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Thema: Schrittmotor stottert bei leicht angehobener Drehzahl

  1. #1
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    Schrittmotor stottert bei leicht angehobener Drehzahl

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    Moin
    Mein Problem ist das ich einen 5v 2A Schrittmotor an einer Beckhoff el7041 betreibe mit 10v 1,5A.

    Das eigentliche Problem ist das der Motor bei sehr geringer Drehzahl sehr rund läuft nur bei erhöhter Drehzahl fängt er an zu stottern könnt ihr mir sagen woran das liegen könnte ?

  2. #2
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    Frage wäre hier, wlche Art der Ansteuerung du benutzt, eventuell hast du ein Timing Problem beim Ansteuern

    Möglichkeit wäre es nach meinem Verständnis, dass die Kommutation der Spulen zu langsam ist (daher die Frage nach der Ansteuerung)

    Abhilfe schaffen da vll. nur schnellere FETs in der Treiberstufe, ein verändertes Timing oer womöglich sogar irgendwelche Skip-Tricks, aber dafür bin ich kein Profi Ich habe nur mal ein inverses Pendel programmiert und hatte da auch lustige Erfahrung gemacht mit Schrittmotor Steuerung und Timing ..... man kann eine Vollbrücke mit zu kleiner Umladezeit zu schmoren bringen z.B. XD
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  3. #3
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    Ich denke das das nicht an dem Treiber liegt der ist ausgelegt für 50v 5A Max .
    Die Klemme el7041 arbeitet mit 64tel schritten .
    Ich denke es liegt an der Spannung oder am Strom

  4. #4
    Erfahrener Benutzer Robotik Einstein
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    ein langsamer Treiber und eine zu hohe Frequenz vertragen sich aber nicht, daher die Frage nach dem Typ des Treiber, Spannung und Strom sagen nichts darüber aus wie schnell er schaltet

    https://www.beckhoff.com/english/ethercat/el7041.htm

    Das Ding? Wieviel U/s haust du denn raus?

    EDIT: hast du den Treiber oben in deinen Post rein editiert oder war ich zu banane deine Frage vollständig zu lesen als ich geantwortet habe?

    rein rechnerisch kann der je nach Konfiguration nur maximal 15,625/31,25/62,5/125 U/s ... obwohl das in jedem Fall schon recht schnell ist
    Geändert von Ceos (03.06.2016 um 11:01 Uhr)
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  5. #5
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    Ja um die Klemme handelt es sich an der hängt direkt der Motor

    Die Karte ist bei 16-18% Output
    Bei <18% fängt er an zu stottern

    Wie schnell er aktuell dreht kann ich nicht sagen hab keine Möglichkeit das zu messen
    Geändert von Zardest (03.06.2016 um 11:59 Uhr)

  6. #6
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    Zitat Zitat von Zardest Beitrag anzeigen
    Wie schnell er aktuell dreht kann ich nicht sagen hab keine Möglichkeit das zu messen
    Es genügt die Schrittfrequenz anzugeben.

    Zitat Zitat von Zardest Beitrag anzeigen
    Die Karte ist bei 16-18% Output
    Bei <18% fängt er an zu stottern
    Schön, Prozent von was? Ist das der Motorstrom oder was?


    - Stottern, rattern bedeutet, dass der Schrittmotor Schritte verliert.
    - Schritte verliert er, weil das Drehmoment kleiner als benötig ist.
    - Das Drehmoment hängt vom Motorstrom ab.
    - Nun ist so ein Schrittmotor zuerst einmal eine Induktivität. Mit zunehmender Frequenz steigt die Impedanz, d.h. der Motorstrom wird kleiner und somit nimmt auch das Drehmoment ab. Um dem entgegen zu wirken, muss die Spannung erhöht werden.
    (Wir haben, so in den 70er Jahren, 3V Schrittmotore mit bis zu 100V betrieben um in den Bereich von ein paar kHz Schrittfrequenz zu kommen.)

    - Das mit dem Drehmoment ist dann eine Menge Physik. Grundsätzlich braucht es Energie um eine Masse zu beschleunigen. Je schneller die Beschleunigung sein soll umso grösser muss die Kraft sein. Bei Drehbewegungen spricht man vom Drehmoment.
    Zuerst einmal hat der Rotor selbst eine Masse die Beschleunigt werden muss. Beim Schrittmotor hat man das Problem, dass er eigentlich ruckelt und sich nicht wirklich gleichmässig dreht. Die Ruckelei kann man verringern indem man 1/2, 1/4, 1/8 usw. Schritte verwendet.
    Da das Drehmoment begrenzt ist, muss man Rampen fahren, also die Schrittgeschwindigkeit so langsam verändern, dass das nötige Drehmoment nicht dasjenige vom Motor überschreitet, andernfalls gehen Schritte verloren. Wird das Drehmoment noch weiter überschritten bleibt der Motor stehen und rattert nur noch.
    Neben der Motormasse hat man auch noch das Zeug was angetrieben wird, das benötigt auch noch einen Teil des Drehmoments.

    Son ein Schrittmotor-Antrieb ist ein recht komplexes Zusammenspiel von vielen Parametern. Welche man jetzt genau bei die noch optimieren muss, geht per Ferndiagnose nicht so einfach.

    MfG Peter(TOO)
    Manchmal frage ich mich, wieso meine Generation Geräte ohne Simulation entwickeln konnte?

  7. #7
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    Hast du schon bei Beckhoff Support versucht?
    Zitat Zitat von Zardest Beitrag anzeigen
    bei erhöhter Drehzahl fängt er an zu stottern könnt ihr mir sagen woran das liegen könnte ?
    Vielleicht würde das Hochsetzen der Grundfrequenz schon helfen. Kennst du schon die InfoSys Seite zu Konfiguration der wichtigsten EL7041 Parameter?

    Gruß
    witkatz

    - - - Aktualisiert - - -

    Zitat Zitat von Zardest Beitrag anzeigen
    das ich einen 5v 2A Schrittmotor an ... betreibe mit 10v 1,5A.
    Verstehe ich das richtig, an der 50V Spannungsversorgung der EL7041 hängt ein 10V/1,5A Netzteil und die Klemme versucht steile 2A daraus zu choppern? Bevor du weitere Schritte unternimmst, versorge bitte die EL7041 mit einer ordentlichen Spannungsversorgung und nicht mit einem 10V etwas, das bei 1,5A die Grätsche macht.

  8. #8
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    Das Problem hat sich geklärt die Spannung an sich ist zu niedrig der Strom reicht nur die Spannung nicht . habe 48v getestet 1A läuft super .

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