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Thema: Motorsteuerung mit Kreisel synchronisieren

  1. #1
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Motorsteuerung mit Kreisel synchronisieren

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    Hallo allerseits,

    ich möchte mal wieder etwas basteln und bin nun auf ein kleines Problem gestossen, daß hier evtl jemand lösen kann oder mir einen Tip gegen kann, wo ich weitersuchen sollte.

    Ich möchte aus RC-Komponenten ein Fluggerät basteln, daß aus einem Hauptrotor besteht und 2 aussenliegenden Motoren für die Vorwärts/Rückwärtsbewegung. Damit das Drehmoment vom Hauptrotor ausgeglichen wird, wollte ich einen Kreisel mit einem der Aussenmotoren verbinden.
    Das könnte gerade noch so klappen, aber wenn es dann darum geht, beiden Aussenmotoren synchron Schub zu geben oder diesen zu drosseln müsste der über den Kreisel synchronisierte Motor(der ja bereits das Drehmoment des Hauptrotors mit gewisser Drehzahl seines Propellers ausgleicht) den gleichen Schubzuwachs bekommen wie der andere Aussenmotor.

    Etwas anders ausgedrückt:
    * 2 parallelgeschaltene Motoren, an einem el. Fahrtregler hängend
    * Einer davon läuft bereits mit n Umdrehungen und liefert x Schub, (ebenfalls von einem Fahrtregler, vom Kreisel gesteuert).

    Wie stelle ich es nun an, daß ich bei beiden Y Schub addieren/subtrahieren kann? Ich vermute mal ich kann nicht einfach einen zweiten Regler parallel mit dem vom Gyro schalten?!

    Danke für jede Hilfe

    Species8372

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Fleißiges Mitglied
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    Hallo Species8372,

    am einfachsten müsste es gehen, wenn Du 2 Fahrtregler einsetzt.
    Den Gyro schaltest Du zwischen Empfänger und Sollwerteingang des Fahrtreglers 1.
    Der Gyro muß im heading lock modus betrieben werden.

    MfG
    Ulli

  3. #3
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Hallo Species8372

    Jeder Fahrtregler mit einem uC der die Impulslänge dekodiert und abhängig davon den Motor steuert hat schon alle Ingredienzen. Die Dekodierung der Impulslänge heisst aus der analogen Information der Länge eines Impulses über die Zählwerte eines Timers der Länge einen diskreten Wert zuzuordnen.

    Wenn deine Logik also die Impulslänge des Gyros dekodiert und gleichzeitig auch die Länge des Impulses mit welchem du die Vorwärts- Rückwärts Bewegung steuerst, kann deine Software die Werte addieren oder subtrahieren und daraus eine resultierende Steuerinformation gewinnen welches die Motorsteuerung in eine bestimmte Umdrehungszahl übersetzt. Ich werde dieses Prinzip verwenden um bei meinem Segelboot-Modell durch Dekodierung zweier Kanäle der Funkfernsteuerung das Genua Vorsegel asymetrisch zu steuern. Wen das interessiert kann ich dir mehr Informationen zukommen lassen.
    MfG

    Hellmut

  4. #4
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    So siehts aus

    Code:
                           ______       ________       ________
    Empfänger             |      |     | Fahrt- |     |        |
    ausgang  A|-----+-----+ Gyro +-----+ Regler +-----+ Motor1 |
                    |     |______|     |___1____|     |__links_|
                    |
                    |      ________       ________
                    |     | Fahrt- |     |        |
                    +-----+ Regler +-----+ Motor2 |
                          |___2____|     |_rechts_|
               
                           ________       ________
                          | Fahrt- |     | Haupt  |
             B|-----------+ Regler +-----+ Motor  | 
                          |___3____|     |_mitte__|      
                          
    Draufsicht
    
                   *
                 *****
       ***------*******-----***
                 *****
                   *
    
    Seitenansicht
    
       ***------*******-----***
       ***         *        ***
                   M
       
       ^           ^          ^
       |           |          |
       linker    Haupt       rechter 
                 Rotor
    Es soll also z.B. der rechte Rotor über einen Gyro das Drehmoment des Hauptrotors ausgleichen.

    Würde so eine Fernsteuerung reichen? Günstiger hab ich eine
    'programmierbare' nicht gefunden.
    http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...e=STRK:MEWA:IT
    Mit dem Mischerzeugs kenn ich mich nicht so aus, hört sich aber gut an -hilft mir das was?

    Und mit einem Gyro401 mit Heading-Lock (merkt sich die Richtung und regelt immer wieder in Ausgangsposition zurück) sollte dann theoretisch alles klappen, oder sollte ich sonst noch etwas bedenken (ausser dass ich viel Geld in den Sand setze)?

    @Hellmut:
    Danke für die Info, sobald ich irgendwann mal soweit bin und gar nichts läuft komme ich gerne auf dein Angebot zurück.

    Gruß

    Species8372

  5. #5
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    Und mit einem Gyro401 mit Heading-Lock (merkt sich die Richtung und regelt immer wieder in Ausgangsposition zurück) sollte dann theoretisch alles klappen, oder sollte ich sonst noch etwas bedenken (ausser dass ich viel Geld in den Sand setze)?
    Hallo Species8372,

    so sollte es klappen. Ich würde auf jeden Fall vorher den Regelsinn, z.B mit zwei Servos testen (spart Geld).
    Als Fernsteuerung würde auch eine mc 12 o.ä genügen. Die ist möglicherweise preiswerter.

    MfG
    Ulli

  6. #6
    Neuer Benutzer Öfters hier
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    Gute Idee,

    das werde ich dann wohl auch so machen, erst mal 3 Motoren und die MC-12, die ist nicht ganz so teuer.
    Jetzt frag ich mich nur noch, welche Impeller ich für den Seitenantrieb nehmen soll (denn der soll ja schön klein werden) - angeblich schaffen die so 4N und nach Berchnung müsste 1N als Drehmomentausgleich reichen. Leider sind aber alle Angaben wieder mal sehr vernebelt, wie viel Drehzahl etc.

    Oder ich machs doch so
    http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...306610747&rd=1

  7. #7
    Gast

    Re: Gute Idee,

    Zitat Zitat von Species8372
    Jetzt frag ich mich nur noch, welche Impeller ich für den Seitenantrieb nehmen soll (denn der soll ja schön klein werden) - angeblich schaffen die so 4N und nach Berchnung müsste 1N als Drehmomentausgleich reichen. Leider sind aber alle Angaben wieder mal sehr vernebelt, wie viel Drehzahl etc.

    Oder ich machs doch so
    http://cgi.ebay.de/ws/eBayISAPI.dll?...306610747&rd=1
    Hallo Species8372,

    lieber nicht....

    Wie schwer soll der Hubi denn werden ?
    Als Faustformel kannst Du etwa 100W/kg als mech. Schwebeleistung annehmen.
    Aus P = M * 2*pi*n folgt das Drehmoment M, das zu kompensieren ist.

    Angaben über die Schubkraft von Motoren gibt es z.B bei Kontronik etc.

    MfG
    Ulli

  8. #8
    Erfahrener Benutzer Roboter Genie
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    Nimm für jeden Motor einen eigenen fahrtenregler. Den Gyro hängst du an einen der beiden Motoren. Es gibt jedoch gyros, welche beide Motoren steuern könnten. Die mc-12 programierst du dann einfach das sie die Zwei Motoren zussammenmixt für forwärts, seitwärts und drehen. Das geht. Ich ab mal die mc-15 gehabt und die konnte das und die mc-12 kann es sicher auch.
    Zum Programmieren ist übrigens kein Computer erforderlich!!!

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