mm²) soll ein Strom (Piek) von 10-20 Ampere durchfieseln,
durch die Entladung des Kondensator aber rech schnell dann zusammenbrechen und nicht stetig anliegen,
ich möchte damit die Induktive Rückenbespannung in der Empfängespule minimieren.

- Positionserkennung auf der Begrenzungs-Schleife
Ich möchte an /auf der Schleife Fix-Punkte positionieren, die eine Orientierung des Bot zu erleichtern.
eine erste Überlegung war an wichtigen Poritionen IR-Sender in den Boden einzulassen und am Bot-Boden ein IR-Empfänger.
Eine andere Überlegung ist es den Induktions-Draht mit zwei-drei Windungen 90° dreht zur Induktionsschleife darunter zu positionieren,
ein waagerecht dazu aufgerichteter Empfänger(Spule) kann so beim Überfahren dessen Ausrichtung ermitteln ...
Der Bot bekommt 6 bzw 7 Empfänger(Spulen) für die Induktionsschleife 2x vorn, 2x Mitte und 2x hinten und eine in der Mitte(waagerecht ausgerechtet) um die Fix-Punkte zu erkennen.
Die 6 Empfänger an den Ecken / Mitte sollen nicht nur detektieren ob der Empfänger(Spule) innerhalb oder außerhalb sich der Schleife befinden, sondern bei der Schleifen-Fahrt auch den Draht genau mittig durch die Feldstärke ermitteln / positionieren.


- Funktionen
Der Bot bekommt eine Funkstrecke zu einem PC (Server 24x7) um seine Aktivitäten / Positionen zu übermitteln, von dort bekommt er auch seine Befehle, wie dieser wo und wie zu mähen hat (Mähprogramme)
Der ganze Bot bekommt eine Gummi-Puffer gelagerte Haube die knapp bis zum Boden reicht, um ein anstoßen ringsum bzw. ein anheben zu detektieren.

Die Ladestation wird durch ein FIX-Punkt auf der Begrenzungs-Schleife angezeigt und soll dann Rückwarts angefahren werden ...

Das ganze soll ein Winter-Projekt werden und im nächsten Jahr(Sommer) seine Dienst leisten ...

Gruß Ralf

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hier noch mal die Bilder ...