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Thema: Projekt Mähroboter

  1. #11
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Update ...

    im Anhang noch mal das Grund-Konzept in einer besseren Auflösung.

    Beschreibung der Baugruppen (Module) von links nach rechts

    Lenk-Modul:
    Nano als I2C-Slave

    schreiben 1 Byte ' Drehrichtung und Winkel vom Lenkrad

    76543210
    Rwwwwwww

    R = Richtung 1=Rechts / 0=Links
    w = Wert als Winkel 0-90°


    lesen 4 Byte ' Raum-Koordinate x / y 16Bit 65535 x 65535 cm ( +/- 320m )

    Antrieb-Modul
    Nano als I2C-Slave

    schreiben 2 Byte

    76543210 | 76543210
    Raaaaaaa | Rbbbbbbb

    R = Richtung 0=vorwärts / 1=Rückwärts
    a = Motordrehzahl
    geregelt (linker-Motor) 0-127 / 0-100%
    b = Motordrehzahl geregelt (rechter-Motor) 0-127 / 0-100%

    bei Motordrehzahl =0 Motor-B
    rake

    Weg-Strecke-Modul
    Nano als I2C-Slave

    lesen 6 Byte ' Zähler 24 Bit je Motor +/- 8388608 mm (~ +/- 8300m)

    76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
    Vaaaaaaa | aaaaaaaa | aaaaaaaa | Vbbbbbbb | bbbbbbbb | bbbbbbbb

    V = Vorzeichen 1=Negativ 0=positiv
    a = 23 Bit Wert Motor(links)
    b = 23 Bit
    Wert Motor(rechts)

    schreiben 4 Byte ' Weg-Vorgabe 16Bit je Motor als Interrupt-Ausgang
    76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
    aaaaaaaa | aaaaaaaa | bbbbbbbb | bbbbbbbb

    a =
    16 Bit Wert Motor(links)
    b = 16 Bit Wert Motor(rechts)
    Wert = 0 kein Interrupt, ansonsten wird ein Interrupt ausgegeben wenn ein Wert als Differenz erreicht wird

    Mähwerk-Modul
    Nano als I2C-Slave

    Ansteuerung der Burshless-Treiber mit Drehzahlregelung und Sense für Strom

    schreiben 1 Byte

    76543210
    abcwwwww

    a = Mähwerk_1 vorn_links 1=an 0=aus

    b = Mähwerk_2 vorn_rechts 1=an 0=aus
    c = Mähwerk_3 Mitte 1=an 0=aus
    w = Wert 0-31 Drehzahl-Vorgabe für alle Motoren

    lesen 3 Byte ' je Motor 8Bit Status / Strom

    Schleifen-Modul
    Nano als I2C-Slave

    lesen 8 Byte ' Status und Feldstärke
    76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210 | 76543210
    xxiiiiii | xxaaaaaa | P1111111 | P2222222 | P3333333 | P4444444 | P5555555 | P6666666

    x = nicht verwendet
    i = 1= Sensor in der Schleife 0=
    Sensor nicht in der Schleife
    a = 1= Sensor außerhalb der Schleife 0= Sensor nicht außerhalb der Schleife
    p = Polarität 0=positiv 1=negativ
    1-6 = Wert Feldstärke 0-127 für jeden Sensor
    zum einfachen erkennen der Schleife brauchen nur die ersten beiden Byte eingelesen werden
    für die exakte Schleifen-Fahrt können noch die weiteren 6 Byte für die Feldstärke der Sensoren eingelesen werden.

    Master-Modul
    Nano als I2C-Master

    Steuert die I2C-Slave_Module und hält die Verbindung zum PC
    Führt Remote-Befehle vom PC halbautomatisch aus, bzw. Funktion Zufall-mähen / Schleifen-Rand-Fahrt(mähen) Vollautomatisch aus

    jedes I2C-Slave-Modul bekommt ein Interrupt-Ausgang dieser wird einzeln oder als Sammelleitung vom Master abgefragt,
    um so schnell auf Events der Slave zu reagieren ohne diese permanent über I2C zu pollen ...

    PCF 8574 (I2C)
    Zusätzliche Ein / Ausgänge für den Master

    Der BOT bekommt als Eingabe ein Schlüssel-Schalter EIN-AUS-Reset und einen NOT-AUS-Botton,
    als Ausgabe nur ein paar Status-LEDs und einen Summer(Hupe)

    Zusätzliche Funktionen
    z.B. Abstandsmessung können durch zusätzliche Module (I2C) problemlos nachgerüstet werden ...

    Durch den Aufbau mit I2C-Nano-Modulen, kann ich die Einzelnen Funktionen am PC über einen I2C-Adapter super in Ihrer Funktion testen und fertig programmieren,
    es werden auch so Zeitkritische Funktionen voneinander getrennt ...








    - - - Aktualisiert - - -

    Teil_Bilder Grund-Konzept ...


    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken Verkabelung_Module_001b.jpg   Verkabelung_Module_001_Antrieb.jpg   Verkabelung_Module_001_Lenkrad.jpg   Verkabelung_Module_001_Mähwerk.jpg   Verkabelung_Module_001_Weg-Strecke.jpg  

    Verkabelung_Module_001_Schleife_Master.jpg  
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  2. #12
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Update ...

    habe mich heute mit der Motor-Ansteuerung befasst ... Es funktioniert auf jeden Fall schon mal ...

    noch über die RS232 angesteuert, später über I2C-Slave ...

    Mit den Gebern am Motor wird die Drehzahl über die Interrupt-Eingänge INT0 / INT1 und den Timer0 erfasst ( Frequenzmessung ).

    Über RS232 kann ich die Geschwindigkeit Test-weise vorgeben (0 / 25 / 50 / 100 / 130 )

    Der Motor-Treiber wird über ein PWM angesteuert und entsprechend nachgeregelt ... da muss ich aber noch mal ran und die Beschleunigungskurve anpassen ...

    Da ich Bascom und Nano Neuling bin hat es mich doch schon ein wenig gefordert ... zum Einstieg genau das richtige


    Code:
    ' ------------ Bascom - Parameter ------------------------$regfile = "m328pdef.dat"
    $crystal = 16000000
    $hwstack = 100
    $swstack = 100
    $framesize = 100
    $baud = 19200
    
    
    Print "Start_Main"
    
    
    ' ------------ Timer_0 ------------------------
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
    On Ovf0 Tim0_isr
    Enable Timer0
    
    
    ' ------------ PWM (Timer_1) -------------------
    Config Portb.1 = Output
    Config Portb.2 = Output
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare A Pwm = Clear Up , Compare B Pwm = Clear Up , Prescale = 64
    
    
    ' ------------ RS232 - Input ------------------------
    Config Serialin = Buffered , Size = 40
    
    
    ' ------------ DIM ------------------------
    Dim Na As String * 30                                       'RS232-Input-String
    Dim Si As Byte                                              'RS232 Input
    Dim Z0 As Integer
    Dim Z1 As Integer
    Dim Z0x As Word
    Dim Z1x As Word
    Dim Tx As Byte
    Dim Tmx As Byte
    Dim P1 As Byte
    Dim P2 As Byte
    Dim V1 As Word
    Dim V2 As Word
    
    
    ' -------- Interrupt 
    Config Int0 = Falling
    Config Int1 = Falling
    Enable Int0
    Enable Int1
    On Int0 Int0_sub
    On Int1 Int1_sub
    
    
    Enable Interrupts
    
    ' -------- Hauptschleife ----------------------
    Print "Start_Main Hauptschleife"
    Do
        ' Hauptschleife
        If Ischarwaiting() <> 0 Then
          Si = Inkey()
          If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
             Na = Na + Chr(si)
          Else
             If Ucase(na) = "STATUS" Then
                Print "ACK;STATUS"
    
    
                Print "Status Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x
             Elseif Ucase(na) = "ON" Then
                Print "ACK;ON"
                Print "ON;"
             Elseif Ucase(na) = "OFF" Then
                Print "ACK;OFF"
                Print "OFF;"
             Elseif Ucase(na) = "0" Then
                Print "ACK"
                V1 = 0 : V2 = 0
                Print "V= " ; V1
             Elseif Ucase(na) = "25" Then
                Print "ACK"
                V1 = 25 : V2 = 25
                Print "V= " ; V1
             Elseif Ucase(na) = "50" Then
                Print "ACK"
                V1 = 50 : V2 = 50
                Print "V= " ; V1
             Elseif Ucase(na) = "100" Then
                V1 = 100 : V2 = 100
                Print "V= " ; V1
             Elseif Ucase(na) = "130" Then
                V1 = 130 : V2 = 130
                Print "V= " ; V1
             Else
                Print "NAK;" ; Na
             End If
             Na = ""
          End If
       End If
    Loop
    
    
    Tim0_isr:
       ' ---- Timer_0
       Incr Tx
    
    
       If Tx > 31 Then
          Tx = 0
          Incr Tmx
          Z0x = Z0
          Z0 = 0
          Z1x = Z1
          Z1 = 0
    
    
          If V1 < Z0x And P1 < 255 Then
             P1 = P1 + 5
          End If
    
    
          If V1 > Z0x And P1 > 0 Then
           P1 = P1 - 5
          End If
    
    
          If V2 < Z1x And P2 < 255 Then
             P2 = P2 + 5
          End If
    
    
          If V2 > Z1x And P2 > 0 Then
             P2 = P2 - 5
          End If
    
    
       Compare1a = P1
       Compare1b = P2
    
    
       End If
    
    
       If Tmx > 9 Then
          Print "Status Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x ; " P1=" ; P1 ; " P2= " ; P2
          Tmx = 0
       End If
    Return
    Return
    
    
    
    
    Int0_sub:
       Incr Z0
    Return
    Return
    
    
    
    
    Int1_sub:
       Incr Z1
    Return
    Return
    Miniaturansichten angehängter Grafiken Miniaturansichten angehängter Grafiken Test-Aufbau_Motor_Antrieb.jpg   Antrieb_decoder_001.jpg   PC-Terminal.jpg  
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  3. #13
    Erfahrener Benutzer Begeisterter Techniker
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    Update ...

    bin einen guten Schritt weiter gekommen ...

    Das Antriebs-Modul ist weitgehend fertig, Das Modul wird wie alle anderen Module dann auf eine BUS-Platine gesteckt,
    dadurch kann ich flexibel auch spätere Erweiterungen nachrüsten.

    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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Name:	CIMG0504_K.jpg
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ID:	31845

    Meine Test-Umgebung:
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	CIMG0506_K.jpg
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ID:	31846 Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

Name:	Arbeits-Platz.jpg
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    Das Modul steuere ich derzeit über einen IO-Warrior (I2C) und dem Programm All-In-One,
    zur Auswertung von Parametern nehme ich die RS232-Schnittstelle und einem einfachen eigenen PC-Programm.

    Das Antriebs-Modul steuert die Motoren über Treiber-Module per PWM/DIR/Brake,
    die Drehzahl und Drehrichtung der beiden Motore wird über die Tacho-Einheit ausgewertet.

    Dank der Hilfe im Bascom-Forum, konnte ich recht schnell die TWI-Hardware-Lösung ohne LIB umsetzen ... siehe hier

    Das Modul wird wie folgt über TWI(I2C) angesprochen

    schreiben:
    ADR|Mode|W1|W2|Wn
    lesen:
    ADR|Mode|R1|R2|Rn

    Funktionen
    Mode=0 ( schnelles bremsen ) ... funktioniert sicher
    schreiben:
    ADR|00 ... beide Motoren fahren schnell Ihre Drehzahl runter
    lesen:
    ADR|00|FF ... keine Daten außer Mode, Rest wir mit FF gefüllt

    Mode=1 ( Speed ) ... funktioniert sicher
    schreiben:
    ADR|01|DR|V0|V1 ... beide Motoren werden beschleunigt bzw. abgebremst um auf die vorgegeben Drehzahl zu kommen und halten diese konstant.
    lesen:
    ADR|01|DR|V0|V1|P0|P1
    DR = Drehrichtung 1= Motor_0 rückwärts / 2=Motor_1 rückwärts / 0= vorwärts beide / 3= rückwärts beide ... kann nur bei stehenden Motoren geändert werden
    V0 = Drehzahl-Vorgabe Motor_0 0=Null / 150 = 7500 U/min ( Werte für die Faulhaber-Motoren)
    V1 = Drehzahl-Vorgabe Motor_1 0=Null / 150 = 7500 U/min ( Werte für die Faulhaber-Motoren)
    P0 = PWM-Wert Motor_0 ( nur lesen )
    P1 = PWM-Wert Motor_1 ( nur lesen )

    Mode=2 ( Strecke) .... noch nicht implementiert ... eine Wegstrecke wird mit Vmax gefahren ... auch Kurven oder drehen ist möglich.
    schreiben:
    ADR|02|DR|VM|S0|S0|S1|S1
    lesen:
    ADR|02|DR|VM|V0|V1|P0|P1

    DR = Drehrichtung 1= Motor_0 rückwärts / 2=Motor_1 rückwärts / 0= vorwärts beide / 3= rückwärts beide
    VM = Vmax
    S0 = Strecke für Motor_0
    S1 = Strecke für Motor_1

    .....
    zischen den Mode-1 und Mode-2 kann nicht direkt umgeschaltet werden nur über Mode-0 ... je nach Mode kann auch nur die dafür vorgegeben Werte gelesen werden.

    ist das Modul am beschleunigen oder bremsen oder fährt die vorgegeben Wegstrecke wird die Leitung Ready auf LOW gelegt,
    so muss der Master nicht immer über I2C pollen.

    Wird die NOT-AUS-Leitung (BUS) auf LOW gelegt werden die Motoren über die Gatter sofort deaktiviert und das Modul fährt die Werte intern runter.

    -----

    derzeitiger Code:
    Code:
    '  Projekt Mäh-Roboter
    '  R. Greinert
    '  (CC) 07 / 2016 
    '
    '  Antrieb_Steuerung  Ver.008
    '
    '
    ' ------------ Bascom - Parameter ------------------------
    $regfile = "m328pdef.dat"
    $crystal = 16000000
    $hwstack = 100
    $swstack = 100
    $framesize = 100
    $baud = 19200
    
    
    Print "Start_Main"
    
    
    ' ------------ Timer_0 Zeitvorgabe ------------------------------
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
    On Ovf0 Timer0_ovf
    Enable Timer0
    
    
    ' ------------ Output ------------------------------
    Config Portb.0 = Output                                     ' Ready-Leitung
    Config Portb.3 = Output                                     ' DIR Motor_0
    Config Portb.4 = Output                                     ' DIR Motor_1
    Config Portb.5 = Output                                     ' Herzschlag
    Config Portd.4 = Output                                     ' Break Motor_0
    Config Portd.5 = Output                                     ' Break Motor_1
    Config Portd.7 = Output                                     ' I2C-Data-Anzeige
    
    
    Portb.0 = 0                                                 ' NOT-Ready = LOW
    Portb.3 = 0                                                 ' DIR Motor_0   0=vorwärts 1=Rückwärts
    Portb.4 = 0                                                 ' DIR Motor_1   0=vorwärts 1=Rückwärts
    Portd.4 = 0                                                 ' Break Motor_0 low-aktiv
    Portd.5 = 0                                                 ' Break Motor_1 low-aktiv
    Portd.7 = 1                                                 ' I2C-LED aus
    
    
    ' ------------ Input ------------------------------
    Config Pinc.2 = Input                                       ' Motor_0 Decoder Q2
    Config Pinc.3 = Input                                       ' Motor_1 Decoder Q2
    Config Pinc.0 = Input                                       ' Abfrage NOT-AUS LOW-Aktiv
    Config Pinc.1 = Input                                       ' Abfrage RS232-Enabled
    
    
    ' ------------ PWM  ----------------------
    Config Portb.1 = Output                                     ' PWM Motor_0
    Config Portb.2 = Output                                     ' PWM Motor_1
    Portb.1 = 0
    Portb.2 = 0
    Config Timer1 = Pwm , Pwm = 8 , Compare_a_pwm = Clear_up , Compare_b_pwm = Clear_up , Prescale = 64
    
    
    ' ------------ RS232 - Input ------------------------
    Config Serialin = Buffered , Size = 40
    
    
    ' ------------ I2C-Slave  ------------------------
    Dim Twi_status As Byte
    Dim Twi_control As Byte
    Dim Twi_dn As Byte
    
    
    Twsr = 0
    Twdr = 255
    Twar = 180
    Twcr = &B11000100
    
    
    ' ------------ DIM ------------------------
    Dim Na As String * 30                                       ' RS232 Input-String
    Dim Nax As String * 30                                      ' RS232 Input-UCASE-String
    Dim Si As Byte                                              ' RS232 Input Zeichen
    Dim Z0 As Integer                                           ' Zähler Motor_0
    Dim Z1 As Integer                                           ' Zähler Motor_1
    Dim Z0x As Word                                             ' Zähler cache Motor_0
    Dim Z1x As Word                                             ' Zähler cache Motor_1
    Dim Tx As Byte                                              ' Zähler ms
    Dim Tmx As Byte                                             ' Zähler sec
    Dim P0 As Byte                                              ' PWM_Motor_0 Stellwert
    Dim P1 As Byte                                              ' PWM_Motor_1 Stellwert
    Dim Px As Byte                                              ' Temp-Wert Stellwert_diff soll
    Dim Pt As Word                                              ' Temp-wert Stellwert_diff Ist
    Dim Vx As Integer                                           ' Temp-Wert Drehzahl_Diff
    Dim V0 As Byte                                              ' Vorgabe Drehzahl Motor_0
    Dim V1 As Byte                                              ' Vorgabe Drehzahl Motor_1
    Dim R_0 As Byte                                             ' Vorgabe Richtung Motor_0
    Dim R_1 As Byte                                             ' Vorgabe Richtung Motor_1
    Dim Sx As Boolean                                           ' Ready 1=fertig 0=atwork
    Dim S0 As Long                                              ' Streckenzähler Motor_0
    Dim S1 As Long                                              ' Streckenzähler Motor_1
    Dim Xmode As Byte                                           ' Funktion-Mode 0=Stop 1=Speed 2=Strecke
    Dim Xt1 As Byte                                             ' temp1
    ' ------ Split -------
    Dim Sb As Byte                                              ' Split_Zähler
    Dim Sbx(5) As String * 10                                   ' Split_Array
    
    
    ' -------------- Declare Sub ----------------
    
    
    
    
    ' -------------- Interupt-Eingänge ----------------
    Config Int0 = Falling                                       ' Motor_0 Decoder Q1
    Config Int1 = Falling                                       ' Motor_1 Decoder Q1
    Enable Int0
    Enable Int1
    On Int0 Int0_sub
    On Int1 Int1_sub
    
    
    Enable Interrupts
    
    
    Print "Start_Hauptschleife"
    Do
        ' --------------- Hauptschleife ------------------
        If Ischarwaiting() <> 0 Then
          Si = Inkey()
          If Pinc.1 = 0 Then                                    ' abfrage ob RS232 enabled
             If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
                Na = Na + Chr(si)
             Else
                Nax = Ucase(na)
                Sb = Split(nax , Sbx(1) , "|")
                Print Sb
                If Nax = "STATUS" Then
                   Print "ACK|STATUS"
                   Print "Status|Z0x=" ; Z0x ; "|Z1x=" ; Z1x
    
    
                Elseif Nax = "STOP" Then
                   Xmode = 0
                   Print "ACK|STOP"
                Elseif Left(nax , 5) = "SPEED" Then
                   If Sb = 5 Then
                      Print "ACK|SPEED"
                      Xmode = 1
                      R_0 = Val(sbx(2) )
                      V0 = Val(sbx(3) )
                      R_1 = Val(sbx(4) )
                      V1 = Val(sbx(5) )
                   Else
                       Print "NAK|" ; Na
                   End If
                Else
                   Print "NAK|" ; Na
                End If
                Na = ""
             End If
          End If
       End If
    
    
       ' ----------------- TWI ------------------
       Twi_control = Twcr And &H80                              ' Bit7 von Controlregister
       If Twi_control = &H80 Then
          ' TWI Transfer
          Portd.7 = 0
          Twi_status = Twsr
    
    
    
    
             If Twi_status = &H80 Or Twi_status = &H88 Then
                ' -------- Daten von TWI erhalten
                If Twi_dn = 0 Then
                   If Twdr = 1 Then
                      Xmode = 1
                   Elseif Twdr = 2 Then
                      Xmode = 2
                   Else
                      Xmode = 0
                   End If
                Elseif Twi_dn = 1 Then
                    If Xmode = 1 Then
                      ' Richtung
                      Xt1 = Twdr And 1
                      R_0 = Xt1
                      Xt1 = Twdr And 2
                      If Xt1 = 2 Then
                         R_1 = 1
                      Else
                         R_1 = 0
                      End If
                   Elseif Xmode = 2 Then
                      ' ---- kommt noch
                   End If
                Elseif Twi_dn = 2 Then
                   If Xmode = 1 Then
                      V0 = Twdr
                   Elseif Xmode = 2 Then
                      ' ---- kommt noch
                   End If
                Elseif Twi_dn = 3 Then
                   If Xmode = 1 Then
                      V1 = Twdr
                   Elseif Xmode = 2 Then
                      ' ---- kommt noch
                   End If
                Elseif Twi_dn = 4 Then
    
    
                Elseif Twi_dn = 5 Then
    
    
                End If
                Incr Twi_dn
             Elseif Twi_status = &HB0 Or Twi_status = &HB8 Then
                ' ------- Daten an TWI übergeben
                If Xmode = 0 Then
                   If Twi_dn = 0 Then
                      Twdr = Xmode
                   Else
                      Twdr = 255
                   End If
                Elseif Xmode = 1 Then
                   If Twi_dn = 0 Then
                      Twdr = Xmode
                   Elseif Twi_dn = 1 Then
                      Xt1 = 0
                      If R_0 = 1 Then Xt1 = 1
                      If R_1 = 1 Then Xt1 = Xt1 + 2
                      Twdr = Xt1
                   Elseif Twi_dn = 2 Then
                      Twdr = V0
                   Elseif Twi_dn = 3 Then
                      Twdr = V1
                   Elseif Twi_dn = 4 Then
                      Twdr = P0
                   Elseif Twi_dn = 5 Then
                      Twdr = P1
                   Else
                      Twdr = 0
                   End If
                Elseif Xmode = 2 Then
                   If Twi_dn = 0 Then
                      Twdr = Xmode
                   Else
                      Twdr = 255
                   End If
                Else
                   Twdr = 0
                End If
    
    
                Incr Twi_dn
             Elseif Twi_status = &HA0 Or Twi_status = &HC0 Then
                ' TWI Transfer beendet
                Portd.7 = 1
                Twi_dn = 0
             End If
             Twcr = &B11000100
       End If
    Loop
    
    
    Timer0_ovf:
       ' ---- Timer_0 ----- Interrupt alle 1 mS ----------------
       Timer0 = 194                                             ' Resrwert = 61
       Incr Tx
       If Tx = 80 Then Portb.5 = 0                              ' Herzschlag-LED (ein)
    
    
       If Tx > 99 Then
          ' -------- Zeitbasis 100 mS ------------------
          Sx = 1                                                ' Ready-Leitung =1
          Tx = 0
          Incr Tmx
          Z0x = Z0
          Z0 = 0
          Z1x = Z1
          Z1 = 0
    
    
          If P0 = 0 And P1 = 0 Then
             ' ------ Richtung setzen wenn Motoren stehen
             If R_0 = 0 Then Portb.3 = 0 Else Portb.3 = 1
             If R_1 = 0 Then Portb.4 = 0 Else Portb.4 = 1
          End If
    
    
          If Xmode = 0 Then
             ' ------ Mode - Stop ----------
             If P0 > 30 Then
                P0 = P0 - 30
                Sx = 0
             Else
                P0 = 0
    
    
             End If
             If P1 > 30 Then
                P1 = P1 - 30
                Sx = 0
             Else
                P1 = 0
             End If
          Elseif Xmode = 1 Then
             ' ------ Mode - Speed ----------
             If V0 > Z0x And P0 < 255 And Pinc.0 = 1 Then
                Px = 1
                Vx = V0 - Z0x
                If Vx > 6 Then
                   Px = 5
                   Sx = 0
                End If
                If Vx > 30 Then
                   Px = 20
                End If
                Pt = P0 + Px
                If Pt > 255 Then
                   P0 = 255
                Else
                   P0 = P0 + Px
                End If
             End If
    
    
             If V1 > Z1x And P1 < 255 And Pinc.0 = 1 Then
                Px = 1
                Vx = V1 - Z1x
                If Vx > 6 Then
                   Px = 5
                   Sx = 0                                       ' Ready-Leitung =0
                End If
                If Vx > 30 Then
                   Px = 20
                End If
                Pt = P1 + Px
                If Pt > 255 Then
                   P1 = 255
                Else
                   P1 = P1 + Px
                End If
             End If
    
    
             If V0 < Z0x And P0 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then
                Px = 1
                Vx = Z0x - V0
                If Vx > 3 Then
                   Px = 6
                   Sx = 0
                End If                                          ' Ready-Leitung =0
                If Vx > 35 Then
                   Px = 30
                End If
                If Px > P0 Then
                   P0 = 0
                Else
                   P0 = P0 - Px
                End If
             End If
    
    
             If V1 < Z1x And P1 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then
                Px = 1
                Vx = Z1x - V1
                If Vx > 3 Then
                   Px = 6
                   Sx = 0
                End If                                          ' Ready-Leitung =0
                If Vx > 35 Then
                   Px = 30
                End If
                If Px > P1 Then
                   P1 = 0
                Else
                   P1 = P1 - Px
                End If
             End If
          Elseif Xmode = 2 Then
             ' ---- Mode-Strecke ------------------
          End If
    
    
          ' ------ NOT - STOP ---- und Treiber auf null setzen ----
          If V0 = 0 And Z0x = 0 And P0 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then P0 = 0
          If V1 = 0 And Z1x = 0 And P1 > 0 Or Pinc.0 = 0 Then P1 = 0
    
    
          ' ------ Treiber-Bremse -------
          If P0 > 0 Then
             Portd.4 = 1
          Else
             Portd.4 = 0
          End If
    
    
          If P1 > 0 Then
             Portd.5 = 1
          Else
             Portd.5 = 0
          End If
    
    
          ' ----- PWM-Wert setzen ---------
          Compare1a = P0
          Compare1b = P1
    
    
          Portb.0 = Sx                                          ' Ausgabe Ready-Leitung
       End If
    
    
       If Tmx > 9 Then
          ' -------------  Zeitbasis 1 Sec -------------------
          Tmx = 0
          If Pinc.1 = 0 Then                                    ' abfrage ob RS232 enabled
             Print "Status XM=" ; Xmode ; " Z0x=" ; Z0x ; " Z1x=" ; Z1x ; " P0=" ; P0 ; " P1=" ; P1 ; " S0=" ; S0 ; " S1=" ; S1 ; " NA=" ; Pinc.0
          End If
          Portb.5 = 1                                           ' Herzschlag-LED (aus)
    
    
       End If
    Return
    Return
    
    
    Int0_sub:                                                   ' Interrupt Motor_0 Decoder_Q1
       Incr Z0
       If Pinc.2 = 0 Then                                       ' Abfrage Motor_0 Decoder_Q2 ( Drehrichtung )
          Incr S0
       Else
          Decr S0
       End If
    Return
    Return
    
    
    Int1_sub:                                                   ' Interrupt Motor_1 Decoder_Q1
       Incr Z1
       If Pinc.3 = 0 Then                                       ' Abfrage Motor_1 Decoder_Q2 ( Drehrichtung )
          Incr S1
       Else
          Decr S1
       End If
    Return
    Return
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  4. #14
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    Update ...

    habe angefangen die BUS-Platine aufzubauen,
    auf der Platine gibt es zwei PCF-8574,
    einmal adr(64) Input für Ready-Meldungen und adr(66) Output für Power-Abschaltung von jedem Modul.

    Bei jeder Modul kann über zwei Kommandos 21=Ready-HIGH / 20=Ready-LOW die Ready-Leitung direkt gesteuert werde,
    so kann das Master-Modul erkennen, auf welchem Steckplatz welches Modul(adr) sich befindet.

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    Auf der Bus-Platine gibt es noch zwei Spannungs_Regler (LM317) einer für 5V (Dauer) und einer für 8,5V(Vin-Nano)

    Zum testen der TWI (I2C) verbindung habe ich erst mal ein Master mit einem einfach Programm gesteckt,
    dieser Master setzt RS232-Kommandos als I2C-Master um und sendet eingelesenen I2C-Daten über RS232 zurück.

    Code:
    $regfile = "m328pdef.dat"$crystal = 16000000
    $hwstack = 100
    $swstack = 100
    $framesize = 100
    $baud = 19200
    
    
    ' ------------ DIM ------------------------
    Dim X As Byte
    Dim T1x As Byte                                             ' Zähler 1/1000
    Dim T2x As Byte                                             ' Zähler 1/100
    Dim T3x As Byte                                             ' Zähler 1/10
    
    
    ' ------------ I2C-Master  ------------------------
    $lib "i2c_twi.lbx"
    Config Scl = Portc.5
    Config Sda = Portc.4
    I2cinit
    Config Twi = 100000
    Dim Tw_buf(20)as Byte
    Dim Tw_x As Byte
    Dim Tw_s As Byte
    Dim Tw_n As Byte
    Dim Xout As String * 250
    
    
    ' ------------ RS232 - Input ------------------------
    Dim Na As String * 30
    Dim Nax As String * 30
    Dim Si As Byte
    Config Serialin = Buffered , Size = 40
    
    
    ' ------ Split -------
    Dim Sb As Byte                                              ' Split_Zähler
    Dim Sbx(20) As String * 10                                  ' Split_Array
    
    
    ' ------------ Timer_0 Zeitvorgabe ------------------------------
    Config Timer0 = Timer , Prescale = 256
    On Ovf0 Timer0_ovf
    Enable Timer0
    
    
    Enable Interrupts
    
    
    Print "Start_Main"
    
    
    Do
       If Ischarwaiting() <> 0 Then
          Si = Inkey()
          If Si <> 13 And Si <> 10 And Len(na) < 30 Then
             Na = Na + Chr(si)
          Else
             Nax = Ucase(na)
             Sb = Split(nax , Sbx(1) , "|")
             If Sbx(1) = "STATUS" Then
                Print "ACK|STATUS"
                Print "Status|"
             Elseif Sbx(1) = "TW_W" Then
                ' ------------ TW zum slave senden ----
                Print "ACK|" ; Nax
                If Sb > 2 Then
                   Tw_s = Val(sbx(2) )
                   Tw_n = Sb - 2
                   For X = 3 To Sb
                        Tw_buf(x -2) = Val(sbx(x) )
                   Next X
                   I2csend Tw_s , Tw_buf(1) , Tw_n
                Else
                   Print "ERROR"
                End If
             Elseif Sbx(1) = "TW_R" Then
                ' ------------ TW vom slave lesen ----
                Print "ACK|" ; Nax
                If Sb = 3 Then
                   Tw_s = Val(sbx(2) )
                   Tw_n = Val(sbx(3) )
                   I2creceive Tw_s , Tw_buf(1) , 0 , Tw_n
                   Xout = "TW_R|DATA"
                   For X = 1 To Tw_n
                      Xout = Xout + "|" + Str(tw_buf(x))
                   Next X
                   Print Xout
                Else
                   Print "ERROR"
                End If
             Else
                Print "NACK"
             End If
             Na = ""
          End If
       End If
    Loop
    
    
    Timer0_ovf:
       ' ---- Timer_0 ----- Interrupt alle 1 mS ----------------
       Timer0 = 194                                             ' Resrwert = 61
       Incr T1x
       If T1x > 9 Then
          ' -------- Zeitbasis 10 mS ------------------
          Incr T2x
          T1x = 0
          If T2x = 8 Then Portb.5 = 0                           ' Herzschlag-LED (ein)
          If T2x > 9 Then
          ' -------- Zeitbasis 100 mS ------------------
             Incr T3x
             T2x = 0
             If T3x > 9 Then
                T3x = 0
                ' -------------  Zeitbasis 1 Sec -------------------
                ' Print "Status "
                Portb.5 = 1                                     ' Herzschlag-LED (aus)
             End If
          End If
       End If
    Return
    Return
    Hier kann man die Kommandos am PC-Programm(RS232) und die eingelesenen Daten sehen
    Klicke auf die Grafik für eine größere Ansicht

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    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  5. #15
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    Update ...

    habe gestern mit mehreren Arduino(Nano) als I2C-Slave und einem Arduino(Nano) als I2C-Master verscheide Situationen durchgespielt,
    um zu sehen wie sicher der I2C-BUS ist.
    Dabei habe ich festgestellt, das ich was wichtiges übersehen habe, ein abgeschaltetes Modul zieht über die Schutzdioden des 329p den I2C-BUS (SDA/SCL) runter,
    bedeutet ich muss diese PINs sowie die Not-AUS-Leitung beim deaktivieren des Modul von der BUS-Platine trennen, dazu werde ich die Level-Shift-Schaltung von NXP nehmen
    die Gates der drei MOSFET (IRLML2402) werden dann mit über den BUS-Anschluss POWER(EN) im jeweiligem Modul mit geschaltet geschaltet.

    Damit der Master handlungsfähig bleibt bekommt er einen Festen Platz auf der Bus-Platine, diese Slot kann über eine direkte Steuerleitung vom restlichen TWI-Bus getrennt werden,
    die beiden "PCF-8574" sind da aber von nicht betroffen und bleiben mit dem Master direkt verbunden.

    Sollte es zu einer Störung auf dem I2C-Bus kommen, wird über direkt gestaltete Leitung (NOT-AUS) alle Aktoren erst mal abgeschaltet,
    dann kann der Master, das oder die störenden Module abschalten (neu-starten) ...

    Auch musste ich festgestellten, das die Bascom Befehle ( I2creceive / I2csend ) mir mehrmals die Hauptschleife do / Loop zum stehen gebracht haben, ohne das eine Aktivität auf dem BUS vorlag ...
    werde deswegen den I2C-Master ebenfalls direkt über die TWI-Register ansprechen, so wie ich es bei den TWI-Slave auch schon umgesetzt habe,
    werde mich dabei an der hervorragenden Beschreibung TWI-Praxis orientieren.

    So kann ich besser auf Fehler-Situationen reagieren und auch selber Timeouts festlegen ... Das Projekt mit den aufgeteilten Funktionen über Module, Fällt oder Steht mit der sicheren Kommunikation der Module ...


    Geändert von Feuerring (26.07.2016 um 10:28 Uhr)
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  6. #16
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    Auf was für einem Controller basiert der Arduino? Hört sich nach einem Atmel Problem an .... der I2C benutzt SMBus Logik und erfordert als Slave sog. Clock Stretching! Wenn der Slave seine Adresse hört und ein Datenbyte empfangen wurde, hält er die Clock Leitung auf Low bis die Programmlogik das Byte aus dem Empfangsregister kopiert ... das geht maximal 25mS gut, danach zwingt der Master wegen SMBus Logik ein erneutes Senden und hängt sich dabei weg ... während der Slave munter auf weitere Bytes wartet, der Bus ist dann in einem Konfliktzustand
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  7. #17
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    Auf was für einem Controller basiert der Arduino?
    Atmega 328p(16MHz) mit TWI-Hardware Unterstützung

    Clock Stretching!
    dabei zieht der Slave SCL runter um den Master zum warten zu zwingen ... in meinem Fall waren aber alle Leitungen auf HIGH und der Master hat gehangen.

    Genauso hat der Master mit ( I2creceive / I2csend ) auch schon alle Slave gleichzeitig angesprochen, obwohl eine Adresse übergeben wurde, da ist einer der Bascom-Befehle mit Adresse und Daten durcheinander gekommen ...
    denke mal das die Befehle ( I2creceive / I2csend ) nicht sauber umgesetzt worden sind, z.B. fehlende Timeouts beim warten auf (TWINT)...

    Das verwenden der TWI-Register aus Bascom ist jetzt auch nicht besonders schwer, deswegen werde ich das selber umsetzen, dann weiß ich wenigstens was da abläuft und kann auf Störungen reagieren ...


    danach zwingt der Master wegen SMBus Logik ein erneutes Senden und hängt sich dabei weg
    wie will denn der Master da was erzwingen ... SCL ist LOW, da muss der Master warten, bis der Slave diese wieder frei gibt, erst dann kann der Master ein neues Byte übertragen ...

    Die von mir über die Register programmierten TWI-Slave habe ich mit einem IOWarrior (I2C 50 / 100 / 400 ) zuvor getestet, da liefen diese ohne Probleme ...
    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  8. #18
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    wie will denn der Master da was erzwingen ... SCL ist LOW, da muss der Master warten, bis der Slave diese wieder frei gibt, erst dann kann der Master ein neues Byte übertragen ...
    ich hab mal einen Widerstand in Serien gehangen weil mir auf dem Oszi ein flackern aufgefallen war .... er wiederholt nach 25ms CLK stretch einfach das Byte, er knattert volles Programm die Bits auf den Bus und geht in Fehler, während der Slave nach dem freigeben der CLK fröhlich auf neue Bytes wartet
    Du musst also in diesem Falle erstmal ein künstliches Restart und dann Stop auf den Bus legen damit der Slave aufhört zu Empfangen (und im Slave den Fehler erkennen) und dann die TRansmission neu starten
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

  9. #19
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    er wiederholt nach 25ms CLK stretch einfach das Byte
    Jetzt stellt sich die Frage wer "ER" ist, Programm / Befehl / Hardware .... zum übertragen eines Daten-Byte muss der CLK aber HIGH sein ...

    CLK wird vom Master vorgegeben und kann vom Slave bei LOW lang-gezogen werden ... kann es sein das dein Master da auch nicht sauber programmiert war ?!

    Wenn ein Slave beim Clock Stretching sich aufhängt, hängt der BUS ... das muss der Master erkennen und z.B. den BUS-Zweig über I2C-Schalter abtrennen,
    oder den Slave über eine Reset-Leitung neu starten ...

    Man kann aber auch im Slave ein Watchdog mitlaufen lassen, der ein hängen in der TWI-Schleife erkennt und den Slave neu startet,
    genau so kann ein Master beim übertragen einfach abrechnen, das muss der Slave erkennen.

    Werde den Bus ausgiebig mit externen und internen Störungen testen ...

    In meinem Fall scheint aber die in Bascom umgesetzten Befehle ( I2creceive / I2csend ) das Problem zu haben, möglicherweise wurden Fehler-Meldungen vom TWI-Controller nicht abgefangen und werden deswegen ignoriert.


    Gruß Ralf ... Projekt-Beschreibungen www.greinert-dud.de ... "Alle sagten: Das geht nicht. Dann kam einer, der wusste das nicht und hat's gemacht."

  10. #20
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    kann es sein das dein Master da auch nicht sauber programmiert war
    glaube er mir, ich programmiere hier Industriesensoren und ich habe mir extra einen ultra billigen script gemacht der nix besseres tut als permanent 2 byte daten von einem slave zu lesen, wobei der slave diese 25ms stretch(witzigerweise undokumentiert bis ich es beanstanded habe) locker überschritten hat!

    es ist die SMBus Logic im Atmega Controller und wenn du dir das Manual mal genaudurchließt steht es auch explizit drin dass nur ein stretch von max. 25ms gestattet ist, was danach passiert habe ich experimentell ermittelt

    PS: Das Ende vom Lied, wir haben den Sensorhersteller(also Messgeber) mehr oder minder zusammengestaucht für die unvollständige Dokumentation und dann für einen anderen Zulieferer entschieden
    Es gibt 10 Sorten von Menschen: Die einen können binär zählen, die anderen
    nicht.

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